本發(fā)明涉及設置于車輛的車輛用門控制裝置以及車輛(doorcontrolapparatusforvehicleandvehicle)。

背景技術：

車輛是使乘坐的用戶向希望的方向移動的裝置。作為代表性的例有汽車。

另外，為了利用車輛的用戶的方便，在車輛上設置各種傳感器和電子裝置等是一種趨勢。尤其，正在研發(fā)著便于用戶駕駛的各種裝置等。

在車輛上設置各種電子裝置，并且多種裝置或者系統(tǒng)安裝于車輛上。

另外，在現(xiàn)有技術中，使用自動打開和關閉的車輛用門。但是，在門周邊存在構造物或者其他車輛的情況下，門自動地打開時，車輛可能會受損。此外，在門周邊有人或者門周邊有人在移動的情況下，門自動地打開時，有可能碰到人。

尤其，在suv、兩廂車、面包車、貨車類別的車輛的情況下，尾門打開或關閉時，存在與人、構造物、其他車輛之間碰撞的可能性。

因此，需要研究防止所述接觸或碰撞。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實施例為了解決上述問題而提出，目的在于提供車輛用門控制裝置，其根據(jù)對象信息來提供用于打開(open)或關閉(close)門的信號。

此外，本發(fā)明的實施例目的在于提供車輛，其包括所述門控制裝置。

本發(fā)明的技術問題不限于上述說明的技術問題，本領域技術人員可通過以下記載會更加清楚沒有說明的其他技術問題。

為了解決所述技術問題，本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置包括：傳感器，其配置于車輛的門；處理器，其基于由所述傳感器檢測的對象信息，來提供用于控制打開(open)或關閉(close)所述門的信息。

其他實施例的具體事項包含于詳細的說明以及附圖中

根據(jù)本發(fā)明的實施例具有如下一個或一個以上的效果。

第一，通過基于對象信息提供用于打開或關閉門的信號，能夠預防車輛的門與車輛周邊對象之間碰撞。

第二，門為尾門的情況下，傳感器被標識隱藏，而僅在需要的情況下露出，由此保護傳感器。

第三，可以使用包含于已作為傳感器設置在現(xiàn)有車輛裝置的傳感器，由此不需要單獨的制造費用。

第四，基于與對象之間的距離，控制門的打開和關閉的同時控制車輛的移動，因此提高了用戶的便利性。

本發(fā)明的效果不限于上述活命的效果，本領域技術人員可通過權利要求書的記載更加清楚沒有說明的其他效果。

附圖說明

圖1a至圖1d是示出本發(fā)明實施例的車輛的外觀的圖。

圖2是用于說明本發(fā)明實施例的車輛的框圖。

圖3是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的框圖。

圖4是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖5是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖6a至圖6d是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明圖5的動作的圖。

圖7是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖8a至圖8c是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖7的動作的圖。

圖9是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖10a至圖10c是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖9的動作的圖。

圖11是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖12a至圖12c是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖11的動作的圖。

圖13是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

圖14a至圖14d是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖13的動作的圖。

圖15是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明基于從車輛用門控制裝置接收的對象信息的車輛用顯示器裝置的動作的圖。

圖16是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明車輛基于對象信息停在能夠打開或關閉所述門的停車區(qū)域的車輛的動作的圖。

其中，附圖標記說明如下：

100：車輛

200：車輛用門控制裝置

具體實施方式

以下，參照附圖詳細說明在本說明書公開的實施例，對于相同或相似的結構，以與附圖標記無關地標注相同的附圖標記，對其重復的說明進行省略。在以下說明中使用的構成要件的后綴“模塊”以及“部”是僅考慮撰寫說明書的便利而賦予或混用的，并不是其本身為彼此區(qū)別的意思或作用。此外，在說明本說明書公開的實施例時，如果判斷為對關聯(lián)的公知技術的具體說明影響本說明書公開的實施例的宗旨，則省略其詳細說明。此外，附圖僅僅是為了容易理解本說明書公開的實施例，并不是限定本說明書公開的技術思想。應當理解為：本發(fā)明的技術思想包括包含于本發(fā)明的思想及技術范圍的所有變更、同等物乃至代替物。

包含第一、第二等敘述的用語可以在說明多種構成要件時使用，但是所述構成要件不限定于所述用語。所述用語使用目的在于，使一個構成要件與其他構成要件之間加以區(qū)別。

某些構成要件與其他構成要件“連接”或者“接續(xù)”時，可以與所述其他構成要件直接連接或接續(xù)，也可以在兩者中間具有其他構成要件。另外，某些構成要件與其他構成要件“直接連接”或“直接接續(xù)”時，在兩者中間不具有其他構成要件。

關于單數(shù)的表述，在文句中沒有明確其他意思的情況下，包括多個的表述。

在本申請中，“包括”或“具有”等用語是為了指定說明書中記載的特征、數(shù)字、步驟、動作、構成要件、部件或者這些組合的存在，并不是預先排出一個或者一個以上的其他特征或數(shù)字、步驟、動作、構成要件、部件或這些組合的存在或附加可能性。

本說明書中說明的車輛可以是包括汽車、摩托車的概念。以下，圍繞車輛中的汽車進行說明。

本說明書說明的車輛可以是包括以下車輛等的概念，即：具有作為動力源的發(fā)動機的內(nèi)燃機車輛；具有作為動力源的發(fā)動機和電動馬達的混合動力車輛；具有作為動力源的電動馬達的電動車輛。

在以下說明中，車輛的左側是指車輛行駛方向的左側，車輛的右側是指車輛行駛方向的右側。

圖1a至1c是本發(fā)明實施例的車輛的外觀的圖。

參照圖1a至1c，車輛100可具有通過動力源旋轉的輪和用于調(diào)整車輛100的行進方向的轉向輸入裝置。

根據(jù)實施例，車輛100可以是自動駕駛車輛。在自動駕駛車輛的情況下，通過用戶輸入，可以轉換為自動駕駛模式或者手動模式。在轉換為手動模式的情況下，自動駕駛車輛100可以通過轉向輸入裝置來接收轉向輸入。

車輛100可包括至少一個門10fr、10fl、10rr、10rl、20。門10fr、10fl、10rr、10rl、20劃分車輛100的內(nèi)部空間和外部，形成為：以自動或者手動的方式打開和關閉。所述門可包括乘客乘坐時打開和關閉的側門10fr、10fl、10rr、10rl、后備箱蓋、尾門(tailgate)20、引擎蓋。

