本發(fā)明屬于自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及在自動(dòng)化生產(chǎn)線對(duì)箱體件的搬運(yùn)或分揀的電動(dòng)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在自動(dòng)化的生產(chǎn)過(guò)程中，需要對(duì)大量箱體包裝的產(chǎn)品或原材料進(jìn)行搬運(yùn)。利用搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)箱體件的自動(dòng)化搬運(yùn)，能夠較大節(jié)省人力和生產(chǎn)成本，提高生成效率。搬運(yùn)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、技術(shù)成熟、控制方便和動(dòng)作敏捷等優(yōu)勢(shì)，被廣泛地應(yīng)用于各種自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中。箱體搬運(yùn)的機(jī)械手安裝在機(jī)器人的末端，完成對(duì)箱體件的抓取和放置。目前搬運(yùn)機(jī)械手的工作方式設(shè)計(jì)比較單一，對(duì)搬運(yùn)不同尺寸的箱體適應(yīng)性較差，同時(shí)以氣壓缸或液壓缸為動(dòng)力裝置的機(jī)械手也附帶了大量輔助設(shè)備。隨著箱體產(chǎn)品種類(lèi)的尺寸多樣性和工作環(huán)境的復(fù)雜性，需要設(shè)計(jì)一種可適用于搬運(yùn)多種尺寸和智能性強(qiáng)的機(jī)械手，來(lái)滿足自動(dòng)化生產(chǎn)中對(duì)箱體件搬運(yùn)的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手，主要解決自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，對(duì)多種尺寸和不同擺放角度的箱體件進(jìn)行搬運(yùn)的問(wèn)題。

電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手包括與機(jī)器人末端連接的固定板1，安裝在固定板1下方的固定支座2，安裝在固定支座2下方的基座3；安裝在基座3桁架內(nèi)側(cè)的電機(jī)固定座4，安裝在電機(jī)固定座4上的雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5，雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5通過(guò)聯(lián)軸器6與滾珠絲桿7連接，平面推力軸承8安裝在基座3的安裝孔內(nèi)，平面推力軸承8通過(guò)軸承墊片9與深溝球軸承10一起安裝在滾珠絲桿7的一端，深溝球軸承10通過(guò)軸承墊片11與軸承端蓋12一起安裝在基座3上；軸承端蓋13安裝在基座3桁架的內(nèi)側(cè)，軸承端蓋13內(nèi)側(cè)安裝有軸承墊片14和深溝球軸承15，深溝球軸承15內(nèi)側(cè)安裝有軸承墊片16和平面推力軸承17，平面推力軸承17外側(cè)有端蓋18安裝在基座3桁架的外側(cè)；滾珠絲桿螺母19在滾珠絲桿7上滑動(dòng)，滾珠絲桿螺母19安裝在夾板Ⅱ20上，夾板Ⅱ20兩側(cè)通過(guò)三角支架21安裝有滑塊22，滑塊22安裝在直線滑軌23下方，滾珠絲桿24與滾珠絲桿7對(duì)稱(chēng)安裝在基座3上，滾珠絲桿螺母25在滾珠絲桿24上滑動(dòng)，滾珠絲桿螺母25安裝在夾板Ⅰ26上；基座3上安裝有行程開(kāi)關(guān)Ⅰ27和行程開(kāi)關(guān)Ⅱ28。

所述的滾珠絲桿24和滾珠絲桿螺母25是一對(duì)右旋滾珠絲桿副；滾珠絲桿7和滾珠絲桿螺母19是一對(duì)左旋滾珠絲桿副；雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5正反轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)兩對(duì)滾珠絲桿副帶動(dòng)夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時(shí)相向或反向移動(dòng)相同位移。

所述的端蓋18的軸承端蓋18.1上裝有壓力傳感器18.2，軸承端蓋18.1的一側(cè)裝有出線口18.3；滾珠絲桿7可在聯(lián)軸器6輕微滑動(dòng)，壓力傳感器18.2能夠檢測(cè)出滾珠絲桿7通過(guò)平面推力軸承8傳遞的軸向力。

所述的行程開(kāi)關(guān)Ⅰ27可以檢測(cè)夾板Ⅰ26到達(dá)打開(kāi)的極限位置；行程開(kāi)關(guān)Ⅱ28可以檢測(cè)夾板Ⅰ26到達(dá)閉合時(shí)的極限位置。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明通過(guò)單個(gè)雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)兩對(duì)不同旋向的滾珠絲桿副實(shí)現(xiàn)對(duì)箱體件的抓取，整體結(jié)構(gòu)緊湊，行程大可適用多種尺寸箱體的搬運(yùn)。

