技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于連續(xù)型機(jī)器人推進(jìn)與位姿的調(diào)整裝置及調(diào)整方法。

背景技術(shù)：

連續(xù)型機(jī)器人由單段或多段柔性結(jié)構(gòu)聯(lián)接構(gòu)成，其模仿了象鼻、章魚(yú)臂和哺乳類動(dòng)物的舌頭等生物器官柔順運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，可以柔順而靈活地改變自身形狀。與傳統(tǒng)剛性工業(yè)機(jī)器人相比，連續(xù)性機(jī)器人更適合應(yīng)用到塌陷建筑物、彎曲管道、人體消化道等復(fù)雜非結(jié)構(gòu)環(huán)境中，應(yīng)用前景廣闊。

目前連續(xù)型機(jī)器人只有其末端能夠主動(dòng)彎曲，其他部分并不具備主動(dòng)彎曲的功能，在介入和通過(guò)彎曲通道的過(guò)程中，由于外部彎曲通道的復(fù)雜性，連續(xù)型機(jī)器人難免會(huì)和外部環(huán)境之間發(fā)生干涉或碰撞，輕則不能精確地介入彎曲通道完成指定的任務(wù)，重則會(huì)給被介入對(duì)象如纖弱的消化道、血管等人體器官帶來(lái)?yè)p傷，從而給病人帶來(lái)很大的痛苦；或在諸如塌陷建筑物等危險(xiǎn)環(huán)境中會(huì)破壞連續(xù)型機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于連續(xù)型機(jī)器人推進(jìn)與位姿的調(diào)整裝置，該裝置可以在介入過(guò)程中改變連續(xù)型機(jī)器人的整體位置與姿態(tài)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：包括直線推進(jìn)部件、設(shè)置在直線推進(jìn)部件上的直線調(diào)整部件、設(shè)置在直線調(diào)整部件上的旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件上的夾持部件，所述的直線推進(jìn)部件驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人向彎曲通道做前進(jìn)或后退的直線運(yùn)動(dòng)，所述的直線調(diào)整部件驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人相對(duì)于彎曲通道做上下平移的直線運(yùn)動(dòng)，所述的旋轉(zhuǎn)部件驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人相對(duì)于彎曲通道做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述的夾持部件用來(lái)夾持連續(xù)型機(jī)器人；所述的直線推進(jìn)部件上設(shè)有連接直線調(diào)整部件的第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)直線調(diào)整部件實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；所述的直線調(diào)整部件上設(shè)有連接旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件的第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；所述的旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件與夾持部件之間通過(guò)軸與軸承的配合方式連接，所述的旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾持部件形成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)。

所述的直線推進(jìn)部件包括水平方向布置的底座、設(shè)置在底座上的第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)及第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；所述的第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括沿底座長(zhǎng)度方向平行設(shè)置的兩條第一導(dǎo)軌以及分別設(shè)置在第一導(dǎo)軌上的第一滑塊，所述的第一滑塊與第一導(dǎo)軌之間構(gòu)成滑動(dòng)配合，且第一滑塊與直線調(diào)整部件相固定；所述的第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)包括第一絲杠、與第一絲杠相配合的第一螺母、驅(qū)動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第一電機(jī)、連接第一電機(jī)與第一絲杠的第一聯(lián)軸器、固定第一電機(jī)的第一電機(jī)支架，所述第一絲杠的設(shè)置方向與第一導(dǎo)軌相平行。

所述的直線調(diào)整部件包括水平方向布置的直線調(diào)整支架、設(shè)置在直線調(diào)整支架上的第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)及第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；所述的直線調(diào)整支架分別與第一滑塊及第一螺母相固定，所述的第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括沿底座寬度方向平行設(shè)置的兩條第二導(dǎo)軌以及分別設(shè)置在第二導(dǎo)軌上的第二滑塊，所述的第二滑塊與第二導(dǎo)軌之間構(gòu)成滑動(dòng)配合，且第二滑塊與旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件相連；所述的第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)包括第二絲杠、與第二絲杠相配合的第二螺母、驅(qū)動(dòng)第二絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)、連接第二電機(jī)與第二絲杠的第二聯(lián)軸器、固定第二電機(jī)的第二電機(jī)支架，所述第二絲杠的設(shè)置方向與第二導(dǎo)軌相平行。

