本發(fā)明涉及一種用于全自動流水生產(chǎn)線的機器人，尤其涉及一種采用高精度滾珠絲杠傳動的精密裝配機器人。

背景技術(shù)：

幾年來，隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、鑄造、噴漆、搬運、裝配等場合已經(jīng)開始大量使用機器人替代人工作業(yè)。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī)療農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚至服務業(yè)、娛樂行業(yè)也都開始使用機器人，機器人已經(jīng)成為替代人力的重要且必不可少的自動化裝備之一。目前，機器人在工業(yè)領(lǐng)域主要應用于汽車工業(yè)、機電電訊工業(yè)、通用機械工業(yè)、金屬加工、鑄造等部門，機器人的工業(yè)應用分為四個方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗和裝配。由于我國的機器人產(chǎn)業(yè)起步較晚，在某些關(guān)鍵技術(shù)上雖有突破，但還缺乏整體核心技術(shù)的突破，具有中國知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機器人則很少。在我國，工業(yè)機器人市場份額大部分被進口機器人占據(jù)著，在關(guān)鍵國際強手面前，國內(nèi)的機器人產(chǎn)業(yè)面臨著巨大的壓力。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，大力發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)將會為中國的產(chǎn)業(yè)升級注入新動力。

我們想要與國際強手競爭，想要實現(xiàn)“彎道超車”，就必須尋找一個突破口。針對進口工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)復雜、維修保養(yǎng)不便、價格高昂的缺點，例如X卡、X川等進口品牌的工業(yè)機器人，其結(jié)構(gòu)相當復雜、由于布局緊湊，維修保養(yǎng)時拆卸很難，恢復后有很難保證精度要求，造成敢用不敢動、不敢拆、不敢修的尷尬局面。加之進口工業(yè)機器人價格昂貴，動輒數(shù)十萬上百萬的價格及后期昂貴的保養(yǎng)維護費用，是一些中小型企業(yè)無法承受之痛；他們有配備機器人的強烈愿望，卻沒有引進昂貴的進口機器人的實力。因此，我們思考如何采用簡單合理結(jié)構(gòu)，制造出價格低廉又簡便好用而且能達到我們所需精度的機器人，以便于大面積推廣使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種精密裝配機器人，其結(jié)構(gòu)合理、生產(chǎn)簡單且操作維修方便，傳動平穩(wěn)，定位精度高，生產(chǎn)效率高，使用壽命長，使用范圍廣。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種精密裝配機器人，其特征在于：包括底座、轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂、腕關(guān)節(jié)、前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和氣動夾緊裝置，所述轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動安裝在底座上，所述大臂的一端與轉(zhuǎn)臺鉸接，所述大臂的另一端與小臂的一端鉸接，所述小臂的另一端與腕關(guān)節(jié)的一端鉸接，所述前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動安裝在腕關(guān)節(jié)的另一端，所述氣動夾緊裝置安裝在前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的外端；所述底座上安裝有用于帶動轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)臺上安裝有用于帶動大臂轉(zhuǎn)動的大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)，所述大臂上安裝有用于帶動小臂轉(zhuǎn)動的小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)，所述小臂上安裝有用于帶動腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)，所述腕關(guān)節(jié)上安裝有用于帶動前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)包括第一伺服電機、第一滾珠絲杠、第一絲杠螺母、第一螺母座、套筒、轉(zhuǎn)臺托板和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸，所述第一伺服電機的輸出軸與第一滾珠絲杠的一端固定連接，所述第一絲杠螺母與第一滾珠絲杠相配合，所述第一絲杠螺母固定安裝在第一螺母座上，所述第一螺母座設置在套筒內(nèi)，所述套筒固定在轉(zhuǎn)臺托板的底部，所述轉(zhuǎn)臺托板通過轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸與底座轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)臺托板固定在轉(zhuǎn)臺的底部，所述第一伺服電機安裝在底座上。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)包括第二伺服電機、第二滾珠絲杠、第二絲杠螺母、第二螺母座和大臂轉(zhuǎn)軸，所述第二伺服電機的輸出軸與第二滾珠絲杠的一端固定連接，所述第二絲杠螺母與第二滾珠絲杠相配合，所述第二絲杠螺母固定安裝在第二螺母座上，所述第二螺母座轉(zhuǎn)動連接在大臂上，所述大臂通過大臂轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動連接，所述第二伺服電機安裝在轉(zhuǎn)臺上。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)包括第三伺服電機、第三滾珠絲杠、第三絲杠螺母、第三螺母座和小臂轉(zhuǎn)軸，所述第三伺服電機的輸出軸與第三滾珠絲杠的一端固定連接，所述第三絲杠螺母與第三滾珠絲杠相配合，所述第三絲杠螺母固定安裝在第三螺母座上，所述第三螺母座轉(zhuǎn)動連接在小臂上，所述小臂通過小臂轉(zhuǎn)軸與大臂轉(zhuǎn)動連接，所述第三伺服電機安裝在大臂上。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)包括第四伺服電機、小同步帶輪、大同步帶輪、齒形同步帶和腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸，所述小同步帶輪固定安裝在第四伺服電機的輸出軸上，所述大同步帶輪固定安裝在腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上，所述小同步帶輪和大同步帶輪通過齒形同步帶連接形成帶傳動，所述腕關(guān)節(jié)通過腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與小臂轉(zhuǎn)動連接，所述腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與腕關(guān)節(jié)固定連接，所述第四伺服電機安裝在小臂上。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)包括第五伺服電機、軸承、軸承杯和前端轉(zhuǎn)軸，所述第五伺服電機的輸出軸與前端轉(zhuǎn)軸的一端固定連接，所述前端轉(zhuǎn)軸通過軸承和軸承杯與腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接，所述軸承安裝在軸承杯內(nèi)，所述軸承杯與腕關(guān)節(jié)固定連接，所述前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)固定在前端轉(zhuǎn)軸上，所述第五伺服電機安裝在腕關(guān)節(jié)上。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述前端轉(zhuǎn)軸上螺紋連接有鎖緊螺母，所述鎖緊螺母設置在靠近腕關(guān)節(jié)處。

