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      一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手的制作方法

      文檔序號:11801630閱讀:365來源:國知局
      一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手的制作方法與工藝

      本發(fā)明涉及一種機械手,具體地,涉及一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手。



      背景技術(shù):

      在玻璃搬運中,由于玻璃的重量或者由于玻璃面上粘有異物而導致吸盤對玻璃的吸附不牢固,從而導致玻璃從吸盤上脫落,給使用者造成經(jīng)濟損失。



      技術(shù)實現(xiàn)要素:

      本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷和不足,提供了一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手,該機械手不但可以有效防止在抓取玻璃時,玻璃脫落而造成經(jīng)濟損失,而且可以清洗玻璃。

      為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手,包括基座、機械臂、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)和抓取裝置,所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述基座上,所述機械臂固定在所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上,所述抓取裝置通過所述升降機構(gòu)固定在所述機械臂的端部;

      所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定臺和旋轉(zhuǎn)臺,所述固定臺內(nèi)設(shè)有通孔,所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸,所述旋轉(zhuǎn)軸的一端與旋轉(zhuǎn)電機相連,另一端與所述固定臺上的旋轉(zhuǎn)臺相連,所述旋轉(zhuǎn)電機穿過所述基座的上底板置于所述基座內(nèi),所述機械臂固定在旋轉(zhuǎn)臺上;所述旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有鍵槽,所述旋轉(zhuǎn)電機的一端置于所述鍵槽內(nèi);所述旋轉(zhuǎn)臺中設(shè)有若干個貫穿的安裝孔,所述安裝孔內(nèi)設(shè)有緊固件,所述緊固件將所述旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)臺連接在一起;

      所述升降機構(gòu)包括升降油缸,所述升降油缸的活塞桿上端固定設(shè)置在機械臂上,所述升降油缸的缸體下端與所述抓取裝置固定相連,所述升降油缸的缸體上端設(shè)有導向桿,所述導向桿的兩個端部分別設(shè)有觸點,分別為上觸點和下觸點,所述機械臂上設(shè)有導向板,所述導向板的兩端分別設(shè)有與觸點相配的行程開關(guān),分別為上行程開關(guān)和下行程開關(guān);

      所述抓取裝置包括固定架、擋板和傳動機構(gòu),所述固定架下表面上設(shè)有若干個用于吸取玻璃的吸盤,所述固定架的兩端分別設(shè)有一個支撐板,所述支撐板與所述固定架垂直設(shè)置,所述傳動機構(gòu)固定在兩個所述支撐板之間,所述傳動機構(gòu)通過連接塊與所述擋板固定相連,兩個所述支撐板上均設(shè)有長方形通孔,所述擋板穿過所述通孔,與所述固定架平行,所述傳動機構(gòu)帶動擋板在所述通孔內(nèi)移動,防止抓取玻璃過程中,玻璃從吸盤上脫落而損壞玻璃;

      所述固定架上設(shè)有清洗裝置,所述清洗裝置包括清洗液存儲器,所述清洗液存儲器頂部設(shè)有用于添加清洗液的開口,所述清洗液存儲器的底部設(shè)有噴頭,所述清洗液存儲器底部與所述噴頭之間設(shè)有開關(guān)。

      進一步,所述傳動機構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐板之間的絲桿、設(shè)置在所述固定架下表面上的導軌一和設(shè)置在擋板上表面上與所述導軌一相配的滑動裝置一,所述擋板通過連接塊與所述絲桿相連。

      進一步,所述絲桿為兩個,分別置于所述固定架的兩側(cè),兩個所述絲桿均與所述擋板相連,兩個絲桿分別與兩個電機相連。

      進一步,所述滑動裝置一為滾輪。

      進一步,所述擋板的下表面上設(shè)有兩個軌道二,所述通孔內(nèi)設(shè)有與所述軌道二相配的滑動裝置二。

      進一步,所述滑動裝置二包括固定在所述通孔內(nèi)的支撐柱和固定在所述支撐柱上的支架,所述支架上設(shè)有轉(zhuǎn)軸,所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有滾珠,所述滾珠與所述軌道二相配。

      進一步,所述擋板一端設(shè)有拉繩,所述拉繩的一端固定在所述擋板上,另一端與設(shè)置在支撐板上的自動收放裝置固定相連。

      進一步,所述固定架的上表面上設(shè)有安裝件,所述安裝件與升降油缸的缸體固定相連。

      本發(fā)明所達到的有益技術(shù)效果:本發(fā)明提供的具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手,抓取裝置上設(shè)有擋板,在吸盤吸取玻璃后,擋板在絲桿的帶動下在支撐板的通孔內(nèi)移動至與固定架重合,玻璃在吸取過程中,若發(fā)生脫落,則擋板可以將玻璃托住,有效防止玻璃因脫落而導致玻璃損壞;另外,固定架設(shè)有清洗裝置,可以對玻璃進行清洗。

      附圖說明

      圖1本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖2本發(fā)明之抓取裝置仰視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖3本發(fā)明之抓取裝置主視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖4本發(fā)明之抓取裝置右視結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖5本發(fā)明之滑動裝置二結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖6本發(fā)明之旋轉(zhuǎn)機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖;