所述的旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件包括水平方向布置的旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架上的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)，所述的旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架分別與第二滑塊及第二螺母相固定，所述的旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架上設(shè)有鉛垂方向布置的第一連接軸，第一連接軸上設(shè)有角接觸軸承，所述的角接觸軸承與夾持部件相連，所述的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、與第三電機(jī)輸出軸相連的第一主動(dòng)齒輪以及與第一主動(dòng)齒輪相嚙合的第一從動(dòng)齒輪,所述的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾持部件繞第一連接軸的軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述的夾持部件包括對(duì)合設(shè)置的左夾持架和右?jiàn)A持架，所述左夾持架與右?jiàn)A持架的一端通過(guò)第二連接軸連接，且左夾持架與右?jiàn)A持架對(duì)合時(shí)形成封閉的環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述的左夾持架的下方設(shè)有連接旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架的空心柱狀連接部，該連接部的外壁與第一從動(dòng)齒輪相連，該連接部的內(nèi)壁與角接觸軸承的外壁相連，所述的夾持部件還包括驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)夾持部件打開(kāi)或閉合的第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)，所述的第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、與第四電機(jī)輸出軸相連的第二主動(dòng)齒輪以及與第二主動(dòng)齒輪相嚙合的第二從動(dòng)齒輪，所述的第二從動(dòng)齒輪設(shè)置在第二連接軸上，所述的第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架繞第二連接軸的軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述的第一導(dǎo)軌為截面呈方形的塊狀導(dǎo)軌，所述第一滑塊的截面呈倒凹形，所述的第一滑塊通過(guò)第一滑塊上設(shè)置的鋼珠與第一導(dǎo)軌相接觸并沿第一導(dǎo)軌限定的方向滑動(dòng)。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明通過(guò)夾持部件抓緊連續(xù)型機(jī)器人，利用直線推進(jìn)部件的運(yùn)動(dòng)推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人進(jìn)入彎曲通道，利用直線調(diào)整部件和旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件的運(yùn)動(dòng)進(jìn)一步調(diào)整連續(xù)型機(jī)器人相對(duì)于彎曲通道的整體姿態(tài)；該裝置在很大程度上減少了連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置干涉與碰撞，提高了連續(xù)型機(jī)器人通過(guò)彎曲通道的通過(guò)性，拓展了連續(xù)型機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種用于連續(xù)型機(jī)器人推進(jìn)與位姿的調(diào)整方法，包括以下步驟：

（1）、通過(guò)夾持部件夾緊連續(xù)型機(jī)器人；

（2）、通過(guò)直線推進(jìn)部件推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人向彎曲通道運(yùn)動(dòng)；

（3）、判斷連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距，如位置間距滿足誤差要求，則進(jìn)入下一步驟；反之則利用直線調(diào)整部件和旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件來(lái)調(diào)節(jié)連續(xù)型機(jī)器人的位置和姿態(tài)，并返回重新判斷連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距；

（4）、判斷連續(xù)型機(jī)器人是否完全介入彎曲通道，判斷結(jié)果為是則完成推進(jìn)，反之則返回步驟（2）。

所述的連續(xù)型機(jī)器人由多段柔性關(guān)節(jié)構(gòu)成，各柔性關(guān)節(jié)能實(shí)現(xiàn)彎曲運(yùn)動(dòng)以及相對(duì)后一節(jié)柔性關(guān)節(jié)的軸線實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述的步驟（1）中，第四電機(jī)帶動(dòng)第二主動(dòng)輪及第二從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架繞第二連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)，以抓緊連續(xù)型機(jī)器人。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供的方法可以調(diào)節(jié)尚未完全進(jìn)入彎曲通道的連續(xù)型機(jī)器人的首姿態(tài)角和首端點(diǎn)的位置，從而可以進(jìn)一步調(diào)整連續(xù)型機(jī)器人整體相對(duì)于彎曲通道的形態(tài)，避免連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置干涉與碰撞。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中直線推進(jìn)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中直線調(diào)整部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件與夾持部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件去除第一從動(dòng)齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件的左夾持架與右?jiàn)A持架的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明中旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件的爆炸圖；