車輛100可包括車輛用門控制裝置200。根據(jù)實施例，車輛用門控制裝置200可以是全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置。

全長(overalllength)是指從車輛100的前部分到后部分的長度，全寬(width)是指車輛100的寬度，全高(height)是指從輪下部到車頂?shù)拈L度。在以下說明中，全長方向l是指測量車輛100的全長的基準的方向，全寬方向w是指測量車輛100全寬的基準的方向，全高方向h是指測量車輛100的全高的基準的方向。

參照圖1b，車輛100可包括尾門20。尾門20可設置于suv、mpv、面包車、貨車、兩廂車等車輛上。通常情況下，尾門20以地面為基準上下轉動，來打開或關閉。此時，為了打開(open)尾門20，從車輛100的車體需要規(guī)定長度的空間。即，從車輛100的側面觀看時，為了打開(open)尾門20，應當從車輛的后保險杠向車輛100的后方確保規(guī)定長度25的空間。

在沒有確保所述空間的狀態(tài)下打開尾門20時，可能使尾門20受損或者對周邊的事物或人帶來損害。

為了防止上述的損害，車輛100可包括本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置200。

參照圖1c，尾門20的一區(qū)域可形成有車輛制造廠商的標識(emblem)30。包含于車輛用門控制裝置200的傳感器(圖3的230)可以被標識30隱藏。

標識30以左右方向(或者，全寬方向)的軸31a為中心能夠上下轉動地設置(31)在尾門20上?；蛘?，標識30以上下方向(或者，全寬方向)的軸32a為中心能夠左右轉動地設置(32)在尾門20上。

圖1d是根據(jù)本發(fā)明的實施例，在門為側門的情況下，說明車輛用門控制裝置的動作的圖。

參照圖1d，對象1000位于車輛100的鄰近距離的位置的情況下，打開側門10fl時，側門10fl與對象1000之間接觸。為了不使這種接觸發(fā)生，包含于車輛用門控制裝置200的處理器270可進行控制為：使門10fl在側門10fl與對象1000彼此不接觸的范圍內(nèi)打開。

圖2是用于說明本發(fā)明實施例的車輛的框圖。

參照圖2，車輛100可包括通信部110、輸入部120、檢測部125、存儲部130、輸出部140、車輛驅動部150、控制部170、接口部180、電源供給部190以及車輛用門控制裝置200。

通信部110可包括近距離通信模塊113、位置信息模塊114、光通信模塊115以及v2x通信模塊116。

近距離通信模塊113用于近距離通信(shortrangecommunication)，可利用藍牙(bluetooth^tm)、rfid(radiofrequencyidentification)、紅外通信(infrareddataassociation；irda)、uwb(ultrawideband)、zigbee、nfc(nearfieldcommunication)、wi-fi(wireless-fidelity)、wi-fidirect、wirelessusb(wirelessuniversalserialbus)技術中的至少一個，來支持近距離通信。

所述近距離通信模塊113形成近距離無線通信網(wǎng)絡(wirelessareanetworks)，來執(zhí)行車輛100與至少一個外部設備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊113可通過無線來與移動終端交換數(shù)據(jù)。近距離通信模塊113可以從移動終端接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，tpeg(transportprotocolexpertgroup))。當用戶乘坐在車輛100上的情況下，用戶的移動終端和車輛100自動地或者通過用戶執(zhí)行應用，由此彼此配對。

位置信息模塊114是用于獲取車輛100的位置的模塊，其代表性的例為gps(globalpositioningsystem)模塊。例如，當車輛激活gps模塊時，利用來自gps衛(wèi)星的信號來獲取車輛的位置。

另外，根據(jù)實施例，位置信息模塊114可以是包含于檢測部125的構成要件，而不是包含于通信部110的構成要件。

光通信模塊115可包括光發(fā)射部及光接收部。

光接收部通過將光(light)信號轉換為電信號，來接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(pd，photodiode)。光電二極管可以將光轉換為電信號。例如，光接收部可通過包含于前方車輛的光源所發(fā)射的光，來獲取前方車輛的信息。

光發(fā)射部至少包括一個用于將電信號轉換為光信號的發(fā)光元件。其中，發(fā)光元件優(yōu)選為led(lightemittingdiode)。光發(fā)射部將電信號轉換為光信號，并向外部發(fā)射。例如，光發(fā)射部通過使對應于規(guī)定頻率的發(fā)光元件閃爍，來使光信號向外部發(fā)射。根據(jù)實施例，光發(fā)射部可包括多個發(fā)光元件排列。根據(jù)實施例，光發(fā)射部可以與設置于車輛100的燈形成為一體。例如，光發(fā)射部可以是前照燈、后尾燈、剎車燈、方向指示燈以及示寬燈中的至少一個。例如，光通信模塊115可通過光通信來與其他車輛交換數(shù)據(jù)。

v2x通信模塊116是用于與服務器或者其他車輛之間進行無線通信的模塊。v2x模塊116包括能夠執(zhí)行與車輛之間通信(v2v)或者車輛與基礎設施之間通信(v2i)的協(xié)議的模塊。車輛100可通過v2x通信模塊116來與外部服務器以及其他車輛進行無線通信。

輸入部120可包括駕駛操作裝置121、話筒123以及用戶輸入部124。

駕駛操作裝置121接收用于駕駛車輛100的用戶輸入。駕駛操作部121可包括轉向輸入裝置、換擋輸入裝置、加速輸入裝置、剎車輸入裝置。

轉向輸入裝置從用戶接收車輛100的行進方向輸入。轉向輸入裝置優(yōu)選形成為：通過旋轉能夠輸入轉向的輪狀。根據(jù)實施例，轉向輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

換擋輸入裝置從用戶接收車輛100的泊車p、前進d、中立n、后退r的輸入。換擋輸入裝置優(yōu)選形成為桿狀。根據(jù)實施例，換擋輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

加速輸入裝置從用戶接收用于加速車輛100的輸入。剎車輸入裝置從用戶接收用于減速車輛100的輸入。加速輸入裝置及剎車輸入裝置優(yōu)選形成為踏板形狀。根據(jù)實施例，加速輸入裝置或者剎車輸入裝置也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鈕。

話筒123可以將外部的聲音信號處理為電性數(shù)據(jù)。被處理的數(shù)據(jù)可以根據(jù)車輛100中正在執(zhí)行中的功能以各種方式使用。話筒123可以將用戶的語音指令轉換為電性數(shù)據(jù)。轉換的電性數(shù)據(jù)可以傳遞給控制部170。

