本發(fā)明涉及供電系統(tǒng)鳥巢清理技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種針對角鋼塔的鳥巢自動清理機械手。

背景技術(shù)：

角鋼塔是一種常用的輸電設(shè)備，角鋼塔為桁架式結(jié)構(gòu)，電力維護人員需要定期的清理角鋼塔上的鳥巢。而角鋼塔中存在一些由桁架結(jié)構(gòu)環(huán)繞成的進口較小的空間。例如角鋼塔中的橫擔(dān)，工作人員在清理位于角鋼塔橫擔(dān)中的鳥巢的時候，一是由于橫擔(dān)中的內(nèi)部空間相對于人體體積來說較小，工作人員無法直接進入角鋼塔的橫擔(dān)中直接對鳥巢進行清理。二是許多位于角鋼塔橫擔(dān)中的鳥巢大到無法從橫擔(dān)的出口中取出，這就給角鋼塔中的鳥巢清理帶來了很大的困難。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種針對角鋼塔的鳥巢自動清理機械手，用于清理角鋼塔中工作人員無法直接到達的位置處的鳥巢。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：一種針對角鋼塔的鳥巢自動清理機械手，包括托舉臂、連接架、第一導(dǎo)向軸、第二導(dǎo)向軸和若干的夾持節(jié)；

所述夾持節(jié)的數(shù)目為偶數(shù)，所述夾持節(jié)的數(shù)目至少為四，前一個夾持節(jié)的后端通過鉸接軸鉸接在后一個夾持節(jié)的前端，所述鉸接軸固定連接在前一個夾持節(jié)的后端，所述鉸接軸轉(zhuǎn)動連接在后一個夾持節(jié)的前端，全部的夾持節(jié)構(gòu)成開環(huán)結(jié)構(gòu)；

任意兩個相互鉸接的夾持節(jié)之間各設(shè)有夾持節(jié)電機，所述夾持節(jié)電機的機座設(shè)在后一個夾持節(jié)上，所述夾持節(jié)電機的軸端與固定連接在前一個夾持節(jié)上的鉸接軸連接；

定義位于所述開環(huán)結(jié)構(gòu)正中間位置處的兩個夾持節(jié)中的一個為第一中間夾持節(jié)，另一個為第二中間夾持節(jié)；

定義位于第一中間夾持節(jié)和第二中間夾持節(jié)之間的鉸接軸為中間鉸接軸；

所述第一導(dǎo)向軸設(shè)在所述第一中間夾持節(jié)上，所述第二導(dǎo)向軸設(shè)在所述第二中間夾持節(jié)節(jié)上，所述第一導(dǎo)向軸和第二導(dǎo)向軸分別與中間鉸接軸平行，所述第一導(dǎo)向軸到中間交接軸的距離與第二導(dǎo)向軸到中間鉸接軸的的距離相等；

所述連接架設(shè)在所述托舉臂的前端，所述連接架包括滑軌，所述滑軌呈圓弧形,所述第一導(dǎo)向軸相對固定在所述導(dǎo)軌中，所述第二導(dǎo)向軸滑動連接在所述導(dǎo)軌中。

進一步地，所述各夾持節(jié)上各設(shè)有插架，每個插架上各設(shè)有若干的插桿。

進一步地，所述夾持節(jié)的中間部分的橫截面呈長方形，所述插架的橫截面呈一側(cè)開口的長方形，插架插接在夾持節(jié)上，插架上設(shè)有若干的螺紋孔，每個螺紋孔中各配合有壓緊螺栓，壓緊螺栓將插架壓緊在所述夾持節(jié)上。

進一步地，所述托舉臂包括上托舉臂和下托舉臂，上托舉臂的長度小于下托舉臂的長度，上托舉臂的下端鉸接在下托舉臂的上端，上托舉臂與下托舉臂之間設(shè)有用于驅(qū)動上托舉臂繞下托舉臂相對轉(zhuǎn)動的托舉臂電機。

進一步地，各所述夾持節(jié)的長度相等。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明提供的針對角鋼塔的鳥巢自動清理機械手，能夠?qū)崿F(xiàn)清理角鋼塔尤其是工作人員無法到達的角鋼塔橫擔(dān)內(nèi)部的鳥巢。當(dāng)鳥巢的直徑大到無法直接將鳥巢取出的時候，本發(fā)明可以伸縮到鳥巢所在的位置將鳥巢夾扁并取出。

2、由于鳥巢的結(jié)構(gòu)具有蓬松多孔的特性，所以在由各夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)收縮的過程中，插桿可以插入到蓬松的的鳥巢中，從而避免鳥巢充開環(huán)結(jié)構(gòu)中脫落，插桿可以保證本發(fā)明將鳥巢更充分夾扁。

