本發(fā)明屬于餐飲機器人領域，更具體地說，是一種送餐機器人機器送餐方法。

背景技術：

現(xiàn)有是送餐機器人一般設計為采用托盤盛放餐品，其送餐流程為：

當顧客點的菜品制作完畢后，由服務人員將菜品放在機器人送餐托盤上，并輸入桌號信息；啟動送餐。機器人來到目標桌位后，語音提示顧客將餐品取走，并提示顧客取完餐后碰觸返回按鈕(通常在機器人手臂處)，機器人返回，完成一次送餐流程。

從以上送餐過程可以看出，現(xiàn)有的送餐機器人并不知道餐盤被放在托盤上或被取下的信息，需要人工干預，其存在如下缺點：

1.如果服務人員忘記放置菜品到托盤上，卻輸入了桌號信息，啟動送餐流程后，送餐機器人會沒帶餐品送餐。

2.如果在餐盤未被取下時被顧客不小心誤觸了返回按鈕，機器人將會帶著菜品返回，導致送餐失敗，客戶體驗不佳。

3.如果顧客不熟悉機器人操作，取下菜品卻未觸碰返回按鈕，機器人將會一直等待。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術的不足或缺陷，提供一種送餐機器人，該機器人自動檢測餐品的存在狀態(tài)，并可根據(jù)檢測結果執(zhí)行相應的程序。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術方案：

一種送餐機器人包括：送餐托盤，所述送餐托盤上設有一個以上餐品感應器，每一所述餐品感應器用于對應感應一個餐品，當所述餐品在所述送餐托盤內的存在狀態(tài)發(fā)生改變時，所述餐品感應器發(fā)出一感應信號；中央處理器，其設于所述機器人體內，所述中央處理器連接所述餐品感應器，接收并根據(jù)所述感應信號判斷所述餐品存在狀態(tài)，繼而控制機器人的運動；運動控制模塊，其設于所述機器人底部，用于在所述中央處理器的控制下控制機器人的運動狀態(tài)；發(fā)聲裝置，其設于所述機器人的喉部，該發(fā)聲裝置連接所述中央處理器，所述發(fā)聲裝置用于提示客人取餐；電源模塊，其設于所述機器人體內，所述電源模塊由電源存儲和充放電電路組成，用于供電。

較佳的是，所述送餐托盤的數(shù)量為一個以上，且所述送餐托盤設于所述機器人的手和/或手臂上。

較佳的是，所述手臂上設有連接桿，所述連接桿上固定有送餐托盤。

較佳的是，所述手臂上設有避障感應器。

較佳的是，在設于所述機器人手上的送餐托盤的前側面設有一避障感應器。

較佳的是，所述運動控制模塊由設于所述機器人底部的方向控制器、電機以及萬向輪組成，且所述運動裝置的前端設有一避障感應器。

較佳的是，還包括顯示屏，其設于所述機器人上，所述顯示屏與所述中央處理器連接，用于顯示目標桌號以及所述目標桌號對應的餐品。

較佳的是，所述餐品感應器為光線感應器、位移感應器或溫度感應器。

較佳的是，所述電源模塊為可充電蓄電池。

較佳的是，所述送餐機器人還包括面部表情，所述面部表情會根據(jù)客人取餐與否的狀態(tài)顯示出不同的表情。

本申請同時還提出一種如上所述的送餐機器人的送餐方法，包括以下步驟：

步驟S1：設備啟動，準備開始送餐；

步驟S2：機器人系統(tǒng)進行初始化；

步驟S3：機器人在出餐口等待出餐；

步驟S4：機器人的中央處理器開始判斷是否有送餐指令，沒有送餐指令則繼續(xù)等待；

步驟S5：若有送餐指令，則機器人開始檢測送餐托盤上是否有對應目標桌號的餐品，若沒有對應目標桌號的餐品則機器人繼續(xù)等待；

步驟S6：若有對應目標桌號的餐品則機器人開始檢查該對應目標桌號上的餐品是否齊全，若對應目標桌號上的餐品齊全后則開始送餐；

步驟S7：機器人在所述中央處理器控制下通過所述運動控制模塊移動至所述目標桌號；

步驟S8：發(fā)聲裝置在所述中央處理器的控制下發(fā)出提示取餐位置的提示音；

步驟S9：當所述餐品的存在狀態(tài)發(fā)生變化時，所述餐品感應器發(fā)出一感應信號，所述中央處理器接收所述感應信號并判斷餐品是否取下，并同時判定對應該目標桌號的餐品是否全部取下，當餐品判定為未取下或未全部取下時，則繼續(xù)等待；