另外，根據(jù)實施例，相機122或者話筒123可以是包含于檢測部125的構成要件，而不是包含于輸入部120的構成要件。

用戶輸入部124用于從用戶接收信息。當通過用戶輸入部124輸入信息時，控制部170可以以與輸入的信息對應的方式控制車輛100的動作。用戶輸入部124可包括觸摸式輸入機構或者機械式輸入機構。根據(jù)實施例，用戶輸入部124可配置在方向盤的一區(qū)域。在這種情況下，駕駛員在抓方向盤的狀態(tài)下，利用手指來操作用戶輸入部124。

檢測部125監(jiān)測車輛100的各種狀況或者車輛的外部狀況。為此，檢測部125可包括碰撞傳感器、輪傳感器(wheelsensor)、速度傳感器、傾斜傳感器、重量傳感器、航向傳感器(headingsensor)、導航傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、位置模塊(positionmodule)、車輛前進/后退傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器，基于手柄旋轉的方向盤傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器、超聲波傳感器、照度傳感器、加速踏板位置傳感器、剎車踏板位置傳感器等。

檢測部125可獲取車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息gps信息、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛傾斜信息、車輛前進/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車輛燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息、方向盤旋轉角度、車輛外部照度、施加于加速踏板的壓力、施加于剎車踏板的壓力等的檢測信號。

除此之外，檢測部125還可包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、發(fā)動機轉速傳感器(enginespeedsensor)、空氣流量傳感器afs、吸氣溫度傳感器ats、水溫傳感器wts、節(jié)氣門位置傳感器tps、tdc傳感器、曲軸轉角傳感器cas等。

另外，位置信息模塊114也可以分類到檢測部125的下位構成要件。

檢測部125可包括能夠檢測車輛周邊的對象的對象檢測部。其中，對象檢測部可包括相機模塊、雷達(radar)、激光雷達(lidar)、超聲波傳感器。在這種情況下，檢測部125可通過相機模塊、雷達(radar)、激光雷達(lidar)或者超聲波傳感器來檢測位于車輛前方的前方對象或者位于車輛后方的后方對象。

檢測部125可包括相機模塊。相機模塊可包括拍攝車輛外部的外部相機模塊以及拍攝車輛內(nèi)部的內(nèi)部相機模塊。

外部相機模塊可包括至少一個拍攝車輛100的外部的相機。外部相機模塊可包括全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置、盲點檢測(bsd：blindspotdetection)裝置或者后方相機裝置。

全景監(jiān)控裝置對從多個相機獲取的多個圖像進行合成，將車輛周邊圖像提供給用戶。全景監(jiān)控裝置對多個圖像進行合成，并轉換成用戶便于觀看的圖像來顯示。例如，全景監(jiān)控裝置對多個圖像進行合成，并轉換成俯視圖像來顯示。

例如，全景監(jiān)控裝置可包括第一相機至第四相機。在這種情況下，第一相機可配置于前保險杠周邊、進氣格柵周邊、標識周邊或者擋風玻璃周邊。第二相機可配置于左倒車鏡、左前門、左后門、左側擋泥板。第三相機可配置于右倒車鏡、右前門、右后門或者右側擋泥板。第四相機可配置于后保險杠周邊、標識周邊或者車牌照周邊。

盲點檢測裝置從至少一個相機獲取的圖像中檢測對象，當判斷出與對象之間的碰撞可能性時，輸出鬧鐘。

例如，盲點檢測裝置可包括第一相機及第二相機。在這種情況下，第一相機可配置于左倒車鏡、左前門、左后門或者左側擋泥板。第二相機可配置于右倒車鏡、右前門、右后門或者右側擋泥板。

后方相機可包括獲取車輛后方圖像的相機。

例如，后方相機可配置于后保險杠周邊、標識周邊或者車牌照周邊。

在包含于車輛用門控制裝置200的傳感器(圖3的230)中，相機可以是包含于設置在車輛100上的全景監(jiān)控裝置、盲點檢測裝置、后方相機裝置中的某一個相機。

內(nèi)部相機模塊可包括拍攝車輛100的室內(nèi)的至少一個相機。相機可獲取乘客的圖像。

內(nèi)部相機模塊的處理器可通過獲取車輛100內(nèi)的乘客的圖像，來檢測乘坐人員是幾名、乘客乘坐在哪個位置。例如，內(nèi)部相機可檢測是否有同行乘客乘坐以及乘坐位置。

存儲部130與控制部170電連接。存儲部130可存儲單元的基本數(shù)據(jù)、用于控制單元的動作的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲部130作為硬件，可以是rom、ram、eprom、閃存驅動器、硬盤驅動器等各種存儲設備。存儲部130可以存儲用于控制部170處理或控制的程序等用于車輛100的整個動作的各種數(shù)據(jù)。

輸出部140用于輸出控制部170處理的信息，可包括顯示器裝置141、聲音輸出部142以及觸覺輸出部143。

顯示器裝置141可以顯示各種圖形對象。例如，顯示器裝置141可以顯示車輛關聯(lián)信息。其中，車輛關聯(lián)信息可包括用于直接控制車輛的車輛控制信息，或者用于引導車輛駕駛員駕駛的車輛駕駛輔助信息。此外，車輛關聯(lián)信息可包括告知當前車輛的狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息或者與車輛運行關聯(lián)的車輛運行信息。

顯示器裝置141可包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有機發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性顯示器(flexibledisplay)、三維顯示器(3ddisplay)、電子墨水顯示器(e-inkdisplay)中的至少一個。

顯示器裝置141可通過與觸摸傳感器構成彼此層結構或者形成為一體，來形成觸摸屏。所述觸摸屏作為提供車輛100與用戶之間的輸入界面的用戶輸入部724而發(fā)揮功能的同時，提供車輛100和用戶之間的輸出界面。在這種情況下，顯示器裝置141可包括檢測對顯示器裝置141觸摸的觸摸傳感器，以便通過觸摸方法來接收控制指令。由此，當對顯示器裝置141進行觸摸時，觸摸傳感器檢測所述觸摸，控制部170基于此生成對應于所述觸摸的控制指令。通過觸摸方法來輸入的內(nèi)容可以是文字、數(shù)字、各種模式的指示或者能夠制定的菜單項目。

