本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體提供一種電子行業(yè)用吊裝式無盲區(qū)裝配機器人。

背景技術：

工業(yè)機器人，是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前，工業(yè)機械人在生產(chǎn)應用中還存在有以下不足：(1)機械臂不易作出360度旋轉動作，進而影響機器人整體的操作精度；(2)機器人大多通過在其外部設置拖鏈來進行走線、布線，這很容易使線纜與運動部件發(fā)生干涉，進而影響運動部件的動作，而且將線纜布設于外部，也增加了走線難度。

有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種電子行業(yè)用吊裝式無盲區(qū)裝配機器人，該機器人的機械手臂總成能夠很好的實現(xiàn)360度回轉，且走線布局好，保護線纜不與任何運動發(fā)生干涉。

本發(fā)明為了解決其技術問題所采用的技術方案是：一種電子行業(yè)用吊裝式無盲區(qū)裝配機器人，包括電控箱和連接于所述電控箱上的機械手臂總成，所述機械手臂總成具有第一臂體和第二臂體，所述第一臂體和第二臂體均為呈橫向布置的條狀結構體，其中所述第一臂體通過一第一驅動機構連接于所述電控箱上，并還能夠在所述第一驅動機構的帶動下相對所述電控箱進行360度旋轉；所述第二臂體通過一第二驅動機構連接于所述第一臂體上，并還能夠在所述第二驅動機構的帶動下相對所述第一臂體進行360度旋轉；另外在所述第二臂體上還豎向設置有一用以傳輸動力的滾珠絲杠。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一臂體通過一第一驅動機構連接于所述電控箱上，并還能夠在所述第一驅動機構的帶動下相對所述電控箱進行360度旋轉的結構為：所述第一驅動機構包括第一伺服電機、第一減速機、第一皮帶輪組、第一同步皮帶和第一限位裝置，其中，所述第一伺服電機和第一減速機均連接于所述電控箱上，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設于所述第一伺服電機的輸出軸和所述第一減速機的輸入端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶傳動連接；所述第一減速機的輸出端通過所述第一限位裝置連接于所述第一臂體的長度方向一側，且所述第一減速機與所述第一限位裝置的協(xié)同作用還使得所述第一臂體能夠相對所述電控箱進行360度旋轉。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一限位裝置包括第一防護罩、兩個第一限位基座和第一限位滾珠，其中，所述第一防護罩定位套設于所述第一減速機外，該兩第一限位基座定位連接在所述第一臂體的長度方向一側與所述第一減速機的輸出端之間，且在每一所述第一限位基座朝向所述防護罩的一側面上各形成有一圓弧形的第一限位溝道，兩個所述第一限位溝道還對接成一環(huán)體結構；另外在所述第一防護罩朝向所述第一限位基座的一側上還形成有槽口朝下的第一限位槽，所述第一限位槽與該兩第一限位溝道相配合，并共同構成一供收容所述第一限位滾珠的第一限位通道。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第二臂體布置于所述第一臂體的下方，且所述第二臂體通過一第二驅動機構連接于所述第一臂體上，并還能夠在所述第二驅動機構的帶動下相對所述第一臂體進行360度旋轉的結構為：所述第二驅動機構包括第二伺服電機、第二減速機、第二皮帶輪組、第二同步皮帶和第二限位裝置，其中，所述第二伺服電機和第二減速機均連接于所述第一臂體上，所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設于所述第二伺服電機的輸出軸和所述第二減速機的輸入端上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶傳動連接；所述第二減速機的輸出端通過所述第二限位裝置連接于所述第二臂體的長度方向一側，且所述第二減速機與所述第二限位裝置的協(xié)同作用還使得所述第二臂體能夠相對所述第一臂體進行360度旋轉。

作為本發(fā)明的進一步改進，在所述第二臂體長度方向一側的上側面上還定位設置有一連接座，所述第二減速機的輸出端通過所述第二限位裝置與所述連接座相連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第二限位裝置包括第二防護罩、兩個第二限位基座和第二限位滾珠，其中，所述第二防護罩定位套設于所述第二減速機外，該兩第二限位基座定位連接在所述第二減速機的輸出端與所述連接座的上端之間，且在每一所述第二限位基座朝向所述第二防護罩的一側面上各形成有一圓弧形的第二限位溝道，兩個所述第二限位溝道亦對接成一環(huán)體結構；另外在所述第二防護罩朝向所述第二限位基座的一側上還形成有槽口朝下的第二限位槽，所述第二限位槽與該兩第二限位溝道相配合，并共同構成一供收容所述第二限位滾珠的第二限位通道。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一減速機和第二減速機均為中空結構，其中在所述第一減速機的空腔內插置有一豎向并用以走線的第一護線鋼套，在所述第二減速機的空腔內插置有一豎向并用以走線的第二護線鋼套。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第一護線鋼套的軸向兩端均伸出所述第一減速機外，且所述第一護線鋼套的上軸端定位插置在與所述第一減速機相配合的第一皮帶輪中，所述第一護線鋼套的下軸端通過軸承與所述第一臂體的長度方向一側相連接；