3、所述夾持節(jié)的中間部分的橫截面呈長方形，所述插架的橫截面呈一側(cè)開口的長方形，插架插接在夾持節(jié)上，插架上設(shè)有若干的螺紋孔，每個螺紋孔中各配合有壓緊螺栓，壓緊螺栓將插架壓緊在所述夾持節(jié)上這可以方便工作人員更換和拆卸插架，在拆除不同尺寸的鳥巢的時候所需使用的插架的數(shù)量也會不同。

4、由于鳥巢的開口一般朝向上方設(shè)置，而工作人員攀爬到角鋼塔上以后可能位于鳥巢的下方，也可能位于鳥巢的側(cè)方，在開環(huán)結(jié)構(gòu)伸入到鳥巢所在的位置的時候，通過托舉臂電電機來調(diào)節(jié)上托舉臂和下托舉臂的夾角，從而調(diào)節(jié)開環(huán)結(jié)構(gòu)環(huán)繞的區(qū)域的朝向，從而確保開環(huán)結(jié)構(gòu)展開后環(huán)繞在鳥巢的四周。

5、由于大多數(shù)鳥巢的上端面呈圓形，各夾持節(jié)的長度相等可以確保在開環(huán)結(jié)構(gòu)展開式，開環(huán)結(jié)構(gòu)構(gòu)成正多邊形，從而盡可能的增大開環(huán)結(jié)構(gòu)所能環(huán)繞的圓形區(qū)域的面積，從而確保本發(fā)明能夠摘除較大尺寸的鳥巢。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為將上托舉臂繞下托舉臂旋轉(zhuǎn)90°后本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2中A部分的局部放大圖；

圖4為第一夾持節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4中B部分的局部放大圖；

圖6為鉸接軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為插架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為由各個夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)的收縮狀態(tài)示意圖；

圖9為由各個夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)的展開狀態(tài)示意圖；

圖中：1托舉臂，11上托舉臂，12下托舉臂，13托舉臂電機，14連接架，15導(dǎo)軌，21第一夾持節(jié)，211前連接部，212前鉸接孔，213后鉸接部，214后鉸接孔，215鍵槽，22第二夾持節(jié)，23第三夾持節(jié)，231第一導(dǎo)向軸，24第四夾持節(jié)，241第二導(dǎo)向軸，25第五夾持節(jié)，26第六夾持節(jié)，31第一夾持節(jié)電機，32第二夾持節(jié)電機，33第三夾持節(jié)電機，34第四夾持節(jié)電機，35第五夾持節(jié)電機，4插架，41螺紋孔，42插桿，5壓緊螺母，6鉸接軸，61軸鍵。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

一種針對角鋼塔的鳥巢自動清理機械手，包括托舉臂、連接架、第一導(dǎo)向軸、第二導(dǎo)向軸和若干的夾持節(jié)；

如圖1、圖2、圖8和圖9所述，本實施例中采用第一夾持節(jié)21、第二夾持節(jié)22、第三夾持夾持節(jié)23、第四夾持節(jié)24、第五夾持節(jié)25和第六夾持節(jié)26共計六個夾持節(jié)。采用第一夾持節(jié)電機31、第二夾持節(jié)電機32、第三夾持節(jié)電機33、第四夾持節(jié)電機34和第五夾持節(jié)電機35共計五個夾持節(jié)電機，各夾持節(jié)電機分別和控制系統(tǒng)連接。第一夾持節(jié)21的后端鉸接在第二夾持節(jié)22的前端，第二夾持節(jié)22的后端鉸接在第三夾持節(jié)23的前端，第三夾持節(jié)23的后端鉸接在第四夾持節(jié)24的前端，第四夾持節(jié)24的后端鉸接在第五夾持節(jié)25的前端，第五夾持節(jié)25的后端鉸接在第六夾持節(jié)26的前端，第一夾持節(jié)21的前端和第六夾持節(jié)26的后端呈自由狀態(tài)，從而所有的夾持節(jié)構(gòu)成一個開環(huán)的結(jié)構(gòu)。

如圖1、圖4和圖5所示，以第一夾持節(jié)21為例來說明各夾持節(jié)的結(jié)構(gòu)，第一夾持節(jié)21包括位于前端的前連接部211和位于后端的后連接部213，前連接部213上設(shè)有前鉸接孔212，后連接部213上設(shè)有后鉸接孔214，并且后鉸接孔214中設(shè)有鍵槽215。

如圖6所示，鉸接軸6的一端設(shè)有軸鍵61。相鄰的兩個夾持節(jié)在鉸接的時候，前一個夾持節(jié)的后鉸接孔與后一個夾持節(jié)的前鉸接孔配合，然后穿入鉸接軸6，并使鍵槽與位于前一個夾持節(jié)上的鍵槽配合，從而實現(xiàn)鉸接軸固定連接在前一個夾持節(jié)的后端，鉸接軸轉(zhuǎn)動連接在后一個夾持節(jié)的前端的技術(shù)特征。