另外，顯示器裝置141可包括簇(cluster)，以便駕駛員駕駛的同時確認車輛狀態(tài)信息或者車輛運行信息。簇可位于儀表盤上。在這種情況下，駕駛員可以使視線保持在車輛前方，并且確認顯示于簇上的信息。

另外，根據(jù)實施例，顯示器裝置141可形成為平視顯示器(hud：headupdisplay)。當顯示器裝置141形成為hud時，可通過設置于擋風玻璃的透明顯示器來輸出信息?；蛘?，顯示器裝置141設置有投影模塊，由此可通過投射在擋風玻璃上的圖像來輸出信息。

另外，根據(jù)實施例，顯示器裝置141可包括透明顯示器。在這種情況下，透明顯示器可貼附于擋風玻璃。

透明顯示器具有規(guī)定的透明度，而且可以顯示規(guī)定的畫面。透明顯示器為了具有透明度，可包括透明tfel(thinfilmelecroluminescent)、透明oled(organiclight-emittingdiode)、透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透過型透明顯示器、透明led(lightemittingdiode)顯示器中的至少一個。透明顯示器的透明度可以調(diào)節(jié)。

聲音輸出部142將來自控制部170的電信號變換為音頻信號并輸出。為此，聲音輸出部142可設置有揚聲器等。聲音輸出部142也可以輸出與用戶輸入部724的動作對應的聲音。

觸覺輸出部143生成觸覺性的輸出。例如，觸覺輸出部143使方向盤、安全帶、駕駛座振動，使得用戶能夠識別到輸出。

車輛驅動部150可控制車輛的各種裝置的動作。車輛驅動部150可包括動力源驅動部151、轉向驅動部152、制動驅動部153、燈驅動部154、空調(diào)驅動部155、窗驅動部156、安全氣囊驅動部157、天窗驅動部158以及懸架驅動部159。

動力源驅動部151可以對車輛100內(nèi)的動力源進行電子控制。

例如，在基于化石燃料的發(fā)動機(未圖示)為動力源的情況下，動力源驅動部151可以對發(fā)動機進行電子控制。由此，可控制發(fā)動機的輸出扭矩等。動力源驅動部151為發(fā)動機的情況下，根據(jù)控制部170的控制，通過限制發(fā)動機的輸出扭矩來限制車輛的速度。

作為其他例，基于電的馬達(未圖示)為動力源的情況下，動力源驅動部151可以對馬達進行控制。由此，可控制馬達的轉速、扭矩等。

轉向驅動部152可以對車輛100內(nèi)的轉向裝置(steeringapparatus)進行電子控制。由此，可改變車輛的行進方向。

制動驅動部153可以對車輛100內(nèi)的制動裝置(brakeapparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，通過配置于輪的剎車的動作，來降低車輛100的速度。作為其他例，可以使分別配置于左側輪和右側輪的剎車動作不同，由此使車輛100的行進方向調(diào)整為左側或者右側。

燈驅動部154可以控制配置在車輛內(nèi)部和外部的燈的接通或斷開。此外，可控制燈光的強度和方向等。例如，可控制方向指示燈、剎車燈等。

空調(diào)驅動部155可以對車輛100內(nèi)的空調(diào)裝置(aircinditioner)(未圖示)進行電子控制。例如，在車輛內(nèi)部的溫度高的情況下，空調(diào)裝置進行動作，并使冷氣供給到車輛內(nèi)部。

窗驅動部156可以對車輛100內(nèi)的窗裝置(windowapparatus)進行電子控制。例如，可控制車輛的側面的左右窗戶進行打開或關閉。

安全氣囊驅動部157可以對車輛100內(nèi)的安全氣囊裝置(airbagapparatus)進行電子控制。例如，在遇到危險時，使安全氣囊展開。

天窗驅動部158可以對車輛100內(nèi)的天窗裝置(sunroofapparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，可以打開或關閉天窗。

懸架驅動部159可以對車輛100內(nèi)的懸架裝置(suspensionapparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，路面存在屈曲的情況下，通過控制懸架裝置，來降低車輛100的振動。

另外，根據(jù)實施例，車輛驅動部150可包括底盤驅動部。其中，底盤驅動部可以是包括轉向驅動部152、制動驅動部153以及懸架驅動部159的概念。

控制部170可以控制車輛100內(nèi)的各單元的整個動作?？刂撇?70可以命名為ecu(electroniccontolunit)。

控制部170作為硬件，可利用專用集成電路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、數(shù)字信號處理器(dsps：digitalsignalprocessors)、數(shù)字信號處理裝置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可編程邏輯器件(plds：programmablelogicdevices)、可編程邏輯門陣列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一個來實現(xiàn)。

接口部180可發(fā)揮與連接于車輛100的各種類別的外部設備之間的通道作用。例如，接口部180可設置有能夠與移動終端連接的端口，可通過所述端口來與移動終端連接，接口部180可以與移動終端交換數(shù)據(jù)。

另外，接口部180可發(fā)揮向連接于移動終端供給電能的通道作用。在移動終端與接口部180電連接的情況下，通過控制部170的控制，接口部180可以將來自于電源部190的電能提供給移動終端。

電源供給部190可根據(jù)控制部170的控制，供給各構成要件的動作所需的電源。尤其，電源部170可以從車輛內(nèi)部的電池(未圖示)等接收電源。

車輛用門控制裝置200可以控制包含于車輛100的各種門的打開或關閉。以下，以車輛用門控制裝置200為中心進行說明。

圖3是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的框圖。

參照圖3，車輛用門控制裝置200可包括通信部210、輸入部220、傳感器225、傳感器驅動部226、接口部230、驅動部250、處理器270以及電源部290。

通信部210可通過無線(wireless)方式與位于車輛100內(nèi)部或者外部的其他設備交換數(shù)據(jù)。其中，其他設備可包括移動終端、服務器或者其他車輛。

例如，通信部210可通過無線來與車輛駕駛員的移動終端交換數(shù)據(jù)。無線數(shù)據(jù)通信方法可以是藍牙(bluetooth)、wifidirect、wifi、apix、nfc等各種數(shù)據(jù)通信方法。

例如，通信部210可以從移動終端或者服務器接收天氣信息、道路的交通狀況信息，例如，交通信息傳輸協(xié)議(tpeg：transportprotocolexpertgroup)信息。