2.本發(fā)明設(shè)置有壓力傳感器和行程開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)了完全自動(dòng)化運(yùn)行。

3.本發(fā)明采用相互對(duì)稱(chēng)的結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝和維修方便。而且在工作時(shí)不需要附加其他輔助設(shè)備。

附圖說(shuō)明

附圖1是電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手的爆炸狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3是電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖4是基座的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5是聯(lián)軸器的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖6是左旋滾珠絲桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖7是外側(cè)端蓋的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖8是三角支架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理做詳細(xì)闡述:

電動(dòng)箱體搬運(yùn)機(jī)械手包括與機(jī)器人末端連接的固定板1，安裝在固定板1下方的固定支座2，安裝在固定支座2下方的基座3；安裝在基座3桁架內(nèi)側(cè)的電機(jī)固定座4，安裝在電機(jī)固定座4上的雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5，雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5通過(guò)聯(lián)軸器6與滾珠絲桿7連接，平面推力軸承8安裝在基座3的安裝孔內(nèi)，平面推力軸承8通過(guò)軸承墊片9與深溝球軸承10一起安裝在滾珠絲桿7的一端，深溝球軸承10通過(guò)軸承墊片11與軸承端蓋12一起安裝在基座3上；軸承端蓋13安裝在基座3桁架的內(nèi)側(cè)，軸承端蓋13內(nèi)側(cè)安裝有軸承墊片14和深溝球軸承15，深溝球軸承15內(nèi)側(cè)安裝有軸承墊片16和平面推力軸承17，平面推力軸承17外側(cè)有端蓋18安裝在基座3桁架的外側(cè)；滾珠絲桿螺母19在滾珠絲桿7上滑動(dòng)，滾珠絲桿螺母19安裝在夾板Ⅱ20上，夾板Ⅱ20兩側(cè)通過(guò)三角支架21安裝有滑塊22，滑塊22安裝在直線滑軌23下方，滾珠絲桿24與滾珠絲桿7對(duì)稱(chēng)安裝在基座3上，滾珠絲桿螺母25在滾珠絲桿24上滑動(dòng)，滾珠絲桿螺母25安裝在夾板Ⅰ26上；基座3上安裝有行程開(kāi)關(guān)Ⅰ27和行程開(kāi)關(guān)Ⅱ28；端蓋18的軸承端蓋18.1上裝有壓力傳感器18.2，軸承端蓋18.1的一側(cè)裝有出線口18.3。滾珠絲桿24和滾珠絲桿螺母25是一對(duì)右旋滾珠絲桿副；滾珠絲桿7和滾珠絲桿螺母19是一對(duì)左旋滾珠絲桿副；雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5正反轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)兩對(duì)滾珠絲桿副帶動(dòng)夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時(shí)相向或反向移動(dòng)相同位移。

具體工作方式一：

當(dāng)實(shí)現(xiàn)抓取任務(wù)時(shí)：雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5正向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩對(duì)滾珠絲桿副帶動(dòng)夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時(shí)相向移動(dòng)，四組直線滑軌和滑塊對(duì)兩夾板起導(dǎo)向和支撐作用。當(dāng)夾到箱體時(shí)滾珠絲桿7可在聯(lián)軸器6輕微滑動(dòng)，壓力傳感器18.2能夠檢測(cè)出滾珠絲桿7通過(guò)平面推力軸承8傳遞的軸向力；當(dāng)壓力達(dá)到設(shè)定值時(shí)雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，完成夾取任務(wù)。當(dāng)沒(méi)有抓取箱體時(shí)夾板Ⅰ26觸碰行程開(kāi)關(guān)Ⅱ28，雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，夾板Ⅰ26到達(dá)閉合時(shí)的極限位置。

當(dāng)實(shí)現(xiàn)放置箱體時(shí)：雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5反向轉(zhuǎn)動(dòng)，兩對(duì)滾珠絲桿副帶動(dòng)夾板Ⅰ26和夾板Ⅱ20同時(shí)反向移動(dòng)，當(dāng)夾板Ⅰ26觸碰行程開(kāi)關(guān)Ⅰ27時(shí)雙輸出軸步進(jìn)電機(jī)5停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，夾板Ⅰ26到達(dá)打開(kāi)時(shí)的極限位置，完成箱體的放置。