圖8是本發(fā)明連續(xù)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明直線推進(jìn)部件推進(jìn)連續(xù)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是未采用本發(fā)明時(shí)連續(xù)型機(jī)器人在彎曲通道內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是采用本發(fā)明時(shí)連續(xù)型機(jī)器人在彎曲通道內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明調(diào)整方法的流程框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1所示的一種用于連續(xù)型機(jī)器人推進(jìn)與位姿的調(diào)整裝置，包括直線推進(jìn)部件1、設(shè)置在直線推進(jìn)部件1上的直線調(diào)整部件2、設(shè)置在直線調(diào)整部件2上的旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3上的夾持部件4，直線推進(jìn)部件1通過(guò)螺栓固定在外界環(huán)境上，起到與外界直接接觸以及支撐其他部件的作用；直線推進(jìn)部件1驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100向彎曲通道200做前進(jìn)或后退的直線運(yùn)動(dòng)，直線調(diào)整部件2驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100相對(duì)于彎曲通道200做上下平移的直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)部件3驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100相對(duì)于彎曲通道200做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，夾持部件4用來(lái)夾持連續(xù)型機(jī)器人100；直線推進(jìn)部件1上設(shè)有連接直線調(diào)整部件2的第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)直線調(diào)整部件2實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；直線調(diào)整部件2上設(shè)有連接旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3的第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)；旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3與夾持部件4之間通過(guò)軸與軸承的配合方式連接，旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件4上還設(shè)有驅(qū)動(dòng)夾持部件4形成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，如圖2所示，直線推進(jìn)部件1包括水平方向布置的底座11、設(shè)置在底座11上的第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)12及第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)13；第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)12包括沿底座11長(zhǎng)度方向平行設(shè)置的兩條第一導(dǎo)軌121以及分別設(shè)置在第一導(dǎo)軌121上的第一滑塊122，第一滑塊122與第一導(dǎo)軌121之間構(gòu)成滑動(dòng)配合，且第一滑塊122與直線調(diào)整部件2相固定；即第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)12負(fù)責(zé)連接下一部件，同時(shí)將下一部件的運(yùn)動(dòng)限制在沿第一導(dǎo)軌121延長(zhǎng)的直線方向上；第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)13包括第一絲杠131、與第一絲杠131相配合的第一螺母132、驅(qū)動(dòng)第一絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)131的第一電機(jī)133、連接第一電機(jī)133與第一絲杠131的第一聯(lián)軸器134、固定第一電機(jī)133的第一電機(jī)支架135，第一絲杠131的設(shè)置方向與第一導(dǎo)軌121相平行；即第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)13負(fù)責(zé)將第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為下一部件的直線運(yùn)動(dòng)，直線推進(jìn)部件1負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100向彎曲通道200做前進(jìn)和后退的直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)作為下一級(jí)直線調(diào)整部件2、旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3以及夾持部件4的承載體。

優(yōu)選的，第一電機(jī)支架135呈U字型，負(fù)責(zé)固定第一電機(jī)133，保證第一電機(jī)133運(yùn)行時(shí)能穩(wěn)定輸出扭矩；第一聯(lián)軸器呈圓筒型，負(fù)責(zé)將第一電機(jī)133的輸出軸與第一絲杠131聯(lián)接起來(lái)，將第一電機(jī)133的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞為第一絲杠131的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第一螺母132呈圓筒型，布置在第一絲杠131上，負(fù)責(zé)將第一絲杠131的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線調(diào)整部件2的直線運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，如圖3所示，直線調(diào)整部件2包括水平方向布置的直線調(diào)整支架21、設(shè)置在直線調(diào)整支架21上的第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)22及第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)23；直線調(diào)整支架21分別與第一滑塊122及第一螺母132相固定，第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)22包括沿底座11寬度方向平行設(shè)置的兩條第二導(dǎo)軌221以及分別設(shè)置在第二導(dǎo)軌221上的第二滑塊222，第二滑塊222與第二導(dǎo)軌221之間構(gòu)成滑動(dòng)配合，且第二滑塊222與旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3相連；即第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)22負(fù)責(zé)連接下一部件，同時(shí)將下一部件的運(yùn)動(dòng)限制在沿第二導(dǎo)軌221延長(zhǎng)的直線方向上；第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)23包括第二絲杠231、與第二絲杠231相配合的第二螺母232、驅(qū)動(dòng)第二絲杠231轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)233、連接第二電機(jī)233與第二絲杠231的第二聯(lián)軸器234、固定第二電機(jī)233的第二電機(jī)支架235，第二絲杠231的設(shè)置方向與第二導(dǎo)軌221相平行；即第二電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)23負(fù)責(zé)將第二電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為下一部件的直線運(yùn)動(dòng)，直線調(diào)整部件2負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100相對(duì)彎曲通道200做上下平移的直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)作為下一級(jí)旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3以及夾持部件4的承載體。

