本發(fā)明涉及康復(fù)訓(xùn)練器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可穿戴式大拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手。

背景技術(shù)：

截止到目前，我國(guó)因?yàn)楦黝愂鹿?、偏癱、腦癱、小兒麻痹等原因造成手部殘疾的患者大概2000萬(wàn)人，手部殘疾表現(xiàn)為“鷹勾爪”、抽搐痙攣、無(wú)法正常伸展或回縮/抓取無(wú)力等。通過(guò)手術(shù)治療矯正往往達(dá)不到理想的效果，再則于手術(shù)花費(fèi)較大、術(shù)后康復(fù)不明顯，很多患者不進(jìn)行手術(shù)治療，進(jìn)入到相關(guān)康復(fù)中心進(jìn)行康復(fù)矯正治療。此外，手部受損的致殘率較高，嚴(yán)重影響患者的生活能力和家庭負(fù)擔(dān)，目前，患者普遍在康復(fù)中心使用專門的康復(fù)機(jī)械進(jìn)行恢復(fù)訓(xùn)練，可是缺點(diǎn)是訓(xùn)練時(shí)間不夠，進(jìn)行相關(guān)康復(fù)的醫(yī)生不足，且增加了病人家庭的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，種種因素對(duì)于患者的康復(fù)是極其不利的。

對(duì)此申請(qǐng)人同日申請(qǐng)的名稱為《可穿戴式康復(fù)訓(xùn)練外骨骼機(jī)械手》中公開了一種可以穿戴在康復(fù)患者手上的機(jī)械裝置，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一、第二連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)作，從而連動(dòng)四指康復(fù)機(jī)構(gòu)及拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，進(jìn)而達(dá)到康復(fù)訓(xùn)練的目的，由于大拇指與其他四指在空間的擺動(dòng)維度不同，在實(shí)際設(shè)計(jì)大拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)時(shí)，存在較大的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：提供一種可穿戴式大拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手，能帶動(dòng)患者手指進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)，適配各種手型的患者使用。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種可穿戴式大拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手，包括用于與待康復(fù)手背貼合的手部支撐及手部支撐邊緣設(shè)置的拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)，所述拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)包括拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿，所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿鉸接并通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)連接，連桿機(jī)構(gòu)與手部支撐連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)作并連動(dòng)拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿呈現(xiàn)擺動(dòng)動(dòng)作。

本發(fā)明還存在下列技術(shù)特征：

所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿鉸接，所述連桿機(jī)構(gòu)包括與第一滑塊鉸接的第一傳力桿且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)指支撐桿與拇指近指支撐桿之間的鉸接軸平行，第一傳力桿的一端與過(guò)渡連接桿鉸接，過(guò)渡連接桿的中段設(shè)置有延伸桿與第二滑塊鉸接，過(guò)渡連接桿的另一端與調(diào)節(jié)桿鉸接，所述調(diào)節(jié)桿的桿身上還設(shè)置有延伸桿與近指支撐桿鉸接，調(diào)節(jié)桿的桿端與支架鉸接。

所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿外壁分別設(shè)置有第一、第二導(dǎo)軌，所述第一、第二導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向分別與拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿的長(zhǎng)度方向平行，第一、第二導(dǎo)軌內(nèi)分別設(shè)置有第一、第二滑塊，所述第一傳力桿的桿端與第一滑塊鉸接，所述過(guò)渡連接桿中段的延伸桿與第二滑塊鉸接。

所述過(guò)渡連接桿的桿端連接有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的桿長(zhǎng)方向間隔設(shè)置有多個(gè)調(diào)節(jié)孔，所述支架上設(shè)置有連接銷與調(diào)節(jié)孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一傳力桿的鉸接軸垂直。

所述調(diào)節(jié)桿與第一傳力桿之間還設(shè)置有輔助連桿，所述輔助連桿的兩端分別與調(diào)節(jié)桿及第一傳力桿鉸接且鉸接軸與第一傳力桿的鉸接軸平行，第一傳力桿的桿端鉸接設(shè)置有第二傳力桿且鉸接軸與第一傳力桿的鉸接軸平行，所述第二傳力桿的桿端與驅(qū)動(dòng)滑塊球鉸接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架上的絲桿，絲桿與驅(qū)動(dòng)螺母構(gòu)成絲桿螺旋機(jī)構(gòu)，絲桿的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)架上鉸接設(shè)置有驅(qū)動(dòng)板且鉸接軸與機(jī)架垂直，驅(qū)動(dòng)板的延伸端設(shè)置有條形滑孔，所述條形滑孔孔長(zhǎng)方向豎直布設(shè)，所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)設(shè)置在條形滑孔內(nèi)。

