本發(fā)明涉及掃雪機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

在冬季，大降雪會(huì)使道路堆積較厚的積雪，給市政交通帶來(lái)極大的不便，需要使用掃雪機(jī)器人掃除道路積雪。

但是現(xiàn)有的掃雪機(jī)器人自動(dòng)化程度較低，在行走過(guò)程中缺少能自動(dòng)檢測(cè)前方障礙的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，為掃雪機(jī)器人在行走過(guò)程中檢測(cè)前方障礙。

本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，包括長(zhǎng)方體形的殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)置有超聲波傳感器、傳感器固定板、導(dǎo)向滑塊組和電動(dòng)推桿，所述傳感器固定板與殼體的長(zhǎng)度方向平行，超聲波傳感器垂直固定在傳感器固定板上，殼體上設(shè)置有供超聲波傳感器伸出與縮回的通孔，所述導(dǎo)向滑塊組包括固定在殼體上的直導(dǎo)軌和與傳感器固定板固定連接的滑座，所述直導(dǎo)軌與滑座滑動(dòng)配合，且直導(dǎo)軌與殼體的寬度方向平行；

還包括設(shè)置在殼體外側(cè)的防護(hù)板和設(shè)置在殼體內(nèi)驅(qū)動(dòng)防護(hù)板升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述防護(hù)板用于打開(kāi)和關(guān)閉殼體上超聲波傳感器伸出與縮回的通孔；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在殼體上的支撐板、通過(guò)軸承固定在支撐板上且與殼體長(zhǎng)度方向平行的轉(zhuǎn)軸、固定在轉(zhuǎn)軸上的第一齒輪、通過(guò)導(dǎo)向塊與防護(hù)板連接的第一齒條、固定在轉(zhuǎn)軸上的第二齒輪、以及固定在傳感器固定板上的第二齒條，所述第一齒輪和第一齒條嚙合，第二齒輪和第二齒條嚙合，且殼體的側(cè)面上設(shè)置有與導(dǎo)向塊滑動(dòng)配合的導(dǎo)向槽，殼體的底面上設(shè)置有與第一齒條滑動(dòng)配合的導(dǎo)向孔。

進(jìn)一步，所述殼體上還設(shè)置有遮擋斜板，所述遮擋斜板位于通孔的上方。

本發(fā)明的有益效果：

1、本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，超聲波傳感器位置控制及保護(hù)裝置以一個(gè)步進(jìn)電動(dòng)推桿為動(dòng)力源，以齒輪齒條傳動(dòng)方式傳送動(dòng)力并決定傳感器和保護(hù)板移動(dòng)方向，裝置整體重量輕，節(jié)約了控制器信號(hào)輸出口。

2、本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，超聲波傳感器在前后移動(dòng)過(guò)程中以導(dǎo)軌滑塊組和齒輪齒條為導(dǎo)向，在保證位置精度的同時(shí)還能避免超聲波傳感器在移動(dòng)過(guò)程中上下晃動(dòng)。

3、本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，超聲波傳感器在工作的時(shí)候才在電動(dòng)推桿的控制下從殼體中移出，可避免不工作時(shí)外界惡劣環(huán)境對(duì)傳感器的損害。

4、本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，保護(hù)板在傳感器收縮回去后封住通孔，能防止灰塵等異物附著在超聲波傳感器探頭上，影響傳感器的靈敏度。

5、本發(fā)明掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，在傳感器工作時(shí)，遮擋斜板可以防止雪或水滴直接飄落到傳感器探頭上，可延長(zhǎng)傳感器的使用年限。

附圖說(shuō)明

圖1為掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置的正置狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置的倒置狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置在去掉殼體后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

本實(shí)施例掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置，包括長(zhǎng)方體形的殼體1，所述殼體內(nèi)設(shè)置有超聲波傳感器2、傳感器固定板3、導(dǎo)向滑塊組和電動(dòng)推桿4，所述傳感器固定板與殼體的長(zhǎng)度方向平行，超聲波傳感器垂直固定在傳感器固定板上，殼體上設(shè)置有供超聲波傳感器伸出與縮回的通孔5，所述導(dǎo)向滑塊組包括固定在殼體上的直導(dǎo)軌6和與傳感器固定板固定連接的滑座7，所述直導(dǎo)軌與滑座滑動(dòng)配合，且直導(dǎo)軌與殼體的寬度方向平行；

還包括設(shè)置在殼體外側(cè)的防護(hù)板8和設(shè)置在殼體內(nèi)驅(qū)動(dòng)防護(hù)板升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述防護(hù)板用于打開(kāi)和關(guān)閉殼體上超聲波傳感器伸出與縮回的通孔；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定在殼體上的支撐板9、通過(guò)軸承固定在支撐板上且與殼體長(zhǎng)度方向平行的轉(zhuǎn)軸10、固定在轉(zhuǎn)軸上的第一齒輪11、通過(guò)導(dǎo)向塊15與防護(hù)板連接的第一齒條12、固定在轉(zhuǎn)軸上的第二齒輪13、以及固定在傳感器固定板上的第二齒條14，所述第一齒輪和第一齒條嚙合，第二齒輪和第二齒條嚙合，且殼體的側(cè)面上設(shè)置有與導(dǎo)向塊15滑動(dòng)配合的導(dǎo)向槽16，殼體的底面上設(shè)置有與第一齒條滑動(dòng)配合的導(dǎo)向孔17。

將本實(shí)施例掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置安裝在掃雪機(jī)器人上，通過(guò)電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)傳感器固定板3前移，傳感器固定板3前移帶動(dòng)第二齒條14前移，第二齒條14前移推動(dòng)第二齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸10以及第一齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪11轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)第一齒條12向下運(yùn)動(dòng)，第一齒條12向下運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)防護(hù)板8下移，防護(hù)板8下移即將殼體1上的通孔5打開(kāi)，則超聲波傳感器2即可伸出通孔對(duì)掃雪機(jī)器人行走前方的障礙進(jìn)行檢測(cè)。在掃雪結(jié)束后，電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)傳感器固定板3后移，即可將超聲波傳感器拉回殼體中，同時(shí)防護(hù)板也同步上移將通孔關(guān)閉。

本實(shí)施例掃雪機(jī)器人障礙物檢測(cè)裝置利用超聲波傳感器檢測(cè)掃雪機(jī)器人行走前方的障礙，可避免機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞。并且其超聲波傳感器可在電動(dòng)推桿的驅(qū)動(dòng)下伸出或縮回殼體，同時(shí)防護(hù)板能在超聲波傳感器伸出時(shí)同步打開(kāi)通孔，在超聲波傳感器縮回時(shí)同步關(guān)閉通孔，從而能很大的減小灰塵污染超聲波傳感器探頭，提高障礙物檢測(cè)準(zhǔn)確度，延長(zhǎng)傳感器的使用壽命。

作為對(duì)本實(shí)施例的改進(jìn)，所述殼體上還設(shè)置有遮擋斜板18，所述遮擋斜板位于通孔的上方。通過(guò)遮擋斜邊阻擋雨、雪，可減小飄落的雨、雪對(duì)超聲波傳感器檢測(cè)準(zhǔn)確性的影響，并避免雨、雪等污染超聲波傳感器的探頭。

最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。