      圖7本發(fā)明之清洗裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

      其中:1固定架;2導軌一;3吸盤;4絲桿;5支撐板;6擋板;7連接塊;8導軌二;9滾珠;10拉繩;11安裝件;12自動收放裝置;13支撐柱;14支架;15轉(zhuǎn)軸;16清洗裝置;301基座;302安裝孔;303緊固件;304旋轉(zhuǎn)臺;305固定臺;306通孔;307鍵槽;308旋轉(zhuǎn)軸;309旋轉(zhuǎn)電機;310機械臂;311升降油缸;312導向桿;313上觸點;314下觸點;315導向板;316上行程開關(guān);317下行程開關(guān);318清洗液存儲器;319噴頭;320開口;321開關(guān)。

      具體實施方式

      下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案,而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

      如圖1-7所示,本發(fā)明提供一種具有玻璃清洗功能的玻璃搬運機械手,包括基座301、機械臂310、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)和抓取裝置,所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述基座301上,所述機械臂310固定在所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上,所述抓取裝置通過所述升降機構(gòu)固定在所述機械臂的端部;

      所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定臺305和旋轉(zhuǎn)臺304,所述固定臺305內(nèi)設(shè)有通孔,所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸308,所述旋轉(zhuǎn)軸308的一端與旋轉(zhuǎn)電機309相連,另一端與所述固定臺305上的旋轉(zhuǎn)臺304相連,所述旋轉(zhuǎn)電機309穿過所述基座301的上底板置于所述基座301內(nèi),所述機械臂310固定在旋轉(zhuǎn)臺304上;所述旋轉(zhuǎn)軸308內(nèi)設(shè)有鍵槽307,所述旋轉(zhuǎn)電機309的一端置于所述鍵槽307內(nèi);所述旋轉(zhuǎn)臺304中設(shè)有若干個貫穿的安裝孔302,所述安裝孔302內(nèi)設(shè)有緊固件303,所述緊固件303將所述旋轉(zhuǎn)軸308和旋轉(zhuǎn)臺304連接在一起;

      所述升降機構(gòu)包括升降油缸311,所述升降油缸311的活塞桿上端固定設(shè)置在機械臂310上,所述升降油缸311的缸體下端與所述抓取裝置固定相連,所述升降油缸311的缸體上端設(shè)有導向桿312,所述導向桿312的兩個端部分別設(shè)有觸點,分別為上觸點313和下觸點314,所述機械臂310上設(shè)有導向板315,所述導向板315的兩端分別設(shè)有與觸點相配的行程開關(guān),分別為上行程開關(guān)316和下行程開關(guān)317;

      所述抓取裝置固定架1、擋板6和傳動機構(gòu),所述固定架1下表面上設(shè)有若干個用于吸取玻璃的吸盤3,所述固定架1的兩端分別設(shè)有一個支撐板5,所述支撐板5與所述固定架1垂直設(shè)置,所述傳動機構(gòu)固定在兩個所述支撐板5之間,所述傳動機構(gòu)通過連接塊7與所述擋板6固定相連,兩個所述支撐板5上均設(shè)有長方形通孔,所述擋板6穿過所述通孔,與所述固定架1平行,所述傳動機構(gòu)帶動擋板6在所述通孔內(nèi)移動,防止抓取玻璃過程中,玻璃從吸盤上脫落而損壞玻璃;

      所述固定架1上設(shè)有清洗裝置16,所述清洗裝置包括清洗液存儲器318,所述清洗液存儲器318頂部設(shè)有用于添加清洗液的開口320,所述清洗液存儲器318的底部設(shè)有噴頭319,所述清洗液存儲器318底部與所述噴頭319之間設(shè)有開關(guān)321。

      所述傳動機構(gòu)包括設(shè)置在所述支撐板5之間的絲桿4、設(shè)置在所述固定架1下表面上的導軌一2和設(shè)置在擋板6上表面上與所述導軌一2相配的滑動裝置一,所述擋板6通過連接塊7與所述絲桿4相連。所述絲桿4為兩個,分別置于所述固定架1的兩側(cè),兩個所述絲桿4均與所述擋板6相連,兩個絲桿4分別與兩個電機相連。所述滑動裝置一為滾輪。工作時,在吸盤3吸取玻璃后,擋板6在絲桿4的帶動下在支撐板5的通孔內(nèi)移動至與固定架1重合,玻璃在吸取過程中,若發(fā)生脫落,則擋板6可以將玻璃托住,有效防止玻璃因脫落而導致玻璃損壞。

      為了減小擋板6與通孔內(nèi)的摩擦力,所述擋板6的下表面上設(shè)有兩個軌道二8,所述通孔內(nèi)設(shè)有與所述軌道二8相配的滑動裝置二。所述滑動裝置二包括固定在所述通孔內(nèi)的支撐柱13和固定在所述支撐柱13上的支架14,所述支架14上設(shè)有轉(zhuǎn)軸15,所述轉(zhuǎn)軸15上設(shè)有滾珠9,所述滾珠9與所述軌道二8相配。變滑動摩擦為滾動摩擦,大大減小了絲桿4對擋板6的作用力。

      所述擋板6一端設(shè)有拉繩10,所述拉繩10的一端固定在所述擋板6上,另一端與設(shè)置在支撐板5上的自動收放裝置12固定相連,在擋板6被絲桿4帶動在通孔內(nèi)移動時,自動收放裝置12對拉繩10進行自動收放,對擋板6的端部產(chǎn)生一定的拉力,防止擋板6發(fā)生側(cè)翻。

      所述固定架1的上表面上設(shè)有安裝件11,所述安裝件11與升降油缸的缸體固定相連,而且通過安裝件11,抓取裝置可以與不同型號的機械臂相連。

      以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式,應當指出,對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下,還可以做出若干改進和變形,這些改進和變形也應視為本發(fā)明的保護范圍。

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