進(jìn)一步的，如圖4、圖5所示，旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3包括水平方向布置的旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31上的第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)32，旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31分別與第二滑塊222及第二螺母232相固定，即旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31通過(guò)第二滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)22與上一級(jí)的直線調(diào)整部件2中的直線調(diào)整支架21相連，通過(guò)螺栓與上一級(jí)的直線調(diào)整部件2中的第二螺母232相連；旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31上設(shè)有鉛垂方向布置的第一連接軸33，第一連接軸33上設(shè)有角接觸軸承34，角接觸軸承34與夾持部件4相連，即角接觸軸承34設(shè)置在第一連接軸33上，負(fù)責(zé)連接下一級(jí)的夾持部件4，并將夾持部件4的運(yùn)動(dòng)限制在繞第一連接軸軸線的旋轉(zhuǎn)方向上；第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)32包括第三電機(jī)321、與第三電機(jī)321輸出軸相連的第一主動(dòng)齒輪322以及與第一主動(dòng)齒輪322相嚙合的第一從動(dòng)齒輪323,第一電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)32驅(qū)動(dòng)夾持部件4繞第一連接軸33的軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；相嚙合的第一主動(dòng)齒輪322與第一從動(dòng)齒輪323設(shè)置在旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31上，并負(fù)責(zé)將第三電機(jī)321的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為下一級(jí)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件3負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人100相對(duì)彎曲通道200做繞第一連接軸軸線的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)連續(xù)型機(jī)器人100整體相對(duì)于彎曲通道200的形態(tài)，同時(shí)作為一下級(jí)夾持部件4的承載體。

進(jìn)一步的，如圖4、圖6、圖7所示，夾持部件4包括對(duì)合設(shè)置的左夾持架41和右?jiàn)A持架42，左夾持架41與右?jiàn)A持架42的一端通過(guò)第二連接軸43連接，且左夾持架41與右?jiàn)A持架42對(duì)合時(shí)形成封閉的環(huán)形結(jié)構(gòu)；也就是左夾持架41與右?jiàn)A持架42的一端采用類似鉸鏈合頁(yè)的結(jié)構(gòu)并通過(guò)第二連接軸43相連；左夾持架41的下方設(shè)有連接旋轉(zhuǎn)調(diào)整支架31的空心柱狀連接部411，該連接部411的外壁與第一從動(dòng)齒輪323相連，該連接部411的內(nèi)壁與角接觸軸承34的外壁相連，夾持部件4還包括驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架42轉(zhuǎn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)夾持部件4打開(kāi)或閉合的第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)44，第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)44包括第四電機(jī)441、與第四電機(jī)441輸出軸相連的第二主動(dòng)齒輪442以及與第二主動(dòng)齒輪442相嚙合的第二從動(dòng)齒輪443，第二從動(dòng)齒輪443設(shè)置在第二連接軸43上，第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)44驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架42繞第二連接軸43的軸線做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。即左夾持架41負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)繞第一連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)，右?jiàn)A持架42負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)繞第二連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)，并與左夾持架41對(duì)合起來(lái)形成環(huán)形結(jié)構(gòu)，兩者相配合，起到打開(kāi)和閉合夾持部件4以實(shí)現(xiàn)對(duì)連續(xù)性機(jī)器人100的松開(kāi)與抓緊。

進(jìn)一步的，第一導(dǎo)軌121為截面呈方形的塊狀導(dǎo)軌，第一滑塊122的截面呈倒凹形，第一滑塊122通過(guò)第一滑塊122上設(shè)置的鋼珠與第一導(dǎo)軌121相接觸并沿第一導(dǎo)軌121限定的方向滑動(dòng)。第一滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)12用來(lái)連接直線推進(jìn)部件與直線調(diào)整部件，一方面限制了各部件之間不需要的移動(dòng)，另一方面保證了在指定方向上可以靈活地運(yùn)動(dòng)，不受其他方向上力和力矩的干擾。第二導(dǎo)軌221與第二滑塊222的結(jié)構(gòu)與第一導(dǎo)軌121及第一滑塊122相同，在此不再贅述。

本發(fā)明中調(diào)整裝置的工作過(guò)程如下：

首先，通過(guò)夾持部件夾緊連續(xù)型機(jī)器人；具體為：在第二電機(jī)齒輪機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的帶動(dòng)下，夾持部件中的右?jiàn)A持架繞第二連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)，將連續(xù)型機(jī)器人抓緊，如圖8所示，該連續(xù)型機(jī)器人100由多段柔性關(guān)節(jié)110構(gòu)成，各柔性關(guān)節(jié)110能實(shí)現(xiàn)彎曲運(yùn)動(dòng)和相對(duì)后一對(duì)柔性關(guān)節(jié)的軸線實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