另外，當用戶乘坐車輛時，用戶的移動終端和車輛用門控制裝置200可以自動地或者通過用戶執(zhí)行應用，來彼此配對(pairing)。

通信部210可以從外部服務器接收信號等變更信息。其中，外部服務器可以是位于用于管制交通的交通管制處的服務器。

輸入部220可接收用戶輸入。輸入部220可包括機械式輸入裝置、觸摸式輸入裝置、語音輸入裝置或者無線輸入裝置。

機械式輸入裝置可包括按鈕、桿、轉輪、開關等。例如，輸入部220可配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。輸入部220可配置于標識(圖1c的30)的周邊。輸入部220可以以桿狀配置于標識(圖1c的30)的內(nèi)側。在這種情況下，桿可以根據(jù)移動程度來接收多個輸入。

觸摸式輸入裝置可包括至少一個觸摸傳感器。觸摸輸入裝置可形成為觸摸屏。

語音輸入裝置可包括將用戶的聲音轉換為電信號的話筒。

無線輸入裝置可以接收在車輛100的外部利用鑰匙來輸入的無線(wireless)形式的用戶輸入。

輸入部220可接收用于打開(open)或關閉(close)包含于車輛100的門用戶輸入。

傳感器225可以檢測位于車輛100周邊的對象。例如，對象可包括位于車輛100周邊的人、二輪車、其他車輛、構造物等。構造物可以是墻壁、林蔭樹、路燈、信號燈、柱子等固定于地面上的對象。

傳感器225可包括能夠檢測對象的各種類別的傳感器。例如，傳感器225可包括相機、超聲波傳感器、雷達(radar)、激光雷達(lidar)。傳感器225主要用于檢測位于近距離的對象，因此優(yōu)選為，包括相機或者超聲波傳感器。

傳感器225可配置于車輛的門。例如，傳感器225可配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。例如，傳感器225可以被標識(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，傳感器225平時被標識(圖1c的30)隱藏，當發(fā)生第一事件時，露出到外部并檢測對象。第一事件可以是通過輸入部220接收的門打開(open)信號接收事件。

傳感器225包括相機的情況下，相機可包含于設置在車輛100上的全景監(jiān)控(avm:aroundviewmonitoring)裝置、盲點檢測(bsd：blindspotdetection)裝置或者后方相機裝置。例如，傳感器225可以是包含于全景監(jiān)控裝置或者后方相機裝置的相機中配置在尾門附近的相機。

相機可基于獲取的圖像，來檢測對象。相機可包括圖像傳感器和圖像處理器。根據(jù)實施例，相機可以是立體相機。

圖像處理器通過對獲取的圖像進行處理，來檢測對象。圖像處理器可以跟蹤檢測的對象。圖像處理器可以檢測與對象之間的距離。例如，圖像處理器可利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小變化，來檢測與對象之間的距離。

另外，根據(jù)實施例，相機可以將圖像數(shù)據(jù)提供給處理器270，處理器270也能夠執(zhí)行圖像處理。

超聲波傳感器可包括超聲波發(fā)送部、接收部。超聲波傳感器基于發(fā)送的超聲波被對象反射的接收超聲波來檢測對象，并檢測與被檢測對象之間的距離。

傳感器225可以移動。例如，傳感器225可以以與進行轉動動作的門的打開軌跡相同的旋轉軸為中心移動。傳感器225配置在門的一區(qū)域的狀態(tài)下，門以規(guī)定軸為中心轉動的情況下，傳感器225也轉動。其中，在門是尾門的情況下，所述軸可以形成在全寬方向。在門是側門的情況下，所述軸可以形成在全高方向。在這種情況下，傳感器225以比門凸出的狀態(tài)配置，由此，可以比門先旋轉。通過傳感器225比門先轉動，由此，在門被打開之前，傳感器225可以在門的打開軌跡范圍內(nèi)預先檢測是否存在對象。

傳感器225從傳感器驅動部226接收驅動力，以與門不同的旋轉軸為中心移動。例如，傳感器225配置在門的一區(qū)域的狀態(tài)下，門以第一軸為中心轉動的情況下，傳感器225以第二軸為中心轉動。其中，在門是尾門的情況下，所述第一軸及第二軸可以形成在全寬方向。在門是側門的情況下，所述第一軸及第二軸可以形成在全高方向。

傳感器225可以在規(guī)定的檢測范圍內(nèi)檢測對象。其中，所述檢測范圍可以與門的移動對應地改變。例如，傳感器225配置于尾門，并且具有規(guī)定的檢測范圍并檢測對象的狀態(tài)下，尾門打開的情況下，傳感器225可以以持續(xù)跟蹤被檢測的對象的方式來改變檢測范圍。根據(jù)傳感器225從傳感器驅動部226接收驅動力并移動，檢測范圍改變。

傳感器驅動部226可提供用于傳感器225移動的驅動力。例如，傳感器驅動部226可包括馬達及至少一個齒輪。傳感器驅動部226可根據(jù)處理器270的控制而動作。

接口部230可以接收各種信號、信息或者數(shù)據(jù)，或者將由處理器270處理或生成的信號、信息或者數(shù)據(jù)發(fā)送到外部。為此，接口部280可通過有線通信或者無線通信方法來與車輛內(nèi)部的控制部170、車輛用顯示器裝置160、檢測部125、車輛驅動部150等進行數(shù)據(jù)通信。

接口部280可通過與控制部170、車輛用顯示器裝置160或者單獨的導航裝置之間進行數(shù)據(jù)通信，來接收導航信息。其中，導航信息可包括設置的目的地信息、基于所述目的地的路徑信息、與車輛行駛關聯(lián)的地圖(map)信息、車輛的當前位置信息。另外，導航信息可包括道路上的車輛的位置信息。

另外，接口部280可以從控制部170或者檢測部125接收傳感器信息。

其中，傳感器信息可包括車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車速信息、車輛加速度信息、車輛傾斜信息、車輛前進/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車輛燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息、是否下雨的信息中的至少一個信息。

所述傳感器信息可以從航向傳感器(headingsensor)、導航傳感器(yawsensor)、陀螺儀傳感器(gyrosensor)、位置模塊(positionmodule)、車輛前進/后退傳感器、輪傳感器(wheelsensor)、車輛速度傳感器、車體傾斜感應傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于手柄旋轉的方向盤傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器、雨量傳感器等獲取。另外，位置模塊可包括用于接收gps信息的gps模塊。

另外，在傳感器信息中，與車輛行駛關聯(lián)的車輛方向信息、車輛位置信息、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛傾斜信息等可以命名為車輛行駛信息。

