本發(fā)明屬于機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，特別涉及一種普適模塊化的氣吸式機(jī)器人手爪，該氣吸式機(jī)器人手爪是一種利用氣流負(fù)壓原理的氣吸式機(jī)器手爪。

背景技術(shù)：

如今，隨著機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中需求量不斷增大，以及機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人已廣泛地應(yīng)用在裝配、搬運(yùn)、噴漆等大批量作業(yè)上，用來替代或幫助人來進(jìn)行重復(fù)瑣碎的任務(wù)。作為機(jī)器人末端的執(zhí)行器，機(jī)器人手爪是一個(gè)高度集成、具有感知功能和智能化的機(jī)電一體化系統(tǒng)，它主要用來抓取物體或握持工具，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了機(jī)器人的功能和性能。

目前，用于吸取物體的機(jī)器人手爪，可分為磁吸和氣吸兩種。磁吸式手爪，利用電磁力和袋裝可變形式磁粉，可吸住具有磁性的物體，但不適用于不具有磁性的物體，且被吸附的物體有剩磁問題。氣吸式手爪，是依靠負(fù)壓吸附物體的，按形成負(fù)壓的方式可分為擠氣式，噴氣式和真空式。目前廣泛應(yīng)用的氣吸式手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能單一。

由于物體的形狀、尺寸和重量的不同，經(jīng)常需要針對某種物體而設(shè)計(jì)不同的機(jī)器人手爪。而且，研發(fā)專用的機(jī)器人手爪周期長，成本較高。在實(shí)際應(yīng)用中，迫切需要一種結(jié)構(gòu)簡單，成本低，且能夠處理不同形狀物體的機(jī)器人手爪。

中國公開專利號：CN2584315，名稱：一種曲面抓取手爪。該發(fā)明設(shè)計(jì)了一種可抓取曲面物體的手爪，由接觸力控制裝置及其控制系統(tǒng)、柔性定位裝置及其控制系統(tǒng)、無間隙剛性定位裝置及其控制系統(tǒng)組成。該發(fā)明的有益效果是實(shí)現(xiàn)了可靠、安全地抓取曲面物體，而且能有效地保持物體抓取和放置后的位姿始終不變。但該發(fā)明機(jī)械設(shè)計(jì)過于復(fù)雜，制造成本和維護(hù)成本高；工作程序冗長，無法保證較高的抓取效率，而且某一步驟出錯(cuò)，將影響整個(gè)抓取過程無法正常進(jìn)行。

中國公開專利號：CN100999077，名稱：一種多用途形狀自適應(yīng)機(jī)器人手爪及工作方法。該發(fā)明提供了一種多用途形狀自適應(yīng)機(jī)器人手爪及工作方法，它主要包括框架和與之機(jī)械聯(lián)接的手指機(jī)構(gòu)、驅(qū)動分路傳動機(jī)構(gòu)和手指位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，三個(gè)力矩電機(jī)和一個(gè)步進(jìn)電機(jī)。該機(jī)器人手爪具有較高的智能性，負(fù)載能力強(qiáng)，自適應(yīng)性好。但該發(fā)明結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，適用于空間機(jī)器人，而無法普及到制造生產(chǎn)中的工業(yè)機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是：克服現(xiàn)有的機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)復(fù)雜，研發(fā)與制造的成本高，通用性和適應(yīng)性不強(qiáng)等方面的問題，提供一種基于氣流負(fù)壓原理的氣吸式機(jī)器人手爪，它可根據(jù)不同的曲面調(diào)整吸管的形狀，抓取不同的物體。該氣吸式機(jī)器人手爪廣泛應(yīng)用于吸附板材，玻璃等非金屬材料和不可有剩磁的材料。

本發(fā)明的技術(shù)方案可以是：一種普適模塊化的氣吸式機(jī)器人手爪，所述氣吸式機(jī)器人手爪具有普適化和模塊化的特點(diǎn)，包括：吸管、負(fù)壓氣腔、連通氣管和排氣管，所述吸管的下端具有球關(guān)節(jié)的吸盤，其中：