上述的精密裝配機器人，其特征在于：所述氣動夾緊裝置為手指氣缸，所述手指氣缸上安裝有夾爪。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，零件品種少，生產(chǎn)簡單；操作簡便，維修方便。

2、本發(fā)明的轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂均采用高精度滾珠絲杠傳動，傳動平穩(wěn)，傳動效率高；采用的滾珠絲杠消除了軸向間隙，提高了自身剛性，使精密裝配機器人定位精度及定位速度大大提高。

3、本發(fā)明的腕關(guān)節(jié)采用同步帶傳動，其傳動對軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊；傳動平穩(wěn)，噪音??；無滑差，傳動比精準，使精密裝配機器人運行穩(wěn)定。

4、本發(fā)明生產(chǎn)效率高，可五軸聯(lián)動，能完成多種運行動作；工作半徑大，完成單個動作循環(huán)時間可以小于三秒，可大幅降低人體勞動強度，使用以替代人力。

5、本發(fā)明成本較低，性價比高，使用范圍廣，可以根據(jù)生產(chǎn)要求更換前端夾具，應用于多種零部件裝配流水生產(chǎn)線。

6、本發(fā)明在精密裝配機器人組合動作時其各個關(guān)節(jié)動作更加靈活自如，角度調(diào)節(jié)更為精準；使用壽命長，運行過程中磨損小，能有效降低機器人的生產(chǎn)成本。

7、本發(fā)明目前已經(jīng)應用于燈管自動組裝生產(chǎn)線的插裝燈帽工序，可以一次完成指定位置夾取燈帽、指定位置旋轉(zhuǎn)涂膠、指定位置精準插裝燈帽等工作，可完全替代人工，具有動作精準、工作效率高、重復定位精度高、噪音小等優(yōu)點，并且優(yōu)化了工作現(xiàn)場環(huán)境，提高了成品合格率、降低了生產(chǎn)成本。

8、本發(fā)明便于推廣使用，很多部件都非常便于生產(chǎn)、購買，因而其生產(chǎn)成本很低，又能滿足多種零部件裝配流水生產(chǎn)線使用，并能達到較高定位精度，能很好替代人工。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的立體圖。

圖3為本發(fā)明底座、轉(zhuǎn)臺和轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)的安裝關(guān)系示意圖。

