本發(fā)明涉及一種夾持型機(jī)械手，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手在如今社會(huì)中是一種很常見(jiàn)的工具，它不僅用在工業(yè)生產(chǎn)中，在醫(yī)療、教育等方面也能見(jiàn)到它的身影。常見(jiàn)的機(jī)械手都是手部、手指都已經(jīng)固定，來(lái)回運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，顯得很長(zhǎng)很累贅，而且容易碰到其他物品，造成不必要的損失；而且，往往要搬運(yùn)的物品大小不確定，長(zhǎng)度固定的機(jī)械手不能滿足多種物品搬運(yùn)的特性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種夾持型機(jī)械手，能夠通過(guò)伸縮控制機(jī)械手指節(jié)的長(zhǎng)短，方便轉(zhuǎn)運(yùn)和更有效率的搬運(yùn)不同大小的物品。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種夾持型機(jī)械手，包括手部和用于驅(qū)動(dòng)所述手部運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、用于控制所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制模塊，其特征是，所述手部包括手掌、上指節(jié)和下指節(jié)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、手掌、上指節(jié)和下指節(jié)依次連接，所述下指節(jié)上半部分內(nèi)嵌在所述上指節(jié)內(nèi)的限位滑軌中，所述下指節(jié)上半段由所述控制模塊控制其在限位滑軌中的運(yùn)動(dòng)；所述下指節(jié)下半部分和上半部分之間設(shè)有連動(dòng)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)下指節(jié)下半部分的向內(nèi)彎折，所述下指節(jié)下半部分的彎折由所述控制模塊控制。

進(jìn)一步的，所述連動(dòng)部件與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述下指節(jié)下半部分的彎折角度小于45度。

進(jìn)一步的，所述上指節(jié)和下指節(jié)至少有三對(duì)。

進(jìn)一步的，所述下指節(jié)的下半部分的末端呈鏟形。

本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：

本發(fā)明的指節(jié)部分能夠伸縮，既能在不使用時(shí)減少體積，防止不必要的碰撞，也能夠在遇到較大物品時(shí)通過(guò)伸長(zhǎng)指節(jié)來(lái)提升夾持面積，因此能夠更有效率的搬運(yùn)不同大小的物品。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的收起狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的伸長(zhǎng)后夾持狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中的1是控制模塊，2是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，3是手掌，4是上指節(jié)，5是下指節(jié)上半部分，6是下指節(jié)下半部分。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1和2所示，一種夾持型機(jī)械手，包括手部和用于驅(qū)動(dòng)所述手部運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、用于控制所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制模塊1，其特征是，所述手部包括手掌3、上指節(jié)4和下指節(jié)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2、手掌3、上指節(jié)4和下指節(jié)依次連接，所述下指節(jié)上半部分5內(nèi)嵌在所述上指節(jié)4內(nèi)的限位滑軌中，所述下指節(jié)上半段5由所述控制模塊1控制其在限位滑軌中的運(yùn)動(dòng)；所述下指節(jié)下半部分6和下指節(jié)上半部分5之間設(shè)有連動(dòng)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)下指節(jié)下半部分6的向內(nèi)彎折，所述下指節(jié)下半部分6的彎折由所述控制模塊1控制。

本實(shí)施例中，所述連動(dòng)部件與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2連接。

本實(shí)施例中，所述下指節(jié)下半部分6的彎折角度小于45度。

本實(shí)施例中，所述上指節(jié)和下指節(jié)有三對(duì)。

本實(shí)施例中，所述下指節(jié)下半部分6的末端呈鏟形。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。