步驟S10：當餐品判定為全部取下后，所述機器人在中央處理器的控制下返回出餐口；

步驟S11：結束送餐。

由于采用了上述技術手段，本申請的機器人的優(yōu)點在于：

1.可克服服務員忘記放置餐品而開啟送餐程序的問題，本申請的機器人可自行檢測送餐托盤上是否放置了目標桌號的餐品，若沒有放置餐品，所述機器人會一直處于等待狀態(tài)；

2.無需客人干預送餐程序，在餐品被取下后，可自動檢測并返回，更加的智能。

附圖說明

圖1為本申請的第一實施例的結構示意圖；

圖2A-圖2C為本申請的送餐托盤的三個實施例的結構示意圖；

圖3為本申請的系統(tǒng)組成圖；

圖4為本申請的第二實施例的送餐流程圖。

圖中標號：

1.機器人面部表情 2.發(fā)聲裝置 3.第一送餐托盤

4.第一避障感應器 5.第一餐品感應器 6.手臂

7.第二避障感應器 8.第二送餐托盤 9.第二餐品感應器

10.中央處理器 11.底座 12.第三避障感應器

13.方向控制器 14.萬向輪 15.電機

16.顯示屏 17.連接桿 18.餐品感應器A

19.餐品感應器B 20.餐品感應器C 21.外框

具體實施方式

通過以下實施例并結合其附圖的描述，可以進一步理解其發(fā)明的目的、具體結構特征和優(yōu)點。

第一實施例：

本實施提供了一種送餐機器人。

參見圖3所示，本實施例的送餐機器人主要由系統(tǒng)主控模塊A、傳感器模塊B、運動控制模塊C、語音模塊D和電源模塊E組成。

系統(tǒng)主控模塊A用于控制整個系統(tǒng)的運行，其設于中央處理器內。

傳感器模塊B包括了餐品傳感器和避障感應器，餐品傳感器用于檢測餐品的存在狀態(tài)；避障感應器用于幫助機器人在運動過程中有效的避開障礙物。

運動控制模塊C用于控制機器人的運動狀態(tài)。

語音模塊D用于提示客人取餐，防止取餐錯誤。

電源模塊E其設于所述機器人體內，該電源模塊E給所述傳感器模塊B、系統(tǒng)主控模塊A、語音模塊D及運動控制模塊C供電。

所述送餐機器人具體結構請參見圖1所示，系統(tǒng)主控模塊A設于中央處理器10內，中央處理器10是設于機器人體內。語音模塊D即發(fā)聲裝置2設于機器人喉部。機器人的手臂上設有送餐托盤，餐品傳感器設于送餐托盤內。避障感應器設于機器人的手臂和運動控制模塊C上。機器人的底部設有一底座11，運動控制模塊C設于該底座11內，所述運動控制裝置C由設于所述機器人底部的方向控制器13、電機15以及萬向輪14組成，所述運動控制裝置C通過一外框21固定于所述機器人底座11內。

參考圖1，本實施例中的機器人的送餐托盤設置有兩個，在機器人的手部固定有一第一送餐托盤3。同時在手臂6的彎折部位設有一連接桿17，所述連接桿17上固定有一第二送餐托盤8。當然，送餐托盤的數(shù)量以及固定位置并不限定，可以根據(jù)具體需求進行增減或移動位置。第一餐品感應器5設于第一送餐托盤3內，第二餐品感應器9設于第二送餐托盤8內。

所述餐品感應器與餐品可以是一一對應設置的，即每一餐品感應器只能感應一個餐品的存在狀態(tài)。當所述餐品的存在狀態(tài)發(fā)生變化時，其對應的所述餐品感應器發(fā)出一感應信號。