圖4為圖3的俯視圖。

圖5為圖3的側(cè)視圖。

圖6為本發(fā)明轉(zhuǎn)臺、大臂、小臂和大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)的安裝關(guān)系示意圖。

圖7為本發(fā)明大臂、小臂和小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)的安裝關(guān)系示意圖。

圖8為本發(fā)明小臂、腕關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)的安裝關(guān)系示意圖。

圖9為本發(fā)明腕關(guān)節(jié)、前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、氣動夾緊裝置和前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)的安裝關(guān)系示意圖。

附圖標記說明:

1—底座； 2—轉(zhuǎn)臺； 3—大臂；

4—小臂； 5—腕關(guān)節(jié)； 6—前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；

7—氣動夾緊裝置； 8—轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)；

8-1—第一伺服電機； 8-2—第一滾珠絲杠； 8-3—第一絲杠螺母；

8-4—第一螺母座； 8-5—套筒； 8-6—轉(zhuǎn)臺托板；

8-7—轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸； 9—大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)； 9-1—第二伺服電機；

9-2—第二滾珠絲杠； 9-3—第二絲杠螺母； 9-4—第二螺母座；

9-5—大臂轉(zhuǎn)軸； 10—小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)； 10-1—第三伺服電機；

10-2—第三滾珠絲杠； 10-3—第三絲杠螺母； 10-4—第三螺母座；

10-5—小臂轉(zhuǎn)軸； 11—腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)； 11-1—第四伺服電機；

11-2—小同步帶輪； 11-3—齒形同步帶； 11-4—大同步帶輪；

11-5—腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸； 12—前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)； 12-1—第五伺服電機；

12-2—軸承杯； 12-3—軸承； 12-4—鎖緊螺母；

12-5—前端轉(zhuǎn)軸； 13—夾爪。

具體實施方式

如圖1和圖2所示，本發(fā)明包括底座1、轉(zhuǎn)臺2、大臂3、小臂4、腕關(guān)節(jié)5、前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6和氣動夾緊裝置7，所述轉(zhuǎn)臺2轉(zhuǎn)動安裝在底座1上，所述大臂3的一端與轉(zhuǎn)臺2鉸接，所述大臂3的另一端與小臂4的一端鉸接，所述小臂4的另一端與腕關(guān)節(jié)5的一端鉸接，所述前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動安裝在腕關(guān)節(jié)5的另一端，所述氣動夾緊裝置7安裝在前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6的外端；所述底座1上安裝有用于帶動轉(zhuǎn)臺2轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)8，所述轉(zhuǎn)臺2上安裝有用于帶動大臂3轉(zhuǎn)動的大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)9，所述大臂3上安裝有用于帶動小臂4轉(zhuǎn)動的小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)10，所述小臂4上安裝有用于帶動腕關(guān)節(jié)5轉(zhuǎn)動的腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)11，所述腕關(guān)節(jié)5上安裝有用于帶動前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動的前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)12。

該精密裝配機器人轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)8、大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)9和小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)10均采用高精度滾珠絲杠傳動，由伺服電機帶動滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為絲杠螺母的直線運動，再由絲杠螺母驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的執(zhí)行元件繞各自的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定角度。轉(zhuǎn)臺2可繞轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸8-7轉(zhuǎn)動角度達120°，即轉(zhuǎn)臺2正轉(zhuǎn)約60°，反轉(zhuǎn)約60°；大臂3可繞大臂轉(zhuǎn)軸9-5轉(zhuǎn)動角度達120°，即大臂3向前轉(zhuǎn)動約60°，向后轉(zhuǎn)動約60°；小臂4可繞旋小臂轉(zhuǎn)軸10-5轉(zhuǎn)動角度達120°，即小臂4向上轉(zhuǎn)動約60°，向下轉(zhuǎn)動約60°。滾珠絲杠傳動平穩(wěn)，傳動效率高，采用的滾珠絲杠消除了軸向間隙，提高了自身剛性，使精密裝配機器人定位精度及定位速度大大提高。腕關(guān)節(jié)5可繞腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5轉(zhuǎn)動角度達180°，即腕關(guān)節(jié)向上轉(zhuǎn)動約90°，向下轉(zhuǎn)動約90°；前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6可繞前端轉(zhuǎn)軸12-5轉(zhuǎn)動任意角度，五軸同時動作，協(xié)調(diào)運動，精密裝配機器人可組合產(chǎn)生多種運動路徑，使氣動夾緊裝置7可以在工作半徑內(nèi)的任意位置方便快捷地夾取、安裝工件。