負(fù)壓氣腔的上端與排氣管相連，排氣管的上端與外部的氣泵相連，為負(fù)壓氣腔提供穩(wěn)定的氣源；

負(fù)壓氣腔的四周分別與一個(gè)連通氣管相連。連通氣管的末端設(shè)置有一個(gè)氣閥，能夠控制連通氣管的關(guān)閉與開啟，分別實(shí)現(xiàn)兩種工作方式：單個(gè)氣吸式機(jī)器人手爪獨(dú)立工作；多個(gè)氣吸式機(jī)器人手爪配合工作；

負(fù)壓氣腔的下端與n×m根吸管相連。每個(gè)吸管都具有一個(gè)自由度，即能夠上下移動。吸管下端與一個(gè)設(shè)置有球關(guān)節(jié)的吸盤相連；

吸盤用于與要吸取的物體表面直接接觸，由球關(guān)節(jié)提供吸盤角度調(diào)整的功能，能根據(jù)物體表面的凹凸度調(diào)整相應(yīng)的姿態(tài)；

所述的氣吸式機(jī)器人手爪在吸取物體時(shí)，首先根據(jù)物體的表面凹凸度,吸管上下移動調(diào)整到相應(yīng)的位置，同時(shí)吸盤調(diào)整相應(yīng)的姿態(tài)；然后排氣管連接能產(chǎn)生氣源的氣泵，為機(jī)器人手爪的內(nèi)部腔室提供從下到上的穩(wěn)定氣流。氣流的方向是：吸管下端吸盤——吸管上端——?dú)馇粌?nèi)部——排氣管，從而在氣流高速噴射時(shí)即可形成一定的負(fù)壓，使吸管吸住物體；最后需要釋放物體時(shí)，氣泵將緩慢減少氣流量，以讓機(jī)器人手爪吸管下端的吸盤穩(wěn)定地釋放物體。

所述的吸管呈均勻分布狀，所述的吸管一共有n×m根，呈n行m列的矩陣式排列。保證了被吸附物體表面有較大的面積吸附力，且受力均勻，不會對物體有較大的損傷。

所述的吸管具有一個(gè)自由度，吸管的下端用于吸附物體，每一根吸管都根據(jù)所吸附物體表面凹凸的不同，獨(dú)立地自適應(yīng)上下移動，以減少與表面之間的間隙，從而增大吸附力。

所述球關(guān)節(jié)可以旋轉(zhuǎn)帶動下面的倒立漏斗狀吸盤旋轉(zhuǎn)；當(dāng)與物體表面接觸時(shí)，使球關(guān)節(jié)做出相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，調(diào)整到合適的姿態(tài)，以讓吸盤的下端與物體的表面盡可能地吻合，因此極大地減少了它們之間的間隙，有利于增強(qiáng)吸附力。

所述的吸管與氣腔連接部位，所述氣腔下端與吸管相連的部位為一個(gè)比吸管直徑略大的圓孔，使得氣腔與吸管之間存在著極小的間隙，可保證吸管的移動性與氣腔的密閉性。

所述吸管的上端呈丁字形，所述丁字形嵌在氣腔里面，并與氣腔的下端相連。由于丁字形的上端比氣腔下端圓孔大，從而保證了吸管在任何情況下，都不會與氣腔脫離。

所述的負(fù)壓氣腔的上端和下端分別與吸管和排氣管相連，所述的負(fù)壓氣腔的四周各設(shè)有一個(gè)圓柱形的連通氣管，所述連通氣管的末端有控制其開通與閉鎖的氣閥；所述氣吸式機(jī)器人手爪單獨(dú)使用時(shí)，氣閥關(guān)閉，實(shí)現(xiàn)單個(gè)氣吸式機(jī)器人手爪獨(dú)立工作；所述氣吸式機(jī)器人手爪與其他氣吸式機(jī)器人手爪相接時(shí)，氣閥開啟，與其他機(jī)器人手爪的氣管相連，實(shí)現(xiàn)多個(gè)氣吸式機(jī)器人手爪配合工作。方便快捷的組裝方式實(shí)現(xiàn)了氣吸式機(jī)器人手爪的模塊化。

