本發(fā)明涉及自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其誤差檢測方法。

背景技術(shù)：

龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是自動(dòng)化生產(chǎn)行業(yè)中常見的一種機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其通過雙電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)，可獲得較大的加速度特性。

然而，由于龍門兩端的電機(jī)、絲桿的裝配在出廠時(shí)就存在一定的特性差異，在運(yùn)動(dòng)一段時(shí)間后，上述結(jié)構(gòu)容易出現(xiàn)龍門兩端位移不一致，行程誤差增大，加工精度變差等問題。這就需要每運(yùn)行一段時(shí)間，就對(duì)龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差進(jìn)行檢測和校正，保證系統(tǒng)的加工精度符合要求。

因此，有必要提出一種龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其誤差檢測方法，避免上述情況的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提出一種龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其誤差檢測方法，能夠方便檢測龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的行程誤差。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：橫梁、主動(dòng)軸、從動(dòng)軸、主軸、第一標(biāo)記點(diǎn)、以及第二標(biāo)記點(diǎn)，所述主動(dòng)軸和所述從動(dòng)軸相互平行，所述橫梁的兩端分別移動(dòng)地固定于所述主動(dòng)軸和所述從動(dòng)軸上，所述第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)位于所述主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間，所述主軸移動(dòng)地安裝于所述橫梁上，所述主軸上設(shè)有視覺系統(tǒng)，通過所述視覺系統(tǒng)分別讀取所述第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)的位置信息，以檢測所述系統(tǒng)的行程誤差。

可選地，所述橫梁位于X軸，所述主動(dòng)軸和從動(dòng)軸位于Y軸，所述主軸位于Z軸，所述第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)在Y軸方向的坐標(biāo)相同。

可選地，所述第一標(biāo)記點(diǎn)靠近所述主動(dòng)軸側(cè)，所述第二標(biāo)記點(diǎn)靠近所述從動(dòng)軸側(cè)。

可選地，所述視覺系統(tǒng)包括CCD相機(jī)、鏡頭以及光源，所述鏡頭的垂直面朝向XY操作平面。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差檢測方法，所述方法包括：主軸移動(dòng)至從動(dòng)軸側(cè)，并讀取一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的位置信息；所述主軸移動(dòng)至主動(dòng)軸側(cè)，并讀取另一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的位置信息；根據(jù)兩個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算橫梁在所述主動(dòng)軸側(cè)與所述從動(dòng)軸側(cè)的行程誤差；當(dāng)判斷所述行程誤差達(dá)到誤差限制值時(shí)，則啟動(dòng)誤差校正。

可選地，所述方法還包括：當(dāng)判斷所述行程誤差未達(dá)到誤差限制值時(shí)，則無需對(duì)龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行誤差校正。

可選地，所述方法還包括：設(shè)置校正時(shí)間；當(dāng)達(dá)到所述校正時(shí)間時(shí)，則重新進(jìn)行誤差檢測。

可選地，在所述主軸移動(dòng)至從動(dòng)軸側(cè)，并讀取一個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的位置信息之前，所述方法還包括：分別對(duì)所述橫梁、所述主動(dòng)軸、所述從動(dòng)軸以及所述主軸對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電；將所述橫梁恢復(fù)至初始位置。

可選地，所述啟動(dòng)誤差校正，包括：所述橫梁位于所述主動(dòng)軸側(cè)的一端被鎖定，所述橫梁位于所述從動(dòng)軸側(cè)的一端處于移動(dòng)狀態(tài)；所述主軸移動(dòng)至所述從動(dòng)軸一側(cè)；根據(jù)振動(dòng)指令，所述橫梁產(chǎn)生振動(dòng)，以消除行程誤差。

可選地，所述根據(jù)振動(dòng)指令，所述橫梁產(chǎn)生振動(dòng)，以消除行程誤差，包括：計(jì)算當(dāng)前的行程誤差；判斷所述當(dāng)前的行程誤差是否小于誤差限制值；若是，則誤差校正完成。

本發(fā)明提出的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其誤差檢測方法，通過視覺系統(tǒng)對(duì)第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)的位置信息進(jìn)行讀取比較，判定龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)誤差是否超出限制值，一旦超出，可通過控制單側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上電來鎖定橫梁一側(cè)的位置，并經(jīng)由控制橫梁電機(jī)振動(dòng)，借助龍門系統(tǒng)誤差時(shí)加載龍門兩端的機(jī)械應(yīng)力將龍門橫梁另一側(cè)復(fù)位，達(dá)到消除誤差，校正系統(tǒng)的目的。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)借助了系統(tǒng)本身的機(jī)械特性，降低了控制復(fù)雜度，既發(fā)揮了視覺系統(tǒng)測量精密度高的特點(diǎn)，又避免了主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的雙側(cè)耦合控制的難點(diǎn)，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