所述第二護線鋼套的軸向兩端均伸出所述第二減速機外，且所述第二護線鋼套的軸向兩端還分別通過軸承對應與所述第一臂體的長度方向另一側和所述連接座的上端相連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述滾珠絲杠包括一豎向的絲杠軸和一對主動螺母，所述絲杠軸的外周面上形成有兩段滾珠滾動槽，該兩段滾珠滾動槽呈上下布置，且該兩段滾珠滾動槽的螺紋方向相反，該對主動螺母各分別通過復數(shù)個滾珠螺合于該兩段滾珠滾動槽上，且該對主動螺母還分別活動設置于所述第二臂體上；

還設有第三驅動機構，所述第三驅動機構包括第三驅動電機和第四驅動電機，其中，所述第三驅動電機定位設置于所述第二臂體上，并能夠驅動一所述主動螺母旋轉；所述第四驅動電機亦定位設置于所述第二臂體上，并能夠帶動另一所述主動螺母旋轉，且所述第四驅動電機還與所述第三驅動電機同步運行、且運轉方向相反。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述第三驅動電機能夠驅動一所述主動螺母旋轉的結構為：所述第三驅動機構還包括有一對第三皮帶輪和第三同步皮帶，該對第三皮帶輪分別固定套設于所述第三驅動電機的輸出軸和一所述主動螺母，且該對第三皮帶輪還通過所述第三同步皮帶傳動連接；

所述第四驅動電機能夠帶動另一所述主動螺母旋轉的結構為：所述第三驅動機構還包括有第四皮帶輪、固定軸、一對第五皮帶輪和聯(lián)軸器，所述第四皮帶輪定位套設在所述第四驅動電機的輸出軸上，所述固定軸定位設置于所述第二臂體上，一所述第五皮帶輪與所述聯(lián)軸器同軸套設于所述固定軸上，另一所述第五皮帶輪定位套設于另一所述主動螺母上，且所述第四皮帶輪與一所述第五皮帶輪之間、以及所述聯(lián)軸器與另一所述第五皮帶輪之間各分別通過一第四同步皮帶傳動連接。

本發(fā)明的有益效果是：①通過在第一減速機的輸出端與第一臂體之間設置第一限位裝置，藉以該第一限位裝置中的第一限位滾珠滑動可很好的實現(xiàn)第一臂體進行360度回轉，并且在過位時，第一限位滾珠與第一防護罩上的第一限位槽內壁碰撞，從而形成限位保護；此外，還將兩第一限位溝道的側立壁內表面、以及第一限位槽的側立壁內表面設計為相互配合的斜鍥面結構，可有效降低第一限位滾珠與兩第一限位溝道及第一限位槽碰撞時的沖擊力度，提高了第一限位裝置的使用壽命；同上所述，本申請還在第二減速機的輸出端與連接座之間設置一與上述第一限位裝置結構相同的第二限位裝置，亦能夠很好的實現(xiàn)第二臂體進行360度回轉，提高第二限位裝置的使用壽命。②將所述第一、二減速機設計為中空結構，并分別在第一、二減速機內插置第一、二護線鋼套，既利于走線，又可保證第一、二護線鋼套在高速回轉時不與第一、二減速機內壁摩擦，保護線纜不與任何運動發(fā)生干涉。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述電子行業(yè)用吊裝式無盲區(qū)裝配機器人的剖面結構示意圖；