其次，如圖9所示，在直線推進(jìn)部件中第一電機(jī)絲杠螺母機(jī)構(gòu)的作用下，直線推進(jìn)部件驅(qū)動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人沿直線向彎曲通道內(nèi)運(yùn)動(dòng)一段距離X（距離X的長(zhǎng)度應(yīng)足夠小，以避免在推進(jìn)過(guò)程中連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道發(fā)生干涉），介入到彎曲通道中，計(jì)算此時(shí)的連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距，如位置間距滿足誤差要求，連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道不發(fā)生位置干涉和碰撞，則直線推進(jìn)部件推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人繼續(xù)介入彎曲通道；反之則利用直線調(diào)整部件和旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件的運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)連續(xù)型機(jī)器人尚未完全進(jìn)入彎曲通道的首端姿態(tài)角和首端點(diǎn)的位置，配合連續(xù)型機(jī)器人各關(guān)節(jié)末端主動(dòng)彎曲和末端姿態(tài)角的改變，進(jìn)一步調(diào)整連續(xù)型機(jī)器人相對(duì)于彎曲通道的整體姿態(tài)，之后再計(jì)算一次此時(shí)的連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距，判斷是否需要繼續(xù)調(diào)整,重復(fù)進(jìn)行這一過(guò)程直到位置間距滿足誤差要求，以此最終完成一次推進(jìn)；

最后，反復(fù)進(jìn)行上述動(dòng)作，直到連接型機(jī)器人完全介入彎曲通道。

如圖10所示，連續(xù)型機(jī)器人100在不借助其他裝置的條件下，只能靠其末端的主動(dòng)彎曲和扭轉(zhuǎn)動(dòng)作介入彎曲通道200時(shí)，圖8中的A、B、C三點(diǎn)會(huì)和彎曲通道200發(fā)生干涉。如圖11所示，采用本裝置后，連續(xù)型機(jī)器人100則不會(huì)與彎曲通道200發(fā)生干涉。

綜上所述，本發(fā)明提供了一種可推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人進(jìn)入彎曲通道，且在介入過(guò)程中可進(jìn)一步改變連續(xù)型機(jī)器人整體姿態(tài)的裝置，該裝置通過(guò)調(diào)節(jié)連續(xù)型機(jī)器人尚未完全進(jìn)入彎曲通道的首端姿態(tài)角和首端點(diǎn)位置，配合連續(xù)型機(jī)器人各關(guān)節(jié)末端主動(dòng)彎曲和末端姿態(tài)角的改變，進(jìn)一步調(diào)整連續(xù)型機(jī)器人介入彎曲通道時(shí)的姿態(tài)，減少了連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置干涉與碰撞，提高了連續(xù)型機(jī)器人穿過(guò)彎曲通道的通過(guò)性。

如圖12所示，本發(fā)明還提供了一種用于連續(xù)型機(jī)器人推進(jìn)與位姿的調(diào)整方法，包括以下步驟：

（1）、通過(guò)夾持部件夾緊連續(xù)型機(jī)器人；

（2）、通過(guò)直線推進(jìn)部件推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人向彎曲通道運(yùn)動(dòng)；

（3）、判斷連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距，如位置間距滿足誤差要求，則進(jìn)入下一步驟；反之則利用直線調(diào)整部件和旋轉(zhuǎn)調(diào)整部件來(lái)調(diào)節(jié)連續(xù)型機(jī)器人的位置和姿態(tài)，并返回重新判斷連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置間距；

（4）、判斷連續(xù)型機(jī)器人是否完全介入彎曲通道，判斷結(jié)果為是則完成推進(jìn)，反之則返回步驟（2）。

連續(xù)型機(jī)器人由多段柔性關(guān)節(jié)構(gòu)成，各柔性關(guān)節(jié)能實(shí)現(xiàn)彎曲運(yùn)動(dòng)以及相對(duì)后一節(jié)柔性關(guān)節(jié)的軸線實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

步驟（1）中，第四電機(jī)帶動(dòng)第二主動(dòng)輪及第二從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)右?jiàn)A持架繞第二連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)，以抓緊連續(xù)型機(jī)器人。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明是一種由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可推動(dòng)連續(xù)型機(jī)器人進(jìn)入彎曲通道，且在介入過(guò)程中可進(jìn)一步改變連續(xù)型機(jī)器人整體姿態(tài)的裝置，具有調(diào)節(jié)效率高、作用效果明顯、結(jié)構(gòu)緊湊、成本較低、適用范圍廣的特點(diǎn)。該裝置在很大程度上減少了連續(xù)型機(jī)器人與彎曲通道之間的位置干涉與碰撞，提高了連續(xù)型機(jī)器人通過(guò)彎曲通道的通過(guò)性，降低了在諸如人體消化道檢測(cè)、管道檢測(cè)、廢墟搜救等多種場(chǎng)合中應(yīng)用連續(xù)型機(jī)器人帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)，增加了連續(xù)型機(jī)器人的實(shí)際工作空間及獨(dú)立性，拓展了連續(xù)型機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。