接口部280可以向控制部170或者車輛驅動部150提供信號。其中，信號可以是控制信號。

例如，接口部280可以與控制動力源的動力源驅動部151進行通信。接口部280可以將在處理器270生成的信號提供給動力源驅動部151。

例如，接口部280可以與控制制動裝置的制動驅動部153進行通信。接口部280可以將在處理器270生成的信號提供給制動驅動部153。

存儲部240可以存儲用于處理器270的處理或控制的程序等用于車輛用門控制裝置200的整個動作的各種數(shù)據(jù)。

存儲部240作為硬件，可以是rom、ram、eprom、閃存驅動器、硬盤驅動器等各種存儲設備。根據(jù)實施例，存儲部240可包含于處理器270的下位結構。

驅動部250可提供用于打開(open)和關閉(close)門的驅動力。

驅動部250可包括生成驅動力的裝置(例如，馬達)。例如，驅動部250可包括電動鉸鏈。在這種情況下，門通過由電動鉸鏈提供的驅動力而轉動，并打開(open)或者關閉(close)。

處理器270可以控制車輛用門控制裝置200內(nèi)的各單元的整個動作。

處理器270可以與通信部210、輸入部220、傳感器225、傳感器驅動部226、接口部230、存儲部240、驅動部250、電源部290電連接。

處理器270可以從傳感器225接收對象信息。

處理器270可基于由傳感器225檢測的對象信息，來控制門的打開(open)或者關閉(close)。

例如，處理器270可以向驅動部250提供控制信號。處理器270通過控制驅動部250，來控制門的打開(open)或者關閉(close)。

在傳感器225被形成在尾門(圖1b至圖1c的30)的一區(qū)域的標識(圖1c的30)隱藏的情況下，發(fā)生第一事件時，處理器270可以以使傳感器225露出到外部的方式控制標識(圖1c的30)的移動。第一事件可以是用于通過輸入部220接收的門打開的輸入信號接收事件?；蛘?，第一事件可以是用于通過輸入部220接收的標識(圖1c的30)的移動的輸入信號接收事件。

例如，在標識(圖1c的30)形成為能夠上下方向或者左右方向轉動的情況下，發(fā)生第一事件時，處理器270可控制為：標識(圖1c的30)上下方向或者左右方向轉動。

例如，輸入部220可以是配置在標識(圖1c的30)的周邊的桿狀的輸入裝置。通過所述桿狀的輸入裝置，接收用于打開門的輸入信號的情況下，處理器270可控制標識(圖1c的30)的移動。

例如，桿狀的輸入裝置可根據(jù)桿移動的程度來接收多個輸入。通過所述桿狀的輸入裝置，來接收根據(jù)第一級桿的移動的輸入時，處理器270可控制標識(圖1c的30)的移動。此外，通過所述桿狀的輸入裝置，來接收根據(jù)第二級桿的移動的輸入時，處理器270可控制門的打開(open)。

處理器270可以從傳感器225接收對象檢測信息。

處理器270可以檢測門與對象之間的距離。處理器270可以利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小變化，來檢測門與對象之間的距離。

處理器270可基于檢測的距離來控制門的打開或關閉。

在檢測的距離為基準范圍內(nèi)的情況下，處理器270控制為：打開門到門與對象不接觸的范圍為止?；鶞史秶梢砸詫ο笈c門之間的接觸可能性以及乘客的下車空間，或者對象與門之間的基礎可能性以及能夠卸貨的空間為基準而設置。通過如上方式控制，可以打開門至能夠確保用于乘客下車的最小的空間或者能夠卸貨的最小的空間的范圍為止。

在檢測的距離為基準距離以下的情況下，處理器270可進行控制為：即便發(fā)生第一事件的情況下，也不使門打開。通過如上方式控制，能夠防止因門打開而導致對象與門之間的碰撞。

在打開門時，對象位于門打開軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可以中止所述門的打開。例如，在門打開的過程中，檢測到對象位于門打開軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270控制驅動部250，以中止門的打開。

在門是尾門(圖1b至圖1c的30)，并且對象位于尾門打開軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可提供用于使車輛100向前方移動的信號。處理器270可通過接口部230將所述信號提供給動力源驅動部151。例如，處理器270可以提供用于使車輛100向前方移動的信號，以使所述對象脫離尾門的打開軌跡范圍。例如，處理器270可控制為：在車輛100向前方移動的過程中，使尾門打開。通過如上方式控制，在尾門打開時預測到與對象之間碰撞的情況下，使車輛前進并打開尾門，由此避免與對象之間碰撞。此外，通過使車輛移動的同時打開尾門，由此，可以得到迅速打開尾門的效果。

處理器270可通過接口部230來接收位于車輛前方的前方對象信息。前方對象可以由車輛100的檢測部(圖2的125)來檢測。

在車輛向前方移動時，在移動路徑上存在前方對象的情況下，處理器270可以將用于使車輛停止的信號提供給制動驅動部153。通過如上方式控制，為了打開尾門而車輛移動的情況下，具有能夠防止位于前方的對象與車輛之間的碰撞的效果。

在尾門(圖1b至圖1c的20)打開(open)的狀態(tài)下，發(fā)生第二事件的情況下，處理器270可控制為使尾門關閉。處理器270可以以與尾門關閉的速度相對應地提供用于使車輛100向后方移動的信號。處理器270可通過接口部230將所述信號提供給動力源驅動部151。第二事件可以是通過輸入部220接收的門關閉(close)信號接收事件。

處理器270可通過接口部230，來接收位于車輛100的后方的后方對象信息。在接收后方對象信息的情況下，處理器270可控制為：與沒有接收后方對象的情況相比，使尾門以更快的速度關閉。通過如上方式的控制，能夠防止與對象之間的沖突。

處理器270可以檢測與對象之間的距離。在檢測的距離是基準距離以下的情況下，處理器270可以將用于使車輛100停止的信號提供給制動驅動部153。

在門關閉時，對象位于門關閉軌跡范圍內(nèi)的情況下，處理器270可中止門的關閉。

在門是尾門(圖1b至圖1c的30)，而且傳感器225形成為能夠轉動的狀態(tài)下，處理器270可控制為：在發(fā)生第二事件時，使傳感器225轉動，以檢測尾門內(nèi)側。

