本發(fā)明是基于菱形十二面體的對(duì)稱結(jié)構(gòu)得到的一種具有多自由度的多環(huán)耦合可展機(jī)構(gòu)，涉及機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及了一種具有可展折疊機(jī)構(gòu)的航天機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)構(gòu)由簡(jiǎn)單向復(fù)雜、平面向空間、單環(huán)向多環(huán)的不斷發(fā)展，機(jī)構(gòu)創(chuàng)新始終是機(jī)器裝備創(chuàng)新的關(guān)鍵和研究熱點(diǎn)?，F(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)，剛度大，慣性低等優(yōu)點(diǎn)，但是工作空間有限；串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單靈巧，但是不能進(jìn)行多種變換，給人們帶來生活樂趣。隨著人們對(duì)于攜帶方便和生活多樣化的追求，空間耦合機(jī)構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生。這類機(jī)構(gòu)兼容了串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，彌補(bǔ)了兩種機(jī)構(gòu)各自明顯的缺陷，有其特定的應(yīng)用場(chǎng)合，具有巨大的應(yīng)用價(jià)值和理論研究?jī)r(jià)值。結(jié)構(gòu)組成復(fù)雜但外觀新穎的耦合機(jī)構(gòu)，其定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)之間的連接支鏈相互耦合，彼此之間并不獨(dú)立，通常以多個(gè)相同的環(huán)結(jié)構(gòu)連接成網(wǎng)狀耦合機(jī)構(gòu)的形式呈現(xiàn)，使得該類機(jī)構(gòu)具備了結(jié)構(gòu)功能及外觀的雙重優(yōu)點(diǎn)，符合機(jī)構(gòu)的發(fā)展趨勢(shì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于以上背景，本發(fā)明提供了一種基于菱形十二面體的對(duì)稱結(jié)構(gòu)得到的一種具有多自由度的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)具有工作空間大、結(jié)構(gòu)靈巧、可展開折疊的多樣化特點(diǎn)，為國內(nèi)企業(yè)及研究機(jī)構(gòu)提供專利信息和技術(shù)支持。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明基于菱形十二面體結(jié)構(gòu)組成框架的特點(diǎn)，采用一種對(duì)稱耦合機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案。根據(jù)組成多面體幾何要素的特點(diǎn)，一個(gè)菱形十二面體包含二十四條棱、十四個(gè)頂點(diǎn)，十四個(gè)頂點(diǎn)中，有八個(gè)為三個(gè)鈍角組成的公共頂點(diǎn)，有六個(gè)為四個(gè)角組成的公共頂點(diǎn)；二十四條棱中，每條棱的兩端分別連接十四個(gè)頂點(diǎn)中的不同種類頂點(diǎn)，十二面體為十二個(gè)完全相同菱形圍成，每個(gè)菱形的對(duì)角線之比為

將由三個(gè)鈍角組成的公共頂點(diǎn)和由四個(gè)銳角組成的公共頂點(diǎn)，分別看作一類幾何要素。由三個(gè)鈍角組成的頂點(diǎn)分別表示為A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8，由四個(gè)銳角組成的頂點(diǎn)分別表示為B1、B2、B3、B4、B5、B6。由三個(gè)鈍角組成的八個(gè)頂點(diǎn)以正三角形構(gòu)件作為節(jié)點(diǎn)構(gòu)件，由四個(gè)銳角組成的六個(gè)頂點(diǎn)以菱形構(gòu)件作為節(jié)點(diǎn)構(gòu)件。用二十四個(gè)兩桿三轉(zhuǎn)動(dòng)副桿組代替菱形十二面體的二十四條棱邊，兩桿三轉(zhuǎn)動(dòng)副桿組簡(jiǎn)稱為桿組；根據(jù)菱形十二邊形所有棱邊和頂點(diǎn)的幾何結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，用二十四個(gè)桿組連接十四個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件得到耦合機(jī)構(gòu)。每個(gè)桿組由兩個(gè)二副桿串聯(lián)得到，所述二副桿均為結(jié)構(gòu)相同的同一類連接桿件，每個(gè)二副桿包含的兩個(gè)連接運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副，并且這兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相平行，與二副桿本身垂直。