所述的排氣管的下端與氣腔相連，密閉性良好；所述的排氣管的上端與氣泵相連，用于產(chǎn)生穩(wěn)定的氣流，讓氣腔內(nèi)的壓力與大氣壓之間產(chǎn)生一定的壓力差，吸附物體。當(dāng)多個(gè)機(jī)器人手爪連接在一起使用時(shí)，使各個(gè)排氣管只留有一個(gè)排氣管與氣泵相連，其余的由氣閥控制關(guān)斷，以保持連通的氣密性。

本發(fā)明的技術(shù)方案也可以是：一種基于氣流負(fù)壓原理的氣吸式機(jī)器手爪，主要包括吸管、負(fù)壓氣腔和排氣管這三個(gè)部分。

各部分的組成和工作原理如下：

吸管一共有n×m根，呈橫n根豎m根排列。每根吸管長度，直徑都完全相同，且具有一個(gè)自由度，可根據(jù)曲面的特征上下移動。從而使得每根吸管都能夠與物體表面良好地接觸，增強(qiáng)了機(jī)器人手爪的通用性。

吸管的下端呈倒立的漏斗狀，且設(shè)置有一個(gè)球關(guān)節(jié)。如圖1d所示，球關(guān)節(jié)是可滾動的，它可使倒立漏斗狀的吸盤旋轉(zhuǎn)，從而使得吸盤能夠適應(yīng)于不同平面的物體。

如圖2b所示，當(dāng)遇到凸曲面的物體時(shí)，一方面，吸管的自由度會使其向上移動，以適應(yīng)曲面的凸度；另一方面，吸管的球關(guān)節(jié)令吸盤旋轉(zhuǎn)，更加貼近物體表面，大大減小了與物體表面之間的間隙。

吸管的上端，位于負(fù)壓氣腔中的一端呈丁字形，可保證吸管不會脫離氣腔。吸管的數(shù)量保證了能夠吸取一定質(zhì)量的物體，吸管的自由度與吸盤的自由度保證了對物體形狀的適應(yīng)能力強(qiáng)。

負(fù)壓氣腔呈長方體形，它下端與吸管相接，上端與進(jìn)排氣管相接。其中，為保證吸管可上下移動，氣腔與吸管之間有細(xì)小的間隙，一方面摩擦力極小，不阻礙吸管的運(yùn)動，另一方面漏氣極少，對吸取物體的重量可忽略不計(jì)。

為了能夠更好地吸附質(zhì)量更大的物體，負(fù)壓氣腔在四周分別設(shè)置有一個(gè)氣管。單獨(dú)使用時(shí)，每個(gè)氣管的氣閥關(guān)閉，排氣管的氣閥打開連接氣泵。當(dāng)需要吸附更大物體時(shí)，每個(gè)氣管的氣閥將打開，利用連接處的螺紋進(jìn)行連接。而且只需要打開其中一個(gè)機(jī)器人手爪的排氣管與氣泵相接，其余的排氣管關(guān)閉，即可吸附質(zhì)量更大的物體。如圖3a和圖3b所示，吸附一個(gè)正方形大物體，使用2×2個(gè)機(jī)器人手爪相連接，即可吸附。

排氣管連接著產(chǎn)生穩(wěn)定氣源的氣泵，利用伯努利原理，讓吸管入口處的氣流速度提升到極快，在氣流高速噴射時(shí)形成了所需要的負(fù)壓，從而使得吸管吸住物體。

本發(fā)明的原理基于流體力學(xué)中的負(fù)壓原理，需要計(jì)算出小直徑管道的一個(gè)限制值--有多少空氣可以流過它,以產(chǎn)生足夠的壓力差去吸取物體。為保證該發(fā)明是最優(yōu)設(shè)計(jì)，下面將從三個(gè)方面去討論本發(fā)明的參數(shù)：

(1)吸管管道的空氣壓降；

(2)吸管邊界厚度的影響。

1.吸管管道的空氣壓降；

壓降：吸管兩端空氣的壓力差是使機(jī)器人手爪對物體產(chǎn)生吸附力的原因。根據(jù)達(dá)西公式，每一根吸管內(nèi)的空氣壓降為：

式中，Δp是吸管兩端的壓降,ρ是吸管內(nèi)空氣密度,L是吸管的長度,v是粘度，D是直徑，f為摩阻系數(shù)，在圓管層流運(yùn)動中僅與流態(tài)有關(guān)。下面討論摩阻系數(shù)f和吸管長度L。

