本發(fā)明涉及一種掛面供料機械手，屬于食品機械包裝技術領域。

背景技術：

目前市場上稱量機給細稱供料的結構方式是，電機提供動力使氣缸組件在模組導軌上橫向運動，氣缸組件中的第一個氣缸上下縱向移動，帶動最前端的手指氣缸抓、放面，整個運動過程還需多個限位開關及磁性開關。由些可以得知，其結構復雜，性能不穩(wěn)定，成本更是昂貴。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的是為了解決稱量機中給細稱的供料問題，并且極大程度降低設備成本，使結構簡單，操作方便。

本發(fā)明的目的是通過如下技術方案實現的：一種掛面供料機械手，其特征在于，包括齒條驅動裝置、連桿、齒條、齒輪、固定架、平行主動擺桿、平行從動擺桿、擺桿連桿、機械手組件和導向機構,在固定架上通過兩個軸承座分別轉動連接平行主動擺桿和平行從動擺桿的底端，在該平行主動擺桿的底端裝有齒輪；平行主動擺桿和平行從動擺桿的頂端與擺桿連桿的兩端鉸接，在該齒輪的上面設有與其嚙合的齒條，該齒條的一端通過連桿與齒條驅動裝置傳動連接，在該齒條上裝有導向機構；該齒條驅動裝置驅動齒條往復直線運動；在該擺桿連桿上連接有機械手固定板，在該機械手固定板上安裝機械手組件。

本發(fā)明具有如下優(yōu)點：利用機械齒輪、齒條，四連桿等機構實現機械手往復旋轉及機械手開合抓面，整個設計結構緊湊、合理，操作簡單, 性能穩(wěn)定。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結構（抓面狀態(tài)）示意圖；

圖2是圖1中機械手（I處）的放大圖；

圖3是圖2的A-A剖視圖；

圖4是圖3中G向視圖；

圖5是圖3的H向視圖；

圖6a是圖3中抓面搖臂的放大圖；

圖6b是圖6的K-K剖視圖；

圖6c是圖6的P-P剖視圖；

圖7是本發(fā)明處于放面狀態(tài)的結構示意圖；

圖8是圖7的C-C剖視圖(機械手側面結構)示意圖；

圖9是圖8的D向視圖；

圖10是本發(fā)明安裝在稱量機上的整體結構示意圖；

圖11是圖10左視圖（局部）；

圖12是圖11中導向機構（II處）的局部放大圖。

具體實施方式

參見圖1-圖12，本發(fā)明一種掛面供料機械手，其特征在于，包括齒條驅動裝置、連桿4、齒條8、齒輪16、固定架15、平行主動擺桿17、平行從動擺桿9、擺桿連桿25、機械手組件和導向機構,在固定架15上通過兩個軸承座14分別轉動連接平行主動擺桿17和平行從動擺桿9的底端，在該平行主動擺桿17的底端裝有齒輪16；平行主動擺桿17和平行從動擺桿9的頂端與擺桿連桿25的兩端鉸接，在該齒輪16的上面設有與其嚙合的齒條8，該齒條8的一端通過連桿4與齒條驅動裝置傳動連接，在該齒條8上裝有導向機構；該齒條驅動裝置驅動齒條8往復直線運動；在該擺桿連桿25上連接有機械手固定板31，在該機械手固定板31上安裝機械手組件。在機身的一側設有顯示器（操控臺）F。

所述的齒條驅動裝置包括電機固定座1、電機2和搖臂3，電機2安裝在電機固定座1上，電機2的輸出軸通過搖臂3與所述的連桿4的一端鉸接；所述的導向機構包括頂板12、側板24、頂導向軸承10和側導向軸承11，頂板12連接在側板24的頂端，側板24的底端鉸接在所述的齒輪16的軸上，在頂板12的兩端各裝有一個頂導向軸承10，該頂導向軸承10抵在齒條8的上面；在頂板12的兩邊下面和裝有分別抵在齒條8兩側的側導向軸承11。

所述的機械手組件包括抓面搖臂軸26、擺桿連桿25、卡片30、合夾頂板28、機械手固定板31、軸承33、工程塑料套34、機械手軸承27、合夾頂板28、拉簧29、卡片30、關節(jié)軸承5、關節(jié)軸承18、第一機械手固定塊19、第二機械手固定塊21和機械手20，抓面搖臂軸26的一端與平行主動擺桿17與平行從動擺桿9連接的一端相連，連接處有軸承33；機械手固定板31固定在擺桿連桿25的一側, 抓面搖臂軸26的一端通過工程塑料套34與機械手固定板31轉動連接,抓面搖臂軸26的另一端與擺桿連桿25另一側的側板251通過工程塑料套34轉動連接；卡片30上有長圓孔起到導向作用，用螺栓35連接到擺桿連桿25上的側板251上；在抓面搖臂軸26與機械手固定板31相鄰的一端與機械手驅動擺桿262的中部連接，抓面搖臂軸26的另一端裝有與所述的卡片30一側的凹口對應的鎖定鉤261；機械手驅動擺桿262的兩端分別與關節(jié)軸承5和關節(jié)軸承18的一端鉸接, 關節(jié)軸承5和關節(jié)軸承18的另一端分別與第一機械手固定塊19和第二機械手固定塊21鉸接，機械手20的雙臂根部通過螺栓37轉動連接在機械手固定板31上。所述的擺桿連桿25旋轉運動到粗稱抓面位置P1時, 固定到稱量機上的合夾頂板28撞軸承27,使抓面搖臂26逆時針旋轉, 抓面搖臂軸26帶動另一端關節(jié)軸承5、關節(jié)軸承18, 第一機械手固定塊19、第二機械手固定塊21旋轉，從而使機械手20以螺栓37為放置軸夾合抓面,并且此時卡片30在螺栓35及長圓孔的導向下落下，使機械手20一直處于是夾合狀態(tài)；當擺桿連桿25帶動機械手20移動至細稱放面位置P2時，卡片30撞到固定在稱量機上的落石頂板32, 此時卡片30上移，在拉簧29的作用下，抓面搖臂26順時針旋轉, 此時另一端的關節(jié)軸承5、關節(jié)軸承18、第一機械手固定塊19、第二機械手固定塊21旋轉，機械手20松開放面。

以上旋轉、夾開送面動作，1分鐘內實現3次，完全能夠滿足細稱的供料需求，并且在指定位置設置限位開關，當面累加到一定高度后，電機停止，待面用去至另一高度時，電機啟動供料。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，這些具體實施方式都是基于本發(fā)明整體構思下的不同實現方式，而且本發(fā)明的保護范圍并不局限與此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內，因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。