附圖說明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差檢測方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差檢測方法的子流程示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

實(shí)施例一

請(qǐng)參照?qǐng)D1，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括橫梁1、主動(dòng)軸2、從動(dòng)軸3、以及主軸4。本發(fā)明的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于XY操作平面8上，具體地，該橫梁1位于X軸方向，主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3相互平行且均位于Y軸方向，主軸4位于Z軸方向。在XY操作平面8上設(shè)有第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7，且第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7位于主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3之間，更具體地，第一標(biāo)記點(diǎn)6靠近主動(dòng)軸2，第二標(biāo)記點(diǎn)7靠近從動(dòng)軸3。本實(shí)施例中的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過測量第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7的位置信息，進(jìn)而確定橫梁1位于主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3的兩端的行程誤差，以檢測龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差。

進(jìn)一步地，第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7在Y軸方向的坐標(biāo)相同。

進(jìn)一步地，第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7位于系統(tǒng)的初始位置上，即y＝0的位置處。

橫梁1、主動(dòng)軸2、從動(dòng)軸3和主軸4分別設(shè)有單獨(dú)的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。橫梁1的兩端分別位于主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3上，并在橫梁電機(jī)(圖未示)的驅(qū)動(dòng)下可以在主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3上移動(dòng)。主軸4安裝在橫梁1上，并在主軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿著橫梁1運(yùn)動(dòng)。主軸4上安裝有視覺系統(tǒng)5，該視覺系統(tǒng)5用于讀取位于XY操作平面8上的第一標(biāo)記點(diǎn)6或者/和第二標(biāo)記點(diǎn)7的位置信息，并判斷第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7在Y軸方向的誤差值是否大于誤差限制值。在一具體實(shí)施方式中，當(dāng)視覺系統(tǒng)5判斷誤差值大于誤差限制值時(shí)，則啟動(dòng)校正程序。通過校正程序，可以選擇性地對(duì)主動(dòng)軸2或者從動(dòng)軸3對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，視覺系統(tǒng)5包括CCD相機(jī)51、鏡頭52以及光源53。鏡頭52的垂直面朝向XY操作平面8。

在一具體實(shí)施方式中，系統(tǒng)分別對(duì)橫梁1、主動(dòng)軸2、從動(dòng)軸3以及主軸4對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電，并將橫梁1恢復(fù)至初始位置。橫梁電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫梁1在主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3上移動(dòng)，主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)主軸4在橫梁1上移動(dòng)至從動(dòng)軸3側(cè)，使得位于主軸4上的視覺系統(tǒng)5移動(dòng)至從動(dòng)軸3側(cè)的第二標(biāo)記點(diǎn)7處，并讀取第二標(biāo)記點(diǎn)7的位置信息，獲得坐標(biāo)(Xa，Ya)。隨后，主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)主軸4在橫梁1上移動(dòng)至主動(dòng)軸2側(cè)，使得視覺系統(tǒng)5移動(dòng)至主動(dòng)軸2側(cè)的第一標(biāo)記點(diǎn)6處，并讀取第一標(biāo)記點(diǎn)6的位置信息，獲得坐標(biāo)(Xb，Yb)。根據(jù)第二標(biāo)記點(diǎn)7的坐標(biāo)(Xa，Ya)，以及第一標(biāo)記點(diǎn)6的坐標(biāo)(Xb，Yb)，計(jì)算橫梁1在主動(dòng)軸2側(cè)與從動(dòng)軸3側(cè)的行程誤差err＝|Ya-Yb|。在理想情況下，行程誤差err＝0，說明系統(tǒng)不存在行程誤差。在實(shí)際應(yīng)用中，橫梁1在主動(dòng)軸2側(cè)與從動(dòng)軸3側(cè)的行程誤差為零的情況是非常困難的，不可避免地存在一定的誤差，可以預(yù)設(shè)一個(gè)允許的誤差限制值ERR。當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差err小于誤差限制值ERR時(shí)，則無需對(duì)龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行誤差校正；當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差err大于等于誤差限制值ERR時(shí)，則啟動(dòng)誤差校正。