所述驅(qū)動(dòng)板的延伸端還固定有大拇指關(guān)節(jié)靠板，所述驅(qū)動(dòng)板還與驅(qū)動(dòng)桿的一端鉸接且鉸接軸與驅(qū)動(dòng)板的鉸接軸平行，驅(qū)動(dòng)桿另一端與驅(qū)動(dòng)支桿鉸接且鉸接軸與驅(qū)動(dòng)板的鉸接軸平行。

所述支架與調(diào)節(jié)管構(gòu)成插接配合，調(diào)節(jié)管上設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓。

與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：待康復(fù)人員的手放置在該機(jī)械手上，大拇指的遠(yuǎn)指及近指分別套設(shè)在拇指遠(yuǎn)指支撐桿及拇指近指支撐桿內(nèi)，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上述拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，從而模仿人手指的彎曲伸展等擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)而起到對(duì)使用者拇指的康復(fù)治療，上述的拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)在連桿結(jié)構(gòu)的連接作用下，能夠在屈伸過(guò)程中自行調(diào)節(jié)指節(jié)擺動(dòng)位置，而不影響整體的使用，不影響指節(jié)屈伸，達(dá)到使用者認(rèn)為舒適的拇指位姿，并且能夠模仿大拇指位于空間內(nèi)擺動(dòng)，進(jìn)而可確保拇指的康復(fù)效果，該機(jī)械手自動(dòng)化程度高，在康復(fù)領(lǐng)域內(nèi)具備優(yōu)良的推廣價(jià)值。

附圖說(shuō)明

圖1是可穿戴式大拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3和圖4是圖2的另外兩種視角結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

結(jié)合圖1至圖4，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地說(shuō)明：

一種可穿戴式大拇指康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械手，包括用于與待康復(fù)手背貼合的手部支撐10及手部支撐10邊緣設(shè)置的拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)，所述拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)包括拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22，所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22鉸接并通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)連接，連桿機(jī)構(gòu)與手部支撐10連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)動(dòng)作并連動(dòng)拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22呈現(xiàn)擺動(dòng)動(dòng)作。

待康復(fù)人員的手放置在該機(jī)械手上，大拇指的遠(yuǎn)指及近指分別套設(shè)在拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22內(nèi)，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上述拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，從而模仿人手指的彎曲伸展等擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)而起到對(duì)使用者拇指的康復(fù)治療，上述的拇指康復(fù)機(jī)構(gòu)在連桿結(jié)構(gòu)的連接作用下，能夠在屈伸過(guò)程中自行調(diào)節(jié)指節(jié)擺動(dòng)位置，而不影響整體的使用，不影響指節(jié)屈伸，達(dá)到使用者認(rèn)為舒適的拇指位姿，能夠模仿大拇指位于空間內(nèi)擺動(dòng)，進(jìn)而可確保拇指的康復(fù)效果，該機(jī)械手自動(dòng)化程度高，在康復(fù)領(lǐng)域內(nèi)具備優(yōu)良的推廣價(jià)值。

上述的拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22并非嚴(yán)格意義上的套管結(jié)構(gòu)，也可以理解為一個(gè)卡槽板，使用者的大拇指分別卡在上述的卡槽板內(nèi)，利用粘扣或松緊帶等將患者手指固定。

作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22上設(shè)置分別設(shè)置有第一、第二連接支架211、221，第一、第二連接支架211、221鉸接，所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22鉸接連接，所述連桿機(jī)構(gòu)包括與第一滑塊2131鉸接的第一傳力桿212且鉸接軸與拇指遠(yuǎn)指支撐桿21與拇指近指支撐桿22之間的鉸接軸平行，第一傳力桿212的一端與過(guò)渡連接桿218鉸接，過(guò)渡連接桿218的中段設(shè)置有延伸桿與第二滑塊2221鉸接，過(guò)渡連接桿218的另一端與調(diào)節(jié)桿214鉸接，所述調(diào)節(jié)桿214的桿身上還設(shè)置有延伸桿與近指支撐桿22鉸接，調(diào)節(jié)桿214的桿端與支架11鉸接。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一傳力桿212及過(guò)渡連接桿218，從而使得拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22呈現(xiàn)繞第一、第二連接支架211、221鉸接軸相對(duì)彎曲的姿態(tài)，進(jìn)而達(dá)到對(duì)患者拇指康復(fù)鍛煉的目的。