如圖3至圖5所示，所述轉(zhuǎn)臺滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)8包括第一伺服電機8-1、第一滾珠絲杠8-2、第一絲杠螺母8-3、第一螺母座8-4、套筒8-5、轉(zhuǎn)臺托板8-6和轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸8-7，所述第一伺服電機8-1的輸出軸與第一滾珠絲杠8-2的一端固定連接，所述第一絲杠螺母8-3與第一滾珠絲杠8-2相配合，所述第一絲杠螺母8-3固定安裝在第一螺母座8-4上，所述第一螺母座8-4設置在套筒8-5內(nèi)，所述套筒8-5固定在轉(zhuǎn)臺托板8-6的底部，所述轉(zhuǎn)臺托板8-6通過轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸8-7與底座1轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)臺托板8-6固定在轉(zhuǎn)臺2的底部，所述第一伺服電機8-1安裝在底座1上。

在工作過程中，第一伺服電機8-1輸出動力使第一滾珠絲杠8-2旋轉(zhuǎn)，帶動第一絲杠螺母8-3和第一螺母座8-4同時沿第一滾珠絲杠8-2的軸向做直線運動(運動方向隨第一滾珠絲杠8-2旋轉(zhuǎn)方向的變化而變化)。因第一螺母座8-4位于套筒8-5內(nèi)，套筒8-5又與轉(zhuǎn)臺托板8-6連接，因此在第一螺母座8-4做直線運動的同時，驅(qū)動套筒8-5移動并帶動轉(zhuǎn)臺托板8-6繞轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)軸8-7順時鐘或逆時鐘方向轉(zhuǎn)動，到達精密裝配機器人工作時轉(zhuǎn)臺所需指定的位置。

如圖6所示，所述大臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)9包括第二伺服電機9-1、第二滾珠絲杠9-2、第二絲杠螺母9-3、第二螺母座9-4和大臂轉(zhuǎn)軸9-5，所述第二伺服電機9-1的輸出軸與第二滾珠絲杠9-2的一端固定連接，所述第二絲杠螺母9-3與第二滾珠絲杠9-2相配合，所述第二絲杠螺母9-3固定安裝在第二螺母座9-4上，所述第二螺母座9-4轉(zhuǎn)動連接在大臂3上，所述大臂3通過大臂轉(zhuǎn)軸9-5與轉(zhuǎn)臺2轉(zhuǎn)動連接，所述第二伺服電機9-1安裝在轉(zhuǎn)臺2上。

在工作過程中，第二伺服電機9-1輸出動力使第二滾珠絲杠9-2旋轉(zhuǎn)，帶動第二絲杠螺母9-3和第二螺母座9-4同時沿第二滾珠絲杠9-2的軸向做直線運動(運動方向隨第二滾珠絲杠9-2旋轉(zhuǎn)方向的變化而變化)。因第二螺母座9-4與大臂3轉(zhuǎn)動連接，因此在第二螺母座9-4做直線運動的同時，驅(qū)動大臂3繞大臂轉(zhuǎn)軸9-5順時鐘或逆時鐘方向轉(zhuǎn)動，到達精密裝配機器人工作時大臂所需指定位置。

如圖7所示，所述小臂滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)10包括第三伺服電機10-1、第三滾珠絲杠10-2、第三絲杠螺母10-3、第三螺母座10-4和小臂轉(zhuǎn)軸10-5，所述第三伺服電機10-1的輸出軸與第三滾珠絲杠10-2的一端固定連接，所述第三絲杠螺母10-3與第三滾珠絲杠10-2相配合，所述第三絲杠螺母10-3固定安裝在第三螺母座10-4上，所述第三螺母座10-4轉(zhuǎn)動連接在小臂4上，所述小臂4通過小臂轉(zhuǎn)軸10-5與大臂3轉(zhuǎn)動連接，所述第三伺服電機10-1安裝在大臂3上。