圖2為圖1所示A部的放大結構示意圖；

圖3為圖1所示B部的放大結構示意圖；

圖4為圖1所示第三驅動機構與滾珠絲杠裝配在一起的結構示意圖。

結合附圖，作以下說明：

1——電控箱 21——第一臂體

22——第二臂體 23——滾珠絲杠

230——絲杠軸 231——主動螺母

3——第一驅動機構 30——第一伺服電機

31——第一減速機 32——第一同步皮帶

33——第一限位裝置 330——第一防護罩

331——第一限位基座 332——第一限位滾珠

333——第一限位通道 4——第二驅動機構

40——第二伺服電機 41——第二減速機

42——第二同步皮帶 43——第二限位裝置

430——第二防護罩 431——第二限位基座

432——第二限位滾珠 433——第二限位通道

5——連接座 6——第一護線鋼套

7——第二護線鋼套 80——第三驅動電機

81——第四驅動電機 82——第三同步皮帶

83——第四皮帶輪 84——固定軸

85——第五皮帶輪 86——聯(lián)軸器

具體實施方式

下面參照圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細說明。

實施例1：

一種電子行業(yè)用吊裝式無盲區(qū)裝配機器人，包括電控箱1和連接于所述電控箱1上的機械手臂總成，所述機械手臂總成具有第一臂體21和第二臂體22，所述第一臂體21和第二臂體22均為呈橫向布置的條狀結構體，其中所述第一臂體21通過一第一驅動機構3連接于所述電控箱1上，并還能夠在所述第一驅動機構3的帶動下相對所述電控箱1進行360度旋轉；所述第二臂體22通過一第二驅動機構4連接于所述第一臂體21上，并還能夠在所述第二驅動機構4的帶動下相對所述第一臂體21進行360度旋轉；另外在所述第二臂體22上還豎向設置有一用以傳輸動力的滾珠絲杠23。

在本實施例中，所述第一臂體21通過一第一驅動機構3連接于所述電控箱1上，并還能夠在所述第一驅動機構3的帶動下相對所述電控箱1進行360度旋轉的結構為：所述第一驅動機構3包括第一伺服電機30、第一減速機31、第一皮帶輪組、第一同步皮帶32和第一限位裝置33，其中，所述第一伺服電機30和第一減速機31均連接于所述電控箱1上，所述第一皮帶輪組由一對第一皮帶輪組成，該對第一皮帶輪分別固定套設于所述第一伺服電機30的輸出軸和所述第一減速機31的輸入端上，且該對第一皮帶輪還通過所述第一同步皮帶32傳動連接；所述第一減速機31的輸出端通過所述第一限位裝置33連接于所述第一臂體21的長度方向一側，且所述第一減速機31與所述第一限位裝置33的協(xié)同作用還使得所述第一臂體21能夠相對所述電控箱1進行360度旋轉。

優(yōu)選的，所述第一限位裝置33包括第一防護罩330、兩個第一限位基座331和第一限位滾珠332，其中，所述第一防護罩330定位套設于所述第一減速機31外，該兩第一限位基座331定位連接在所述第一臂體21的長度方向一側與所述第一減速機31的輸出端之間，即該兩第一限位基座331的一側均與所述第一臂體21的長度方向一側定位連接，該兩第一限位基座331的另一側均與所述第一減速機31的輸出端定位連接，且在每一所述第一限位基座331朝向所述防護罩330的一側面上各形成有一圓弧形的第一限位溝道，兩個所述第一限位溝道還對接成一環(huán)體結構，可避免第二限位滾珠卡死和意外磨損；另外在所述第一防護罩330朝向所述第一限位基座331的一側上還形成有槽口朝下的第一限位槽，所述第一限位槽與該兩第一限位溝道相配合，并共同構成一供收容所述第一限位滾珠332的第一限位通道333。藉以第一限位裝置33中的第一限位滾珠滑動可實現(xiàn)第一臂體360度回轉，并且在過位時，第一限位滾珠與第一防護罩上的第一限位槽內壁碰撞，從而形成限位保護；此外，還將兩第一限位溝道的側立壁內表面、以及第一限位槽的側立壁內表面設計為相互配合的斜鍥面結構，可有效降低第一限位滾珠與兩第一限位溝道及第一限位槽碰撞時的沖擊力度，提高了第一限位裝置的使用壽命。

在本實施例中，所述第二臂體22布置于所述第一臂體21的下方，且所述第二臂體22通過一第二驅動機構4連接于所述第一臂體21上，并還能夠在所述第二驅動機構4的帶動下相對所述第一臂體21進行360度旋轉的結構為：所述第二驅動機構4包括第二伺服電機40、第二減速機41、第二皮帶輪組、第二同步皮帶42和第二限位裝置43，其中，所述第二伺服電機40和第二減速機41均連接于所述第一臂體21上，所述第二皮帶輪組由一對第二皮帶輪組成，該對第二皮帶輪分別固定套設于所述第二伺服電機40的輸出軸和所述第二減速機41的輸入端上，且該對第二皮帶輪還通過所述第二同步皮帶42傳動連接；所述第二減速機41的輸出端通過所述第二限位裝置43連接于所述第二臂體22的長度方向一側，且所述第二減速機41與所述第二限位裝置43的協(xié)同作用還使得所述第二臂體22能夠相對所述第一臂體21進行360度旋轉。

優(yōu)選的，在所述第二臂體22長度方向一側的上側面上還定位設置有一連接座5，所述第二減速機41的輸出端通過所述第二限位裝置43與所述連接座5相連接，即第二驅動機構4通過帶動連接座5進行360度旋轉，進而實現(xiàn)帶動第二臂體22進行360度旋轉。