進(jìn)一步地，所述拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22外壁分別設(shè)置有第一、第二導(dǎo)軌213、222，所述第一、第二導(dǎo)軌213、222的長(zhǎng)度方向分別與拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22的長(zhǎng)度方向平行，第一、第二導(dǎo)軌213、222上分別設(shè)置有第一、第二滑塊2131、2221，所述第一傳力桿212的桿端與第一滑塊2131鉸接，所述過(guò)渡連接桿218中段的延伸桿與第二滑塊2221鉸接；拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22呈現(xiàn)繞第一、第二連接支架211、221鉸接軸相對(duì)彎曲的姿態(tài)時(shí)，所述第一、第二滑塊2131、2221能夠沿著第一、第二導(dǎo)軌213、222滑動(dòng)。

更進(jìn)一步地，為防止拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22的受損，所述第一導(dǎo)軌213與第二導(dǎo)軌222的相鄰端構(gòu)成限位卡接配合，為實(shí)現(xiàn)對(duì)拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22擺動(dòng)幅度的微調(diào)，所述調(diào)節(jié)桿214的桿長(zhǎng)方向間隔設(shè)置有多個(gè)調(diào)節(jié)孔2141，所述支架11上設(shè)置有連接銷111與調(diào)節(jié)孔1141轉(zhuǎn)動(dòng)連接且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一傳力桿212的鉸接軸垂直，所述調(diào)節(jié)桿214的桿身上還設(shè)置有延伸桿與近指支撐桿22或第二導(dǎo)軌222鉸接且鉸接軸與第一傳力桿212的平行。

所述調(diào)節(jié)桿214與第一傳力桿212之間還設(shè)置有輔助連桿215，所述輔助連桿215的兩端分別與調(diào)節(jié)桿214及第一傳力桿212鉸接且鉸接軸與第一傳力桿212的鉸接軸平行，過(guò)渡連接桿218的桿端鉸接設(shè)置有第二傳力桿216且鉸接軸與第一傳力桿212的鉸接軸平行，由于人的手掌大拇指在實(shí)際的運(yùn)動(dòng)中是在空間內(nèi)進(jìn)行的，為實(shí)現(xiàn)上述拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22空間內(nèi)的移動(dòng)，所述第二傳力桿216的桿端與驅(qū)動(dòng)滑塊217球鉸接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑塊217滑動(dòng)，從而連動(dòng)第二傳力桿216的擺動(dòng)動(dòng)作，第二傳力桿216的擺動(dòng)動(dòng)作連動(dòng)第一傳力桿212的擺動(dòng)，進(jìn)而使得拇指遠(yuǎn)指支撐桿21及拇指近指支撐桿22可位于空間內(nèi)擺動(dòng)，確保對(duì)大拇指的康復(fù)治療效果。

更進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架40上的絲桿31，絲桿31與驅(qū)動(dòng)螺母構(gòu)成絲桿螺旋機(jī)構(gòu)，絲桿31的一端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)32，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32驅(qū)動(dòng)絲桿31轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)架40上鉸接設(shè)置有驅(qū)動(dòng)板33且鉸接軸與機(jī)架40垂直，驅(qū)動(dòng)板33的延伸端設(shè)置有條形滑孔331，所述條形滑孔331孔長(zhǎng)方向豎直布設(shè)，所述驅(qū)動(dòng)滑塊217滑動(dòng)設(shè)置在條形滑孔331內(nèi)。

所述驅(qū)動(dòng)板33的延伸端還固定有大拇指關(guān)節(jié)靠板332，所述驅(qū)動(dòng)板33還與驅(qū)動(dòng)桿333的一端鉸接且鉸接軸與驅(qū)動(dòng)板33的鉸接軸平行，驅(qū)動(dòng)桿333另一端與絲桿31上設(shè)置的驅(qū)動(dòng)支桿311鉸接且鉸接軸與驅(qū)動(dòng)板33的鉸接軸平行。上述驅(qū)動(dòng)滑塊217依托的是驅(qū)動(dòng)桿333的連動(dòng)驅(qū)動(dòng)板33擺動(dòng)，進(jìn)而使得驅(qū)動(dòng)滑塊217位于條形滑孔331內(nèi)滑動(dòng)，從而連動(dòng)第二傳力桿216的擺動(dòng)動(dòng)作。

為實(shí)現(xiàn)對(duì)驅(qū)動(dòng)板33擺動(dòng)幅度的調(diào)節(jié)，所述支架11與調(diào)節(jié)管111構(gòu)成插接配合，調(diào)節(jié)管111上設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓112。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。