如圖1所示，第一夾持節(jié)21和第二夾持節(jié)22之間設(shè)有第一夾持節(jié)電機31，第二夾持節(jié)22和第三夾持節(jié)23之間設(shè)有第二夾持節(jié)電機32，第三夾持節(jié)23和第四夾持節(jié)電機之間24之間設(shè)有第三夾持節(jié)電機33，第四夾持節(jié)24和第五夾持節(jié)25之間設(shè)有第四夾持節(jié)電機34，第五夾持節(jié)25和第六夾持節(jié)26之間設(shè)有第五夾持節(jié)電機35。夾持節(jié)電機的機座設(shè)在后一個夾持節(jié)上，夾持節(jié)電機的軸端與固定連接在前一個夾持節(jié)上的鉸接軸連接，以第一夾持節(jié)電機31為例，第一夾持節(jié)電機31的機座設(shè)在后一個夾持節(jié)即第二夾持節(jié)22上，第一夾持節(jié)電機31的的軸端與固定連接在前一個夾持節(jié)即第一夾持節(jié)21上的鉸接軸連接。

如圖2和圖3所示，在采用六個夾持節(jié)的時候，第三夾持節(jié)23和第四夾持節(jié)24位于開環(huán)結(jié)構(gòu)的正中間的位置處，此時第三夾持節(jié)23即為第一中間夾持節(jié)，第四夾持節(jié)24即為第二中間夾持節(jié)，位于第三夾持節(jié)23和第四夾持節(jié)24之間的鉸接軸即為中間鉸接軸。第一導(dǎo)向軸231設(shè)在第三夾持節(jié)23上，第二導(dǎo)向軸241設(shè)在第四夾持節(jié)24上，第一導(dǎo)向軸231和第二導(dǎo)向軸241分別與中間鉸接軸平行，第一導(dǎo)向軸231到中間交接軸的距離與第二導(dǎo)向軸241到中間鉸接軸的的距離相等。連接架14設(shè)在托舉臂1的前端，連接架14包括滑軌15，滑軌15呈圓弧形,第一導(dǎo)向軸231的一端固定連接在第三夾持節(jié)23上，第一導(dǎo)向軸231的另一端穿過導(dǎo)軌15，第一導(dǎo)向軸上固定有壓緊螺母5，位于第一導(dǎo)向軸上的壓緊螺母5固定在連接架14上，從而實現(xiàn)第一導(dǎo)向軸相對固定在導(dǎo)軌中的技術(shù)特征。第二導(dǎo)向軸241的一端固定在第四夾持節(jié)24上，第二導(dǎo)向軸滑動連接在導(dǎo)軌中。

如圖1和圖2所示，托舉臂1包括上托舉臂11和下托舉臂12，上托舉臂11的長度小于下托舉臂12的長度，上托舉臂的下端鉸接在下托舉臂的上端，上托舉臂與下托舉臂之間設(shè)有用于驅(qū)動上托舉臂繞下托舉臂相對轉(zhuǎn)動的托舉臂電機13。

如圖1、圖2和圖7所示，第一夾持節(jié)21、第二夾持節(jié)22、第三夾持節(jié)23、第四夾持節(jié)24、第五夾持節(jié)25和第六夾持節(jié)26各夾持節(jié)的長度相等。各夾持節(jié)上各設(shè)有插架4，每個插架4上各設(shè)有若干的插桿42，夾持節(jié)的中間部分的橫截面呈長方形，插架4的橫截面呈一側(cè)開口的長方形，插架插接在夾持節(jié)上，插架上設(shè)有若干的螺紋孔41，每個螺紋孔中各配合有壓緊螺栓，壓緊螺栓將插架壓緊在夾持節(jié)上。

在使用本發(fā)明清理位于角鋼塔尤其是角鋼塔的橫擔(dān)中的鳥巢的時候，首先確保托舉臂1呈直線狀態(tài)，然后各個夾持節(jié)電機動作，從而使得由各夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)收縮成如圖8所示的狀態(tài)，從而減小由各夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)的在垂直于托舉臂的方向上的長度，從而保證由各夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)能夠深入到鳥巢所在的橫擔(dān)的內(nèi)部。然后各夾持節(jié)電機動作，使由各夾持節(jié)構(gòu)成的開環(huán)結(jié)構(gòu)展開成如圖9所示的狀態(tài)，然后手持托舉臂，使開環(huán)結(jié)構(gòu)環(huán)繞在鳥巢7周圍，然后各個夾持節(jié)電機再次轉(zhuǎn)動，使開環(huán)結(jié)構(gòu)收縮至如圖8所示的狀態(tài)，在開環(huán)結(jié)構(gòu)收縮的過程中，鳥巢被夾扁同時被開環(huán)結(jié)構(gòu)夾持，從而減小鳥巢的徑向尺寸，方便鳥巢從相對封閉的空間取出，最后拉動托舉臂1即可將鳥巢取出。