當(dāng)啟動(dòng)誤差校正時(shí)，橫梁1、主動(dòng)軸2、從動(dòng)軸3所對(duì)應(yīng)的電機(jī)全部斷電。隨后，分別對(duì)橫梁1和主動(dòng)軸2對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電。也就是說，橫梁1在主動(dòng)軸2側(cè)的一端被上電的主動(dòng)軸2的電機(jī)鎖定，同時(shí)，橫梁1位于從動(dòng)軸3側(cè)的一端由于從動(dòng)軸3的電機(jī)未上電而處于可移動(dòng)狀態(tài)。主軸4在主軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至從動(dòng)軸3的一側(cè)，系統(tǒng)對(duì)橫梁電機(jī)發(fā)出振動(dòng)指令，使橫梁1產(chǎn)生振動(dòng)。由于橫梁1靠近從動(dòng)軸3的一端未被鎖死，該振動(dòng)可以使橫梁1與從動(dòng)軸3的絲桿之間產(chǎn)生一定的間隙。在龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)行程誤差造成的機(jī)械應(yīng)力作用下，橫梁1自動(dòng)沿誤差減小的方向移動(dòng)，直至誤差消除，則誤差校正完成，進(jìn)而達(dá)到消除誤差的目的。

進(jìn)一步地，當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)誤差校正時(shí)，計(jì)算當(dāng)前的行程誤差，若誤差消除或者行程誤差小于誤差限制值，則誤差校正完成。

進(jìn)一步地，當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差無變化或者增大時(shí)，可能是龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)遭到了機(jī)械損壞，需人工排除故障后再進(jìn)行誤差校正。

進(jìn)一步地，可以設(shè)置系統(tǒng)的校正時(shí)間，當(dāng)達(dá)到該校正時(shí)間時(shí)，則重新進(jìn)行誤差檢測。例如，設(shè)置校正時(shí)間為10s，當(dāng)橫梁的電機(jī)振動(dòng)10s時(shí)，達(dá)到校正時(shí)間，可以重啟龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并重新對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行誤差檢測，當(dāng)檢測此刻的行程誤差大于等于誤差限制值時(shí)，再對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行誤差校正，當(dāng)檢測此刻的行程誤差消除或者小于誤差限制值時(shí)，則誤差校正完成。

本實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過視覺系統(tǒng)對(duì)第一標(biāo)記點(diǎn)6和第二標(biāo)記點(diǎn)7的位置信息進(jìn)行讀取比較，判定龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)誤差是否超出限制值，一旦超出，可通過控制單側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上電來鎖定橫梁1一側(cè)的位置，并經(jīng)由控制橫梁電機(jī)振動(dòng)，借助龍門系統(tǒng)誤差時(shí)加載龍門兩端的機(jī)械應(yīng)力將龍門橫梁另一側(cè)復(fù)位，達(dá)到消除誤差，校正系統(tǒng)的目的。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)借助了系統(tǒng)本身的機(jī)械特性，降低了控制復(fù)雜度，既發(fā)揮了視覺系統(tǒng)測量精密度高的特點(diǎn)，又避免了主動(dòng)軸2和從動(dòng)軸3的雙側(cè)耦合控制的難點(diǎn)，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

實(shí)施例二

請(qǐng)參照?qǐng)D3，基于第一實(shí)施例中的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，提出本發(fā)明第二實(shí)施例的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差檢測方法。

步驟310，分別對(duì)橫梁、主動(dòng)軸、從動(dòng)軸以及主軸對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電。

步驟320，將橫梁恢復(fù)至初始位置。

步驟330，主軸移動(dòng)至從動(dòng)軸側(cè)，并讀取第二標(biāo)記點(diǎn)的位置信息。

具體地，主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)主軸在橫梁上移動(dòng)至從動(dòng)軸側(cè)，使得位于主軸上的視覺系統(tǒng)移動(dòng)至從動(dòng)軸側(cè)的第二標(biāo)記點(diǎn)處，并讀取第二標(biāo)記點(diǎn)的位置信息，獲得坐標(biāo)(Xa，Ya)。

步驟340，主軸移動(dòng)至主動(dòng)軸側(cè)，并讀取第一標(biāo)記點(diǎn)的位置信息。

具體地，主軸在橫梁上移動(dòng)至主動(dòng)軸側(cè)，使得視覺系統(tǒng)移動(dòng)至主動(dòng)軸側(cè)的第一標(biāo)記點(diǎn)處，并讀取第一標(biāo)記點(diǎn)的位置信息，獲得坐標(biāo)(Xb，Yb)。

步驟350，根據(jù)第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算橫梁在主動(dòng)軸側(cè)與從動(dòng)軸側(cè)的行程誤差。

具體地，根據(jù)第二標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)(Xa，Ya)，以及第一標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)(Xb，Yb)，計(jì)算橫梁在主動(dòng)軸側(cè)與從動(dòng)軸側(cè)的行程誤差err＝|Ya-Yb|。