傳感器225可形成為以規(guī)定軸為中心能夠轉動。其中，所述軸可形成為與構成尾門打開軌跡的中心的軸平行。

傳感器225從馬達(未圖示)接收驅動力，并通過處理器270的控制而轉動。

處理器270可以使傳感器225轉動為：在尾門打開(open)時，傳感器225檢測尾門外側。例如，在發(fā)生第一事件時，處理器270使傳感器225向尾門的打開方向相同的方向轉動，由此檢測尾門外側。然后，在尾門打開的過程中，向與尾門的關閉方向相同的方向旋轉，由此改變傳感器225的檢測范圍。然后，在尾門完全打開后，傳感器225的轉動也結束，由此，傳感器225可檢測尾門內(nèi)側。

另外，處理器270以與尾門打開的速度或者尾門打開的程度相對應地控制傳感器225的轉動速度。

處理器270可以使傳感器225轉動，以便在尾門關閉(close)時，傳感器225檢測尾門外側。例如，處理器270可進行控制為：在發(fā)生第二事件時，使傳感器225向與尾門的關閉方向相同的方向轉動，以檢測尾門內(nèi)側。然后，在尾門關閉的過程中，向與尾門的打開方向相同的方向轉動，來改變傳感器225的檢測范圍。然后，尾門完全關閉后，傳感器225的轉動也結束，由此，傳感器225可以檢測尾門外側。

另外，處理器270可以以與尾門關閉的速度或者尾門關閉的程度相對應地控制傳感器225的轉動速度。

處理器270以基于對象信息顯示能夠打開或關閉門的停車區(qū)域的方式將數(shù)據(jù)提供給車輛用顯示器裝置160。在這種情況下，車輛用顯示器裝置160可以在對象與門沒有接觸的范圍內(nèi)顯示能夠打開或關閉門的停車區(qū)域。

處理器270可以以基于對象信息使車輛停在能夠打開或關閉門的停車區(qū)域的方式向制動驅動部153提供信號。

在門是側門的情況下，處理器270可控制為：本在側門與對象彼此不接觸的范圍內(nèi)打開。

另外，處理器270可以利用專用集成電路(asics：applicationspecificintegratedcircuits)、數(shù)字信號處理器(dsps：digitalsignalprocessors)、數(shù)字信號處理裝置(dspds：digitalsignalprocessingdevices)、可編程邏輯器件(plds：programmablelogicdevices)、可編程邏輯門陣列(fpgas：fieldprogrammablegatearrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電性單元中的至少一個來實現(xiàn)。

電源部290通過處理器270的控制，供給各構成要件的動作所需要的電源。電源部290可以從車輛內(nèi)部的電池等接收電源。

圖4是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。

參照圖4，傳感器225可以檢測對象。處理器270可以從傳感器225接收對象信息(s410)。其中，對象信息可包括對象的存在與否信息、對象的位置信息、對象與車輛之間的距離信息或者對象與門之間的距離信息。

另外，處理器270可生成對象信息。例如，傳感器225包括相機的情況下，處理器270從相機接收圖像數(shù)據(jù)。處理器270對接收的圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理來檢測對象，并生成對象信息。

處理器270可基于對象信息來打開(open)或者關閉(close)門(s450)。例如，處理器270可以向驅動部250提供控制信號，驅動部250以使門打開或關閉的方式提供驅動力。

參照圖5至圖14d，對車輛用門控制裝置的實施例的動作進行說明。其中，假設傳感器225為相機來進行說明。

圖5是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。圖6a至圖6d是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明圖5的動作的圖。

參照附圖，處理器270可以從檢測部225的相機接收圖像(s505)。

相機可配置在尾門20的一區(qū)域。相機可獲取尾門的外側圖像。處理器270可接收尾門的外側圖像。另外，尾門的外側圖像可以是尾門關閉狀態(tài)下的車輛100的后方圖像。

如圖6a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測對象1000，并跟蹤檢測的對象1000(s510)。處理器270可以檢測尾門20與對象1000之間的距離610(s520)。

例如，處理器270可以利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在車輛100移動的情況下，在接收的圖像中檢測的對象1000看似相對地移動。此時，處理器270可基于對象1000的移動的變化或者對象1000的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在車輛100移動的情況下，處理器270通過跟蹤從相機接收的第一幀的圖像及第二幀的圖像中的對象1000，以檢測的差異為基礎，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

處理器270可通過輸入部220，來接收尾門20的打開(open)信號(s530)。

如圖6b所示，處理器270可判斷出檢測的距離610是否為第一基準距離601以上(s540)。

如果檢測的距離610為第一基準距離601以上的情況下，處理器270可控制為尾門20打開(s550)。

如圖6c所示，處理器270可判斷出檢測的距離610是否為基準范圍603以內(nèi)(s560)。

如果檢測的距離610為基準范圍603以內(nèi)的情況下，處理器270控制為打開尾門，打開至尾門20與對象1000不接觸的范圍為止(s570)。

如圖6d所示，處理器270可判斷出檢測的距離610是否為第二基準距離602以下(s580)。

如果檢測的距離610為第二基準距離602以下的情況下，處理器270控制為尾門20不打開(s590)。

圖7是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。圖8a至圖8b是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖7的動作的圖。

參照附圖，處理器270可通過輸入部220，來接收尾門20的打開(open)信號(s710)。

處理器270可以從檢測部225的相機接收圖像(s715)。

相機可配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。

例如，相機可以被配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域的標識(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，相機平時被標識(圖1c的30)隱藏，當接收用于打開尾門的輸入信號時，露出到外部。

如圖8a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測對象1000，并且跟蹤檢測的對象1000(s720)。處理器270可以檢測尾門與對象1000之間的距離600(s725)。

例如，處理器270可利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20打開的情況下，從接收的圖像中檢測的對象1000看似相對地移動。此時，處理器270可以基于對象1000的移動的變化或者對象1000的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20打開的情況下，處理器270跟蹤從相機接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對象1000，以檢測的差異為基礎，來檢測尾門20與對象1000之間的距離。

處理器270可以基于檢測的距離600來判斷出對象1000是否位于尾門20的打開軌跡810上(s730)。

如圖8b所示，如果對象1000位于尾門20的打開軌跡810上的情況下，處理器270可中止尾門20的打開(open)(s740)。例如，在尾門20打開的途中，檢測到對象1000位于打開軌跡810上的情況下，處理器270可以中止尾門20的打開。

如圖8c所示，如果對象1000不位于尾門20的打開軌跡810上的情況下，處理器270可控制為尾門20打開(s750)。

圖9是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。圖10a至圖10c是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖9的動作的圖。