選擇正三角形構(gòu)件為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)，用D1代表定平臺(tái)，M1代表動(dòng)平臺(tái)，則該機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)以及連接定平臺(tái)與動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)分支和三個(gè)耦合支鏈單元，每一個(gè)耦合支鏈單元包含四個(gè)桿組和一個(gè)等邊三角形節(jié)點(diǎn)構(gòu)件，三個(gè)分支包括第一分支、第二分支、第三分支，三個(gè)耦合支鏈單元包括第一耦合支鏈單元、第二耦合支鏈單元、第三耦合支鏈單元。每個(gè)耦合支鏈單元與其中兩個(gè)相鄰分支連接，三個(gè)分支和三個(gè)耦合支鏈單元間隔連接形成網(wǎng)狀耦合結(jié)構(gòu)。將除去動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)外的六個(gè)等邊三角形構(gòu)件和六個(gè)菱形構(gòu)件均定義為節(jié)點(diǎn)構(gòu)件，與動(dòng)平臺(tái)直接連接的三個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件對(duì)應(yīng)各自所在的分支，分別為動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1、動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2、動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3，與定平臺(tái)直接連接的三個(gè)節(jié)點(diǎn)構(gòu)件對(duì)應(yīng)各自所在的分支，分別為定平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4、定平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L5、定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6。

第一分支包括動(dòng)平臺(tái)的第一桿組G11、動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1、第一分支的第二桿組G12、三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6、第一分支的第三桿組G13、定平臺(tái)第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4、第一分支的第四桿組G14；其中第一分支的第一桿組G11與第一分支的第二桿組G12通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第二桿組G12與第一分支的第三桿組G13通過三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第三桿組G13與第一分支的第四桿組G14通過定平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第四桿組G14與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G11-L1-G12-S6-G13-L4-G14-。

第二分支包括動(dòng)平臺(tái)的第二桿組G21、動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2、第二分支的第二桿組G22、三角形的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S2、第二分支的第三桿組G23、定平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L5、第二分支的第四桿組G24；動(dòng)平臺(tái)的第二桿組G21與第二分支的第二桿組G22通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第二桿組G22與第二分支的第三桿組G23通過三角形的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S2用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第三桿組G23與第二分支的第四桿組G24通過定平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L5用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第四桿組G24與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G21-L2-G22-S2-G23-L5-G24-。

第三分支包括動(dòng)平臺(tái)的第三桿組G31、動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3、第三分支的第二桿組G32、三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4、第三分支的第三桿組G33、定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6、第三分支的第四桿組G34；動(dòng)平臺(tái)的第三桿組G31與第三分支的第二桿組G32通過定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第二桿組G32與第三分支的第三桿組G33通過三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第三桿組G33與第三分支的第四桿組G34通過定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第四桿組G34與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G31-L3-G32-S4-G33-L6-G34-。

第一分支通過動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副R11連接到動(dòng)平臺(tái)，第一分支通過定平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副R12連接到定平臺(tái)。第二分支通過動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副R21連接到動(dòng)平臺(tái)，通過定平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副R22連接到定平臺(tái)。第三分支通過動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R31連接到動(dòng)平臺(tái)，通過定平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R32連接到定平臺(tái)。另外，第一分支和第二分支通過第一耦合支鏈單元耦合連接，第二分支和第三分支之間通過第二耦合支鏈單元耦合連接，第三分支和第一分支之間通過第三耦合支鏈單元耦合連接，第一耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G64-L4-G63-S1-G61-和-G64-L4-G63-S1-G62-。