1.1摩阻系數(shù)f；

由于管道內(nèi)的氣流為層流，因此氣體摩擦系數(shù)可被以下的方程確定：

式中，R_e為雷諾數(shù)，可用來表征流體流動情況。可由以下方程確定：

式中，ρ是空氣密度，υ是氣體的流速,D為截面直徑，μ是動力粘度，為與氣體溫度相關(guān)。

1.2吸管長度；

吸管由底部吸盤和上部圓柱形管道組成，因?yàn)樗鼈兊慕孛嬷睆讲幌嗤虼诵璺殖蓛刹糠秩ビ?jì)算。設(shè)底部吸盤的深度為L₁，它的直徑取平均直徑D₁。設(shè)上端吸管可旋轉(zhuǎn)的部分長度為L₂，直徑D₂。設(shè)上端吸管可上下移動的部分長度為L₃，直徑D₃。

在這里，吸管的長度指的是吸管下端到氣腔底部之間的長度。由于每一根吸管會根據(jù)物體表面的形狀向上移動，將向上移動的長度設(shè)為ΔL,因此吸管的管壓降長度為(L₃-ΔL)。這里分成三部分去計(jì)算整一根吸管的管壓降，下列的式子中，ρ是吸管內(nèi)空氣密度,L是吸管的長度,v是粘度，D是直徑，f為摩阻系數(shù)。

第一部分為吸盤的管壓降Δp₁，L＝L₁，D＝D₁，代入方程(1)得：

第二部分為可轉(zhuǎn)動吸管的管壓降Δp₂，第二部分為吸管的管壓降，L＝L₂，D＝D₂，如圖所示設(shè)轉(zhuǎn)動的角度為θ，則有效的管壓降長度為L₂cosθ。

第三部分為可移動的吸管的管壓降Δp₃，L＝(L₃-ΔL)，D＝D₃，代入方程(1)得：

因此整一根吸管的管壓降Δp為：

綜上所述，n根吸管提供的總管壓降ΔP為：

在這部分的討論中，得到了吸管兩端氣壓變化與氣壓沿吸管深度變化之間的關(guān)系，由此可計(jì)算得吸管內(nèi)部與外部之間的氣壓差。

2.吸管能吸附的最大質(zhì)量；

腔室與大氣之間的壓力差是吸起重物的主要因素，吸取的重物重量可由下列方程確定：

式中，m為能夠吸附的物體最大質(zhì)量，C為流量系數(shù),A為流通面積,即吸管的平均橫截面積，ρ為氣體的密度，k為常數(shù)，可由實(shí)驗(yàn)測得，P₁為吸管下端氣壓，即大氣的氣壓，P₂為吸管上端的氣壓,可由下式方程決定：

P₂＝P₁+ΔP，

其中，ΔP由方程(8)決定。

3.吸管邊界厚度的影響；

根據(jù)伯努利方程可以充分地分析吸管直徑對氣流流動的影響，但由于吸管的直徑較小，必須考慮邊界層厚度在這個(gè)過程中的影響。然后根據(jù)邊界層厚度可以計(jì)算有效直徑管道。

邊界層厚度可以根據(jù)普朗特方程計(jì)算：

式中，δ為邊界層厚度，K是普朗特方程的常數(shù)，D取吸盤的平均直徑，即D＝D₁。根據(jù)普朗特方程可以知道，空氣和管表面之間的粘度影響第一個(gè)δ長度,之后氣流只被空氣本身的屬性所限制，與管道之間的粘度無關(guān)。在這部分受影響的管道中，管道的有效直徑為：

D₀＝D-2δ， (11)

式中，D₀為管道的有效直徑，D為吸盤的平均直徑，δ為邊界層厚度。

由于δ＜＜D，所以邊界層厚度對吸管的橫截面積影響非常小。而且，在影響第一部分吸管后，之后的氣流與邊界厚度無關(guān)，只被空氣本身的屬性所限制，所以吸管邊界厚度對吸管吸附重物的質(zhì)量影響非常小。

