本發(fā)明涉及物流倉儲領(lǐng)域，具體是指一種智能碼垛機器人。

背景技術(shù)：

隨著市場經(jīng)濟的發(fā)展，人們的物質(zhì)生活水平日益提高，追求物質(zhì)多樣化已成為社會風(fēng)尚。如此一來，滿足市場需求的產(chǎn)品種類繁多，尤其是那些消費群體龐大的暢銷型產(chǎn)品，往往會預(yù)先在倉庫里儲備一定數(shù)量的存貨。為了節(jié)省空間，這些具有外包裝的產(chǎn)品通常以堆垛方式在倉庫存放，而為了方便管理，立體智能化倉庫也在這種情況下應(yīng)運而生，一般來說，立體倉庫是一種為了提高倉庫儲蓄能力而建立的一種具有多列、多層、多格、多存儲單元的倉儲結(jié)構(gòu)，在堆垛過程中，通常有必要利用堆垛設(shè)備在倉儲的貨架之間來進行搬運和堆垛。另一方面，現(xiàn)有的某些堆垛設(shè)備包括抬升機構(gòu)和水平位移機構(gòu)，其中，利用該抬升裝置來抬升已堆垛的貨物，并通過穿梭機將待堆垛的貨物水平移動至預(yù)定堆垛位置（如該已堆垛貨物原來所在的位置）。在堆垛過程中，這些堆垛設(shè)備需要通過液壓缸將已堆垛的貨物豎直移動至一定高度，然后由水平穿梭機將待堆垛的貨物放置于地面上的預(yù)定堆垛位置，最后液壓缸豎直向下移動從而完成堆垛。但是，這一類型的設(shè)備通常是在上升或是下降時，貨物容易出現(xiàn)一定程度的擺動，使得貨物在堆垛時容易出現(xiàn)下墜的現(xiàn)象，嚴重時容易導(dǎo)致安全事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種智能碼垛機器人，以解決上述背景技術(shù)中的缺陷。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種智能碼垛機器人，包括支撐板，支撐板上設(shè)有電機以及兩個立柱，在兩個立柱相對設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機輸出端連接有連桿，連桿貫穿兩個立柱之中任意一個的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪，在連桿的端部安裝有兩個下齒輪，所述上齒輪通過齒帶與下齒輪連接，在齒帶內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板上壁設(shè)有兩個反向安裝的氣缸，氣缸輸出端的運動方向與貨物移出升降板的方向相同，且在氣缸輸出端上安裝有推板，還包括安裝在升降板底部的行程開關(guān)，所述行程開關(guān)通過控制器與電機電連接。

堆垛時，支撐板被移動至指定地點，啟動電機，使得下齒輪帶動齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實現(xiàn)上升或是下降，進而避免貨物在升降板上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點時，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過推板的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動推板復(fù)位，電機反向轉(zhuǎn)動，使得升降板下移，以方便進而二次堆垛。進一步地，在升降板的底部安裝有行程開關(guān)，且行程開關(guān)通過控制器與電機電連接，即在升降板快速下移至立柱底部時，當升降板的底部與連桿發(fā)生輕微碰撞后，行程開關(guān)則將數(shù)據(jù)信號傳輸至控制器，控制器控制電機停止工作，進而使得升降板停止下降，避免兩者之間相互受損。

在所述推板外側(cè)壁覆蓋有彈性橡膠墊。作為優(yōu)選，在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進而提高堆垛效率。

所述推板的長度與升降板的寬度相同。作為優(yōu)選，推板的長度與升降板的長度相同，使得升降板上的貨物無論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：

1、本發(fā)明中支撐板被移動至指定地點，啟動電機，使得下齒輪帶動齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實現(xiàn)上升或是下降，進而避免貨物在升降板上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點時，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過推板的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動推板復(fù)位，電機反向轉(zhuǎn)動，使得升降板下移，以方便進而二次堆垛；

2、本發(fā)明在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進而提高堆垛效率；

3、本發(fā)明將推板的長度設(shè)置成與升降板的長度相同，使得升降板上的貨物無論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的裝配圖。

附圖中標記及相應(yīng)的零部件名稱：

1-連桿、2-電機、3-支撐板、4-上齒輪、5-齒帶、6-立柱、7-氣缸、8-推板、9-升降板、10-下齒輪、11-行程開關(guān)。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例和附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。

實施例1

如圖1所示，本實施例包括支撐板13，支撐板13上設(shè)有電機12以及兩個立柱6，在兩個立柱6相對設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機12輸出端連接有連桿11，連桿11貫穿兩個立柱6之中任意一個的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪4，在連桿11的端部安裝有兩個下齒輪10，所述上齒輪4通過齒帶5與下齒輪10連接，在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板9的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板9上壁設(shè)有兩個反向安裝的氣缸7，氣缸7輸出端的運動方向與貨物移出升降板9的方向相同，且在氣缸7輸出端上安裝有推板8，還包括安裝在升降板9底部的行程開關(guān)17，所述行程開關(guān)17通過控制器與電機12電連接。

堆垛時，支撐板13被移動至指定地點，啟動電機12，使得下齒輪10帶動齒帶5以及上齒輪4轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上的升降板9也隨之實現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶5與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板9上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實現(xiàn)上升或是下降，進而避免貨物在升降板9上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點時，根據(jù)不同的方位的貨架3，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸7，通過推板8的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸7輸出端回縮，帶動推板8復(fù)位，電機12反向轉(zhuǎn)動，使得升降板9下移，以方便進而二次堆垛。進一步地，在升降板9的底部安裝有行程開關(guān)17，且行程開關(guān)17通過控制器與電機12電連接，即在升降板9快速下移至立柱6底部時，當升降板9的底部與連桿11發(fā)生輕微碰撞后，行程開關(guān)17則將數(shù)據(jù)信號傳輸至控制器，控制器控制電機12停止工作，進而使得升降板9停止下降，避免兩者之間相互受損。

作為優(yōu)選，在推板8外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板8在與貨物接觸并相互作用時避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進而提高堆垛效率。

作為優(yōu)選，推板8的長度與升降板9的長度相同，使得升降板9上的貨物無論是防止在升降板9中心還是邊緣，均在推板8的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。