第一耦合支鏈單元的第一桿組G61通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1和第一分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一耦合支鏈單元的第二桿組G62通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2和第二分支連接，第一耦合支鏈單元的第三桿組G63通過定平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4和第二分支連接，第一耦合支鏈單元的第一桿組G61、第一耦合支鏈單元的第二桿組G62和第一耦合支鏈單元的第三桿組G63通過三角形的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S1分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。第二耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G54-L5-G53-S3-G51-和-G54-L5-G53-S3-G52-，第二耦合支鏈單元的第二桿組G52通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2和第二分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二耦合支鏈單元的第一桿組G51通過動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3和第三分支連接，第二耦合支鏈單元的第四桿組G54分別通過三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4用轉(zhuǎn)動(dòng)副第三分支連接，第二耦合支鏈單元的第一桿組G51、第二耦合支鏈單元的第二桿組G52和第二耦合支鏈單元的第三桿組G53通過三角形的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S3分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。第三耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G44-L4-G43-S5-G41-和-G44-L4-G43-S5-G41-。第三耦合支鏈單元的第一桿組G41通過動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3和第三分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三耦合支鏈單元的第二桿組G42通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1和第一分支連接，第三耦合支鏈單元的第四桿組G44通過三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6用轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一分支連接，第三耦合支鏈單元的第一桿組G41、第三耦合支鏈單元的第二桿組G42和第三耦合支鏈單元的第三桿組G43通過三角形的第五節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S5分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、該機(jī)構(gòu)各分支結(jié)構(gòu)組成相同且對(duì)稱分布，僅有兩種形式的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件和桿組裝配得到，并且整個(gè)機(jī)構(gòu)是基于菱十二面體空間結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得到的對(duì)稱耦合機(jī)構(gòu)；

2、與實(shí)現(xiàn)同樣運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的機(jī)構(gòu)相比，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)呈多環(huán)網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，兼?zhèn)浯⒙?lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具靈活度大以及工作空間大等特點(diǎn)，適用于制作魔方等類玩具的制作；

3、該機(jī)構(gòu)特定的驅(qū)動(dòng)條件下，與定平臺(tái)直接連接的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件和與動(dòng)平臺(tái)直接連接的節(jié)點(diǎn)構(gòu)件分別交替的實(shí)現(xiàn)指向機(jī)構(gòu)幾何中心的伸展和收縮運(yùn)動(dòng)，屬于一種多面體可展耦合機(jī)構(gòu)，根據(jù)工作條件及環(huán)境需求伸展收攏，便于運(yùn)輸，能更好的適應(yīng)特殊場(chǎng)合，有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為菱十二面體空間結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：菱十二面體是由十二個(gè)完全相同的菱形圍成的空間實(shí)體，一個(gè)菱十二面體包含十四個(gè)頂點(diǎn)和二十四條棱邊。其中十四個(gè)頂點(diǎn)分別為A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8、和B1、B2、B3、B4、B5、B6。

圖2為基于空間菱十二面體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的對(duì)稱可展耦合機(jī)構(gòu)的示意圖。

圖中：M1、動(dòng)平臺(tái) D1、定平臺(tái) G11、動(dòng)平臺(tái)的第一桿組G21、動(dòng)平臺(tái)的第二桿組 G31、動(dòng)平臺(tái)的第三桿組 G12、第一分支的第二桿組 G13、第一分支的第三桿組 G14、第一分支的第四桿組 G22、第二分支的第二桿組 G23、第二分支的第三桿組 G24、第二分支的第四桿組 G32、第三分的支第二桿組G33、第三分支的第三桿組 G34、第三分支的第四桿組 L1、動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 L2、動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 L3、動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 L4、定平臺(tái)的第一耦合節(jié)點(diǎn) L5、定平臺(tái)的第二耦合節(jié)點(diǎn)

L4、定平臺(tái)的第三耦合節(jié)點(diǎn) S1、三角形的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 S2、三角形的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 S3、三角形的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 S4、三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 S5、三角形的第五節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 S6、三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件 G61、第一耦合支鏈單元的第一桿組 G62、第一耦合支鏈單元的第二桿組 G63、第一耦合支鏈單元的第三桿組 G64、第一耦合支鏈單元的第四桿組 G51、第二耦合支鏈單元的第一桿組 G52、第二耦合支鏈單元的第二桿組G53、第二耦合支鏈單元的第三桿組 G54、第二耦合支鏈單元的第四桿組 G41、第三耦合支鏈單元的第一桿組 G42、第三耦合支鏈單元的第二桿組 G43、第三耦合支鏈單元的第三桿組 G44、第三耦合支鏈單元的第四桿組 R11、動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副 R21、動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副 R31、動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副 R12、定平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副 R22、定平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副 R32、定平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副