綜上三部分內(nèi)容所示，第一部分討論了吸管因氣流流動產(chǎn)生的負(fù)壓與摩擦系數(shù)，吸管的長度(包含吸管上下移動和旋轉(zhuǎn)角度)等因素的關(guān)系，給出了吸附物體時(shí)腔室與大氣之間(即吸管下端與腔室內(nèi)部下端之間)的空氣壓降的計(jì)算公式；第二部分討論了因空氣壓降產(chǎn)生的吸附力與所能吸附物體的最大質(zhì)量之間的關(guān)系，得到了二者之間的定量關(guān)系；第三部分則討論了吸管邊界厚度對吸附重物的影響，得出了吸管邊界厚度對吸管吸附重物影響極小的結(jié)論。

本發(fā)明利用一種負(fù)壓原理而設(shè)計(jì)的氣吸式機(jī)器人手爪，該氣吸式機(jī)器人手爪主要包括n×m根吸管，負(fù)壓氣腔和排氣管三部分組成。所述的吸管具有上下一個(gè)自由度，可適用于吸附不同曲面的物體。而且吸管下端設(shè)有可自由旋轉(zhuǎn)的球關(guān)節(jié)，可控制與物體接觸的吸盤更適應(yīng)不同物體的表面。所述的氣腔呈長方體形，內(nèi)部中空，一方面能夠暫時(shí)存儲一定量的氣體，另一方面能夠提供滿足需求的壓力差。而且氣腔四周各布有一可通可閉的氣管，可通過氣管與其他同樣的機(jī)器人手爪相連接，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手爪的模塊化。所述的排氣管呈圓柱形，它連接著氣腔和氣泵，吸附物體時(shí)能夠提供源源不斷的穩(wěn)定氣流，保證吸附物體時(shí)的可靠性與穩(wěn)定性。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊，制造成本低，工作穩(wěn)定可靠，通用性和互換性良好，可實(shí)現(xiàn)模塊化，適用于吸取各種不同曲面的物體。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下的優(yōu)點(diǎn)與有益效果：

1、本發(fā)明的吸管可根據(jù)物體形狀上下移動，吸盤也隨之旋轉(zhuǎn)，因此本發(fā)明通用性和適應(yīng)性強(qiáng)，能夠更安全有效地吸取曲面物體，且被吸附物體預(yù)定的位置精度要求不高。

2、本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了模塊化，可根據(jù)吸附物體的不同進(jìn)行積木式的組裝。氣腔四周分別各有一個(gè)氣管，可以根據(jù)吸附物體大小形狀的不同，靈活簡便地搭配多個(gè)同樣的機(jī)器人手爪，以適用于吸附不同的物體。

3、本發(fā)明具有多個(gè)吸管，使得吸附力分部均勻，對物體表面不會造成較大的損傷。

4、本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單靈巧，重量輕，制造成本低，使用方便可靠，滿足多種生產(chǎn)制造的要求。

附圖說明

圖1a為本發(fā)明的氣吸式機(jī)器人手爪的正視圖。

圖1b為本發(fā)明的氣吸式機(jī)器人手爪的左視圖。

圖1c為本發(fā)明的氣吸式機(jī)器人手爪的俯視圖。

圖1d為本發(fā)明吸管下端球關(guān)節(jié)原理示意圖。

圖2a為本發(fā)明吸取平面物體的示意圖。

圖2b為本發(fā)明吸取凸面物體的示意圖。

圖3a為本發(fā)明模塊化吸取大物體的正視圖。

圖3b為本發(fā)明模塊化吸取大物體的俯視圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明專利的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明專利中的附圖，對本發(fā)明專利中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明專利一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明專利中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明專利保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