在工作過程中，第三伺服電機10-1輸出動力使第三滾珠絲杠10-2旋轉(zhuǎn)，帶動第三絲杠螺母10-3和第三螺母座10-4同時沿第三滾珠絲杠10-2的軸向做直線運動(運動方向隨第三滾珠絲杠10-2旋轉(zhuǎn)方向的變化而變化)。因第三螺母座10-4與小臂4轉(zhuǎn)動連接，因此在第三螺母座10-4做直線運動的同時，驅(qū)動小臂4繞小臂轉(zhuǎn)軸10-5順時鐘或逆時鐘方向轉(zhuǎn)動，到達精密裝配機器人工作時小臂所需指定位置。

如圖8所示，所述腕關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)11包括第四伺服電機11-1、小同步帶輪11-2、大同步帶輪11-4、齒形同步帶11-3和腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5，所述小同步帶輪11-2固定安裝在第四伺服電機11-1的輸出軸上，所述大同步帶輪11-4固定安裝在腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5上，所述小同步帶輪11-2和大同步帶輪11-4通過齒形同步帶11-3連接形成帶傳動，所述腕關(guān)節(jié)5通過腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5與小臂4轉(zhuǎn)動連接，所述腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5與腕關(guān)節(jié)5固定連接，所述第四伺服電機11-1安裝在小臂4上。

在工作過程中，由第四伺服電機11-1驅(qū)動小同步帶輪11-2轉(zhuǎn)動，再由齒形同步帶11-3將動力傳輸至大同步帶輪11-4，大同步帶輪11-4通過腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5與腕關(guān)節(jié)5連接為一體，在大同步帶輪11-4轉(zhuǎn)動時，可使腕關(guān)節(jié)5繞腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5順時鐘或逆時鐘方向轉(zhuǎn)動，到達精密裝配機器人工作時腕關(guān)節(jié)所需指定位置。腕關(guān)節(jié)5轉(zhuǎn)動角度達180°，腕關(guān)節(jié)向上轉(zhuǎn)動約90°，向下轉(zhuǎn)動約90°。齒形同步帶11-3對腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸11-5作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊；傳動平穩(wěn)，噪音小；無滑差，傳動比精準，使精密裝配機器人運行穩(wěn)定。

如圖9所示，所述前端關(guān)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)12包括第五伺服電機12-1、軸承12-3、軸承杯12-2和前端轉(zhuǎn)軸12-5，所述第五伺服電機12-1的輸出軸與前端轉(zhuǎn)軸12-5的一端固定連接，所述前端轉(zhuǎn)軸12-5通過軸承12-3和軸承杯12-2與腕關(guān)節(jié)5轉(zhuǎn)動連接，所述軸承12-3安裝在軸承杯12-2內(nèi)，所述軸承杯12-2與腕關(guān)節(jié)5固定連接，所述前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6固定在前端轉(zhuǎn)軸12-5上，所述第五伺服電機12-1安裝在腕關(guān)節(jié)5上。

在工作過程中，第五伺服電機12-1帶動前端轉(zhuǎn)軸12-5轉(zhuǎn)動，前端轉(zhuǎn)軸12-5的轉(zhuǎn)動角度不受限制，可以轉(zhuǎn)動任意角度，由前端轉(zhuǎn)軸12-5帶動前端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6轉(zhuǎn)動。

本實施例中，所述前端轉(zhuǎn)軸12-5上螺紋連接有鎖緊螺母12-4，所述鎖緊螺母12-4設置在靠近腕關(guān)節(jié)5處。

如圖9所示，所述氣動夾緊裝置7為手指氣缸，所述手指氣缸上安裝有夾爪13，夾爪13可根據(jù)精密裝配機器人的應用場合及所要夾取工件的外形設計成不同形式，以方便快捷夾取、釋放工件或完成指定動作。

本發(fā)明的工作原理為：轉(zhuǎn)臺2、大臂3和小臂4均采用高精度滾珠絲杠傳動，其傳動平穩(wěn)，傳動效率高，采用的雙滾珠絲杠消除了軸向間隙，提高了自身剛性，使精密裝配機器人定位精度及定位速度提高。腕關(guān)節(jié)5采用同步帶傳動，其傳動對軸作用力小，結(jié)構(gòu)緊湊；傳動平穩(wěn)，噪音??；無滑差，傳動比精準，使精密裝配機器人運行穩(wěn)定。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據(jù)本發(fā)明技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變換，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。