技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種五自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定架上的大轉(zhuǎn)軸、布置在所述大轉(zhuǎn)軸與動(dòng)平臺(tái)之間的第一、第二支鏈以及布置在所述固定架和動(dòng)平臺(tái)之間的第三、第四支鏈；所述四條支鏈均包含伸縮桿，所述第一和第二支鏈的伸縮桿均通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與大轉(zhuǎn)軸連接，通過球副與動(dòng)平臺(tái)連接；所述第三和第四支鏈的伸縮桿均通過虎克鉸與靜平臺(tái)連接，通過球副與動(dòng)平臺(tái)連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，整機(jī)剛度好、精度高，具有大的工作空間機(jī)架體積比。

技術(shù)研發(fā)人員：汪滿新;馮虎田;王禹林;歐屹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610985226
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.09
技術(shù)公布日：2017.05.10