具體實(shí)施方式

如圖1-2所示，第一分支包括動(dòng)平臺(tái)的第一桿組G11、動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1、第一分支的第二桿組G12、三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6、第一分支的第三桿組G13、定平臺(tái)第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4、第一分支的第四桿組G14；其中第一分支的第一桿組G11與第一分支的第二桿組G12通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第二桿組G12與第一分支的第三桿組G13通過三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第三桿組G13與第一分支的第四桿組G14通過定平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支的第四桿組G14與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G11-L1-G12-S6-G13-L4-G14-。

第二分支包括動(dòng)平臺(tái)的第二桿組G21、動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2、第二分支的第二桿組G22、三角形的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S2、第二分支的第三桿組G23、定平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L5、第二分支的第四桿組G24；動(dòng)平臺(tái)的第二桿組G21與第二分支的第二桿組G22通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第二桿組G22與第二分支的第三桿組G23通過三角形的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S2用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第三桿組G23與第二分支的第四桿組G24通過定平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L5用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支的第四桿組G24與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G21-L2-G22-S2-G23-L5-G24-。

第三分支包括動(dòng)平臺(tái)的第三桿組G31、動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3、第三分支的第二桿組G32、三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4、第三分支的第三桿組G33、定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6、第三分支的第四桿組G34；動(dòng)平臺(tái)的第三桿組G31與第三分支的第二桿組G32通過定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第二桿組G32與第三分支的第三桿組G33通過三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第三桿組G33與第三分支的第四桿組G34通過定平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L6用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支的第四桿組G34與定平臺(tái)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三分支表示為簡(jiǎn)單串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈-G31-L3-G32-S4-G33-L6-G34-。

第一分支通過動(dòng)平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副R11連接到動(dòng)平臺(tái)，第一分支通過定平臺(tái)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副R12連接到定平臺(tái)。第二分支通過動(dòng)平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副R21連接到動(dòng)平臺(tái)，通過定平臺(tái)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副R22連接到定平臺(tái)。第三分支通過動(dòng)平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R31連接到動(dòng)平臺(tái)，通過定平臺(tái)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副R32連接到定平臺(tái)。另外，第一分支和第二分支通過第一耦合支鏈單元耦合連接，第二分支和第三分支之間通過第二耦合支鏈單元耦合連接，第三分支和第一分支之間通過第三耦合支鏈單元耦合連接，第一耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G64-L4-G63-S1-G61-和-G64-L4-G63-S1-G62-。

第一耦合支鏈單元的第一桿組G61通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1和第一分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第一耦合支鏈單元的第二桿組G62通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2和第二分支連接，第一耦合支鏈單元的第三桿組G63通過定平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L4和第二分支連接，第一耦合支鏈單元的第一桿組G61、第一耦合支鏈單元的第二桿組G62和第一耦合支鏈單元的第三桿組G63通過三角形的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S1分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。第二耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G54-L5-G53-S3-G51-和-G54-L5-G53-S3-G52-，第二耦合支鏈單元的第二桿組G52通過動(dòng)平臺(tái)的第二節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L2和第二分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二耦合支鏈單元的第一桿組G51通過動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3和第三分支連接，第二耦合支鏈單元的第四桿組G54分別通過三角形的第四節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S4用轉(zhuǎn)動(dòng)副第三分支連接，第二耦合支鏈單元的第一桿組G51、第二耦合支鏈單元的第二桿組G52和第二耦合支鏈單元的第三桿組G53通過三角形的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S3分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。第三耦合支鏈單元包含兩條耦合支鏈分別為-G44-L4-G43-S5-G41-和-G44-L4-G43-S5-G41-。第三耦合支鏈單元的第一桿組G41通過動(dòng)平臺(tái)的第三節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L3和第三分支用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第三耦合支鏈單元的第二桿組G42通過動(dòng)平臺(tái)的第一節(jié)點(diǎn)構(gòu)件L1和第一分支連接，第三耦合支鏈單元的第四桿組G44通過三角形的第六節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S6用轉(zhuǎn)動(dòng)副和第一分支連接，第三耦合支鏈單元的第一桿組G41、第三耦合支鏈單元的第二桿組G42和第三耦合支鏈單元的第三桿組G43通過三角形的第五節(jié)點(diǎn)構(gòu)件S5分別用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。