優(yōu)選的，所述第二限位裝置43包括第二防護罩430、兩個第二限位基座431和第二限位滾珠432，其中，所述第二防護罩430定位套設于所述第二減速機41外，該兩第二限位基座431定位連接在所述第二減速機41的輸出端與所述連接座5的上端之間，即該兩第二限位基座431的一側均與所述第二減速機41的輸出端定位連接，該兩第二限位基座431的另一側均與所述連接座5的上端定位連接，且在每一所述第二限位基座431朝向所述第二防護罩430的一側面上各形成有一圓弧形的第二限位溝道，兩個所述第二限位溝道亦對接成一環(huán)體結構，可避免第二限位滾珠卡死和意外磨損；另外在所述第二防護罩430朝向所述第二限位基座431的一側上還形成有槽口朝下的第二限位槽，所述第二限位槽與該兩第二限位溝道相配合，并共同構成一供收容所述第二限位滾珠432的第二限位通道433。藉以第二限位裝置43中的第二限位滾珠滑動可實現(xiàn)第二臂體360度回轉，并且在過位時，第二限位滾珠與高剛度的第二防護罩上的第二限位槽內壁碰撞，從而形成限位保護；此外，還將兩第二限位溝道的側立壁內表面、以及第二限位槽的側立壁內表面設計為相互配合的斜鍥面結構，可有效降低第二限位滾珠與兩第二限位溝道及第二限位槽碰撞時的沖擊力度，提高了第二限位裝置的使用壽命。

在本實施例中，所述第一減速機31和第二減速機41均為中空結構，其中在所述第一減速機31的空腔內插置有一豎向并用以走線的第一護線鋼套6，在所述第二減速機41的空腔內插置有一豎向并用以走線的第二護線鋼套7。將所述第一、二減速機設計為中空結構，并分別在第一、二減速機內插置第一、二護線鋼套，既利于走線，又可保證第一、二護線鋼套在高速回轉時不與第一、二減速機內壁摩擦，保護線纜不與任何運動發(fā)生干涉。

優(yōu)選的，所述第一護線鋼套6的軸向兩端均伸出所述第一減速機31外，且所述第一護線鋼套6的上軸端定位插置在與所述第一減速機相配合的第一皮帶輪中，所述第一護線鋼套6的下軸端通過軸承與所述第一臂體21的長度方向一側相連接；

所述第二護線鋼套7的軸向兩端均伸出所述第二減速機41外，且所述第二護線鋼套7的軸向兩端還分別通過軸承對應與所述第一臂體21的長度方向另一側和所述連接座5的上端相連接。

在本實施例中，所述滾珠絲杠23包括一豎向的絲杠軸230和一對主動螺母231，所述絲杠軸230的外周面上形成有兩段滾珠滾動槽，該兩段滾珠滾動槽呈上下布置，且該兩段滾珠滾動槽的螺紋方向相反，該對主動螺母231各分別通過復數(shù)個滾珠螺合于該兩段滾珠滾動槽上，且該對主動螺母231還分別活動設置于所述第二臂體22上；

還設有第三驅動機構，所述第三驅動機構包括第三驅動電機80和第四驅動電機81，其中，所述第三驅動電機80定位設置于所述第二臂體22上，并能夠驅動一所述主動螺母231旋轉；所述第四驅動電機81亦定位設置于所述第二臂體22上，并能夠帶動另一所述主動螺母231旋轉，且所述第四驅動電機81還與所述第三驅動電機80同步運行、且運轉方向相反。第三、四驅動電機同步運行、且運轉方向相反，可實現(xiàn)將絲杠軸圓周方向上的運動抵消，只剩下軸向運動。

優(yōu)選的，所述第三驅動電機80能夠驅動一所述主動螺母231旋轉的結構為：所述第三驅動機構還包括有一對第三皮帶輪和第三同步皮帶82，該對第三皮帶輪分別固定套設于所述第三驅動電機80的輸出軸和一所述主動螺母231，且該對第三皮帶輪還通過所述第三同步皮帶82傳動連接；

所述第四驅動電機81能夠帶動另一所述主動螺母231旋轉的結構為：所述第三驅動機構還包括有第四皮帶輪83、固定軸84、一對第五皮帶輪85和聯(lián)軸器86，所述第四皮帶輪83定位套設在所述第四驅動電機81的輸出軸上，所述固定軸84定位設置于所述第二臂體22上，一所述第五皮帶輪85與所述聯(lián)軸器86同軸套設于所述固定軸84上，另一所述第五皮帶輪85定位套設于另一所述主動螺母231上，且所述第四皮帶輪83與一所述第五皮帶輪85之間、以及所述聯(lián)軸器86與另一所述第五皮帶輪85之間各分別通過一第四同步皮帶傳動連接。此外在本申請中，第一、二、三、四伺服電機附件各設置有線纜轉接器，從而能夠減少穿過第一、二護線鋼套的線纜，利于走線。