參見圖2A-圖2C所示，為本實施例的送餐托盤的三個實施例的結構示意圖。如該三個實施例所示，餐品傳感器可以是多個。

參考圖2A中，餐品傳感器A18為一個。

參考圖2B中，餐品傳感器B19為兩個。

參考圖2C中，餐品傳感器C20為三個。

所述餐品感應器為光線感應器、位移感應器或溫度感應器中一種或多種組合。當餐品放在機器人送餐托盤上對應的餐品感應器位置，或者從餐品感應器位置被取走時，光線感應器檢測到光線的變化，位移感應器感應位移的變化，溫度感應器通過感應溫度變化來判斷餐盤的狀態(tài)。

為了確保在機器人移動的時候，不會因為障礙物或客人的移動而撞倒送餐托盤里的餐品，通過在機器人的多個不同部位和不同高度上設置避障感應器可以避免不同位置以及不同高度的障礙物的干擾，確保送餐的安全性。

如圖1所示，在位于所述手臂6最前端的第一送餐托盤3的前側面上設有一第一避障感應器4；在手臂6的彎折處設置第二避障感應器7；并在外框21的前端安裝第三避障感應器12。

此外，還在所述送餐機器人的背后設有一顯示屏16。

所述顯示屏16與所述中央處理器10連接，用于顯示目標桌號以及所述目標桌號對應的餐品。

所述機器人還設有面部表情1，面部表情1會根據(jù)客人取餐正確與否的狀態(tài)顯示出不同的表情，比如，在送餐過程中，所述面部表情1一直顯示為笑臉，送餐時若客人取錯餐品，除了所述發(fā)聲裝置2會發(fā)出提示，所述面部表情1還可以同時變換顯示為哭臉。

所述電源模塊E由電源存儲和充放電電路組成，采用可充電蓄電池為整個系統(tǒng)供電。

第二實施例：

本實施例提供一種送餐機器人的送餐方法。

所述送餐機器人的送餐方法包括第一實施例所述的送餐機器人，其示意圖參見圖4所示，具體步驟包括：

步驟S1：設備啟動，準備開始送餐。

步驟S2：機器人系統(tǒng)進行初始化。

步驟S3：機器人在出餐口等待出餐。

步驟S4：機器人的中央處理器10開始判斷是否有送餐指令，沒有送餐指令則繼續(xù)等待。

步驟S5：若有送餐指令，則機器人開始檢測送餐托盤上是否有對應目標桌號的餐品，若沒有對應目標桌號的餐品則機器人繼續(xù)等待；

步驟S6：若有對應目標桌號的餐品則機器人開始檢查該對應目標桌號上的餐品是否齊全，若不齊全則繼續(xù)等待；若對應目標桌號上的餐品齊全后則開始送餐。

步驟S7：機器人在所述中央處理器10控制下通過所述運動控制模塊C移動至所述目標桌號。第一避障感應器4、第二避障感應器7和第三避障感應器12在機器人運動的過程中從不同高度和角度時刻監(jiān)測周圍環(huán)境，防止機器人在運動過程中碰到障礙物。

步驟S8：發(fā)聲裝置2在所述中央處理器10的控制下發(fā)出提示客人取餐的提示音。

步驟S9：當所述餐品的存在狀態(tài)發(fā)生變化時，所述餐品感應器發(fā)出一感應信號，所述中央處理器10接收所述感應信號并判斷餐品是否取下，并同時判定對應該目標桌號的餐品是否全部取下，當餐品判定為未取下或未全部取下時，則繼續(xù)等待；

步驟S10：當餐品判定為全部取下后，所述機器人在中央處理器10的控制下返回出餐口。

步驟S11：結束送餐。

本申請解決了現(xiàn)有技術中餐飲機器人送餐時并不知道餐品被放在托盤上或被取下的信息，需要人工干預導致的各種失誤。本申請可以使機器人自動感知送餐托盤上餐品的具體情況，并在其后做出正確的動作，可克服服務員忘記放置餐品而開啟送餐程序的問題，還可自行檢測送餐托盤上是否放置了目標桌號的餐品，若沒有放置餐品，所述機器人會一直處于等待狀態(tài)；并且無需客人干預送餐程序，在餐品被取下后，可自動檢測并返回，更加的智能，同時，配合機器人面部表情1，給客人不一樣的用餐體驗。

應理解，這些實施方式僅用于說明本申請而不用于限制本申請的范圍。此外應理解，在閱讀了本申請講授的內容之后，本領域技術人員可以對本申請作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。