步驟360，判斷所述行程誤差是否達(dá)到誤差限制值，若是，則進(jìn)入步驟370，若否，則進(jìn)入步驟380。

具體地，在理想情況下，行程誤差err＝0，說明系統(tǒng)不存在行程誤差。在實(shí)際應(yīng)用中，橫梁1在主動(dòng)軸2側(cè)與從動(dòng)軸3側(cè)的行程誤差為零的情況是非常困難的，不可避免地存在一定的誤差，可以預(yù)設(shè)一個(gè)允許的誤差限制值ERR。當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差err大于等于誤差限制值ERR時(shí)，則進(jìn)入步驟370；當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差err小于誤差限制值ERR時(shí)，則進(jìn)入步驟380。

步驟370，啟動(dòng)誤差校正。

步驟380，無需對(duì)龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行誤差校正。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，本實(shí)施例中的步驟370進(jìn)一步包括：

步驟410，對(duì)橫梁、主動(dòng)軸、從動(dòng)軸所對(duì)應(yīng)的電機(jī)全部斷電。

步驟420，分別對(duì)橫梁和主動(dòng)軸對(duì)應(yīng)的電機(jī)進(jìn)行上電，使得橫梁位于主動(dòng)軸側(cè)的一端被鎖定，橫梁位于從動(dòng)軸側(cè)的一端處于移動(dòng)狀態(tài)。

具體地，當(dāng)僅對(duì)橫梁和主動(dòng)軸對(duì)應(yīng)的電機(jī)上電時(shí)，橫梁在主動(dòng)軸側(cè)的一端被上電的主動(dòng)軸的電機(jī)鎖定，同時(shí)，橫梁位于從動(dòng)軸側(cè)的一端由于從動(dòng)軸的電機(jī)未上電而處于可移動(dòng)狀態(tài)。

步驟430，主軸移動(dòng)至從動(dòng)軸一側(cè)。

步驟440，根據(jù)系統(tǒng)的振動(dòng)指令，橫梁產(chǎn)生振動(dòng)，以消除行程誤差。

具體地，系統(tǒng)對(duì)橫梁電機(jī)發(fā)出振動(dòng)指令，使橫梁產(chǎn)生振動(dòng)。由于橫梁靠近從動(dòng)軸的一端未被鎖死，該振動(dòng)可以使橫梁與從動(dòng)軸的絲桿之間產(chǎn)生一定的間隙。在龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)行程誤差造成的機(jī)械應(yīng)力作用下，橫梁自動(dòng)沿誤差減小的方向移動(dòng)，直至誤差消除，則誤差校正完成，進(jìn)而達(dá)到消除誤差的目的。

進(jìn)一步地，當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)誤差校正時(shí)，計(jì)算當(dāng)前的行程誤差，若誤差消除或者行程誤差小于誤差限制值，則誤差校正完成。

進(jìn)一步地，當(dāng)計(jì)算當(dāng)前的行程誤差無變化或者增大時(shí)，可能是龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)遭到了機(jī)械損壞，需人工排除故障后再進(jìn)行誤差校正。

進(jìn)一步地，可以設(shè)置系統(tǒng)的校正時(shí)間，當(dāng)達(dá)到該校正時(shí)間時(shí)，則重新進(jìn)行誤差檢測。例如，設(shè)置校正時(shí)間為10s，當(dāng)橫梁的電機(jī)振動(dòng)10s時(shí)，達(dá)到校正時(shí)間，可以重啟龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并重新對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行誤差檢測，當(dāng)檢測此刻的行程誤差大于等于誤差限制值時(shí)，再對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行誤差校正，當(dāng)檢測此刻的行程誤差消除或者小于誤差限制值時(shí)，則誤差校正完成。

本實(shí)施例提供的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的誤差檢測方法，通過視覺系統(tǒng)對(duì)第一標(biāo)記點(diǎn)和第二標(biāo)記點(diǎn)的位置信息進(jìn)行讀取比較，判定龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)誤差是否超出限制值，一旦超出，可通過控制單側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上電來鎖定橫梁一側(cè)的位置，并經(jīng)由控制橫梁電機(jī)振動(dòng)，借助龍門系統(tǒng)誤差時(shí)加載龍門兩端的機(jī)械應(yīng)力將龍門橫梁另一側(cè)復(fù)位，達(dá)到消除誤差，校正系統(tǒng)的目的。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例的龍門雙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)借助了系統(tǒng)本身的機(jī)械特性，降低了控制復(fù)雜度，既發(fā)揮了視覺系統(tǒng)測量精密度高的特點(diǎn)，又避免了主動(dòng)軸和從動(dòng)軸的雙側(cè)耦合控制的難點(diǎn)，具有很高的實(shí)用價(jià)值。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。