本發(fā)明的原理基于流體力學(xué)中的負(fù)壓原理，即使吸管和物體表面之間存在著極小的間隙，但氣流可通過小直徑的管道可以產(chǎn)生足夠的壓力差，從而吸起物體。此外，機(jī)器人手爪的吸管具有一個(gè)自由度，下端吸盤設(shè)置有一個(gè)球關(guān)節(jié)，這使得它能夠根據(jù)物體表面的凹凸度改變吸管的位置和吸盤的姿態(tài)，從而使得它適合應(yīng)用于多種多樣的件。同時(shí)，本發(fā)明通過負(fù)壓氣腔設(shè)置有可連通其他同類型機(jī)器人手爪的氣管，實(shí)現(xiàn)了模塊化設(shè)計(jì)。

如圖1a所示，氣吸式機(jī)器人手爪由排氣管1，連通氣管2，負(fù)壓氣腔4，吸管5，其中吸管的下端包括了球關(guān)節(jié)3和吸盤6，氣吸式機(jī)器人手爪的結(jié)構(gòu)如圖1d所示。如圖1b所示，為本發(fā)明的氣吸式機(jī)器人手爪的左視圖；如圖1c所示，為本發(fā)明的氣吸式機(jī)器人手爪的俯視圖。所述的排氣管連接著外部的氣泵，為機(jī)器人手爪內(nèi)產(chǎn)生較大的氣壓去吸取物體。所述的連通氣管，當(dāng)單個(gè)機(jī)器人手爪使用時(shí)，將關(guān)閉氣閥，以形成封閉的氣腔；當(dāng)多個(gè)機(jī)器人手爪一起工作時(shí)，將開啟氣閥，用于機(jī)器人手爪之間的兩兩連接。所述的吸管具有上下移動的自由度，下端的吸盤可具有三個(gè)自由度，可調(diào)整自身的姿態(tài)。

如圖2a所示，氣吸式機(jī)器人手爪吸取接觸面為平面的物體時(shí)，吸管下端與物體接觸，使得吸管調(diào)整到一定的位置，而吸盤保持初始的姿態(tài)。此時(shí)，排氣管連接著產(chǎn)生穩(wěn)定氣源的氣泵，使得吸管產(chǎn)生足夠的吸力，將物體吸取。當(dāng)機(jī)器人手爪吸取物體，并由連接的機(jī)械臂移動到指定的位置時(shí)，氣泵將逐漸減少氣流，使得物體與吸管平穩(wěn)地脫離。

如圖2b所示，氣吸式機(jī)器人手爪吸取接觸面為凸面的物體時(shí)，吸管下端與物體接觸時(shí)，具有球關(guān)節(jié)的吸盤將自適應(yīng)地調(diào)整自身的姿態(tài)，使得吸盤的下端盡量地與物體表面接觸，極大地?cái)U(kuò)大了接觸面積并有效減少了吸盤與物體之間的間隙。其他的工作過程與吸取接觸面為平面的物體的工作過程相同。

如圖3a(正視圖)和圖3b(俯視圖)所示，當(dāng)吸取接觸面積大、質(zhì)量大的物體時(shí)，氣吸式機(jī)器人手爪本身具有模塊化的特點(diǎn)，能實(shí)現(xiàn)幾個(gè)氣吸式機(jī)器人手爪同時(shí)工作。示意圖顯示了2×2個(gè)機(jī)器人手爪吸取一個(gè)接觸面積大的平面物體的工作原理。此時(shí)，機(jī)器人手爪通過負(fù)壓氣腔的連通氣管相互連接，使得幾個(gè)負(fù)壓氣腔有著同樣的氣壓。根據(jù)吸取物體的質(zhì)量大小可開啟一個(gè)或一個(gè)以上的排氣管去連接相應(yīng)數(shù)量的氣泵，以提供足夠大的吸力。

綜上所述，氣吸式機(jī)器人手爪結(jié)構(gòu)簡單，且通用性和適用性強(qiáng)，能夠吸取接觸面為平面、凹凸面的物體，同時(shí)吸管的均勻分布使得對物體的吸力均勻分布，不會輕易對物體造成損壞。此外，氣吸式機(jī)器人手爪本身具有模塊化的特點(diǎn)，可進(jìn)行積木式的組裝，靈活簡便地搭配多個(gè)同樣的機(jī)器人手爪，以適用于吸附質(zhì)量大、接觸面積大的物體。

本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。