本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)械手是一種簡單的移動(dòng)機(jī)器人，可以完成一些簡單的任務(wù)，比如在排爆上的應(yīng)用，可以代替人把危險(xiǎn)爆炸物抓取到指定地點(diǎn)，也可應(yīng)用在其他危險(xiǎn)場合。但是，目前用于控制移動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，還不能實(shí)現(xiàn)遙控控制，控制不方便，而且，采用單一傳感器進(jìn)行采集控制，移動(dòng)精度不佳，抑制其的適用場合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的用于控制移動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng)，還不能實(shí)現(xiàn)遙控控制，控制不方便，而且，移動(dòng)精度不佳的問題。本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠(yuǎn)程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，控制精度高，結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，具有良好的應(yīng)用前景。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、移動(dòng)機(jī)械手、觸摸屏模塊、無線遙控器、超聲波測距傳感器、透射式光電傳感器、第一放大器電路、第二放大器電路、第一信號采集模塊、第二信號采集模塊，所述超聲波測距傳感器通過第一放大器電路與第一信號采集模塊的信號采集端相連接，所述透射式光電傳感器通過第二放大器電路與第二信號采集模塊的信號采集端相連接，所述第一信號采集模塊、第二信號采集模塊的信號輸出端分別與單片機(jī)相連接，所述單片機(jī)還分別與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、觸摸屏模塊、無線遙控器相連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于控制移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)，所述無線遙控器用于接收外界的無線控制信號，所述單片機(jī)還通過無線通信模塊與移動(dòng)終端進(jìn)行無線通信。

前述的一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無線遙控器為無線紅外遙控器，用于接收外界的紅外信號。

前述的一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括存儲(chǔ)模塊、看門狗模塊，所述存儲(chǔ)模塊、看門狗模塊分別與單片機(jī)相連接。

前述的一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述移動(dòng)終端為手機(jī)或者手持終端。

前述的一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述單片機(jī)為MPS430芯片。

前述的一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲波測距傳感器為HC-SR04超聲波測距傳感器，所述透射式光電傳感器為GK102透射式光電傳感器。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠(yuǎn)程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，控制精度高，結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，具有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

如圖1所示，本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、移動(dòng)機(jī)械手、觸摸屏模塊、無線遙控器、超聲波測距傳感器、透射式光電傳感器、第一放大器電路、第二放大器電路、第一信號采集模塊、第二信號采集模塊，所述超聲波測距傳感器通過第一放大器電路與第一信號采集模塊的信號采集端相連接，所述透射式光電傳感器通過第二放大器電路與第二信號采集模塊的信號采集端相連接，所述第一信號采集模塊、第二信號采集模塊的信號輸出端分別與單片機(jī)相連接，所述單片機(jī)還分別與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、觸摸屏模塊、無線遙控器相連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊用于控制移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)，所述無線遙控器用于接收外界的無線控制信號，所述單片機(jī)還通過無線通信模塊與移動(dòng)終端進(jìn)行無線通信，無線遙控器能夠使用遙控器遠(yuǎn)程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，控制精度高，而且，設(shè)置有無線通信模塊，能夠可以遠(yuǎn)程通信控制。

所述超聲波測距傳感器用于探測物體距離，當(dāng)然在移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)的時(shí)候也可以用于探測障礙物防止移動(dòng)機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生機(jī)械碰撞；透射式光電傳感器用于記錄脈沖數(shù)，提取轉(zhuǎn)彎角度和移動(dòng)機(jī)械手相對位移信息，配合超聲波測距傳感器，提高控制精度，控制系統(tǒng)過程如下：通過遙控器來控制移動(dòng)機(jī)械手靠近抓取物，當(dāng)距離達(dá)到指定的范圍內(nèi)后，控制移動(dòng)機(jī)械手到達(dá)合適的抓取位置，進(jìn)行抓取。

所述無線遙控器為無線紅外遙控器，用于接收外界的紅外信號，控制方便，可靠性高。

本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括存儲(chǔ)模塊、看門狗模塊，所述存儲(chǔ)模塊、看門狗模塊分別與單片機(jī)相連接，存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)控制程序；所述看門狗模塊，用于防止單片機(jī)在受到外接干擾時(shí)（如靜電干擾），控制程序崩潰時(shí)，重啟單片機(jī)，保證移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)行可靠。

所述移動(dòng)終端為手機(jī)或者手持終端。

所述單片機(jī)為MPS430芯片，外設(shè)接口多，便于擴(kuò)展，且成本低，功耗低。

所述超聲波測距傳感器為HC-SR04超聲波測距傳感器，所述透射式光電傳感器為GK102透射式光電傳感器。

綜上所述，本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠(yuǎn)程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，控制精度高，結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，具有良好的應(yīng)用前景。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。