參照附圖，處理器270可通過輸入部220，來接收尾門20的打開(open)信號(s910)。

處理器270可以從檢測部225的相機接收圖像(s915)。

相機可配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。

例如，相機可以被配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域的標識(圖1c的30)隱藏。在這種情況下，相機平時被標識(圖1c的30)隱藏，當接收用于打開尾門的的輸入信號時，露出到外部。

如圖10a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測對象1000，并且跟蹤檢測的對象1000(s920)。處理器270可以檢測尾門與對象1000之間的距離600(s925)。

例如，處理器270可以利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20打開的情況下，從接收的圖像中檢測的對象1000看似相對地移動。此時，處理器270可基于對象1000的移動的變化或者對象1000的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20打開的情況下，處理器270跟蹤從相機接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對象1000，以檢測的差異為基礎，來檢測尾門20與對象1000之間的距離。

處理器270可以基于檢測的距離600來判斷出對象1000是否位于尾門20的打開軌跡1050上(s930)。

如圖10b所示，如果對象1000位于尾門20的打開軌跡1050上的情況下，處理器270可提供用于使車輛100向前方1010移動的信號(s940)。處理器270可通過接口部230將所述信號提供給動力源驅動部151。例如，處理器270可提供用于使車輛100向前方1010移動的信號，以使所述對象1000脫離尾門的打開軌跡范圍。

處理器270從持續(xù)獲取的圖像中檢測尾門20與對象1000之間的距離，基于檢測的距離，可判斷出在尾門20打開時，尾門20與對象1000不碰撞(s950)。

如圖10c所示，如果判斷為車輛100移動，由此尾門20打開時，尾門20與對象1000不碰撞的情況下，處理器270可控制為尾門20打開(s960)。

如果判斷為尾門20與對象1000碰撞的情況下，處理器270可提供用于使車輛100向前方1010移動的信號(s940)。

另外，處理器270也可以控制為在車輛100向前方移動的過程中使尾門20打開。在這種情況下，車輛100的移動和尾門20的打開控制是在尾門20與對象1000不碰撞的范圍內(nèi)實現(xiàn)。

圖11是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。圖12a至圖12b是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖11的動作的圖。

參照附圖，在尾門20打開的狀態(tài)下，處理器270可通過輸入部220，來接收尾門20的關閉(close)信號(s1110)。

處理器270可以從檢測部225的相機接收圖像(s1115)。

相機可配置于尾門(圖1b至圖1c的20)的一區(qū)域。相機可形成為能夠轉動。處理器270可控制相機轉動，由此在接收關閉(clsoe)信號時，檢測尾門內(nèi)側。

如圖12a所示，處理器270從接收的圖像中檢測對象1000，并且跟蹤檢測的對象1000(s1120)。處理器270可以檢測尾門與對象1000之間的距離600(s1125)。

例如，處理器270可利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20關閉的情況下，從接收的圖像中檢測的對象1000看似相對地移動。此時，處理器270可基于對象1000的移動的變化或者對象1000的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離610。

例如，在尾門20關閉的情況下，處理器270跟蹤從相機接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對象1000，以檢測的差異為基礎，來檢測尾門20與對象1000之間的距離。

處理器270可以及檢測的距離600來判斷出對象1000是否位于尾門20的關閉軌跡1250上(s1130)。

如圖12b所示，如果對象1000位于尾門20的關閉軌跡1250上的情況下，處理器270可以中止尾門20的關閉(close)(s1140)。例如，在尾門20關閉的途中，檢測到對象1000位于關閉軌跡1250上時，處理器270可以中止尾門20的關閉。

如圖12c所示，如果對象1000不位于尾門20的關閉軌跡1250上的情況下，處理器270可控制為尾門20關閉(s1150)。

圖13是說明本發(fā)明實施例的車輛用門控制裝置的動作的流程圖。圖14a至圖14d是根據(jù)本發(fā)明的實施例，來說明圖13的動作的圖。

參照圖13至圖14d來說明的車輛用門控制裝置200的動作可以是參照圖9至圖10c來說明的車輛用門控制裝置200的動作中車輛前進及尾門打開之后的動作。

參照附圖，處理器270可以從檢測部225的相機接收圖像(s1305)。

相機可配置于尾門20的一區(qū)域。相機可以獲取尾門的外側圖像。處理器270可以接收尾門的外側圖像。另外，尾門的外側圖像可以是尾門關閉狀態(tài)下的車輛100的后方圖像。

如圖14a所示，處理器270可以從接收的圖像中檢測對象1000，并且跟蹤檢測的對象1000(s1310)。處理器270可以檢測尾門20與對象1000之間的距離1410。

例如，處理器270可以利用針孔、移動向量、差異(disparity)、對象的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離。

例如，在車輛100移動的情況下，從接收的圖像中檢測的對象1000看似相對地移動。此時，處理器270可基于對象1000的移動的變化或者對象1000的大小的變化，來檢測尾門20與對象1000之間的距離1410。

例如，在車輛100移動的情況下，處理器270跟蹤從相機接收的第一幀的圖像以及第二幀的圖像中的對象1000，以檢測的差異為基礎，來檢測尾門20與對象1000之間的距離1410。

處理器270可通過輸入部220，來接收尾門20的關閉(close)信號(s1330)。

如圖14b所示，處理器270可判斷出檢測的距離1410是否為第一基準距離1401以上(s1340)。

如果檢測的距離1410為第一基準距離1401以上的情況下，處理器270可控制為尾門20關閉。此外，處理器270可提供用于使車輛100向后方移動的信號(s1350)。此時，處理器270以使尾門20關閉并且使車輛100后退的方式提供控制信號。另外，處理器270可通過接口部230向動力源驅動部151提供用于使車輛100向后方移動的信號。

如圖14c所示，處理器270可判斷出檢測的距離1410是否為基準范圍1403以內(nèi)(s1360)。

如果檢測的距離1410為基準范圍1403以內(nèi)的情況下，處理器270可控制為尾門關閉(s1370)。

然后，在尾門20結束關閉后，處理器270可以提供用于使車輛100向后方移動的信號(s1375)。另外，處理器270可通過接口部230將用于使車輛100向后方移動的信號提供給動力源驅動部151。

如圖14d所示，處理器270可判斷出檢測的距離1410為第二基準距離1402以下(s1380)。

如果檢測的距離1410為第二基準距離1402以下的情況下，處理器270可控制為尾門20不關閉(s1390)。

圖15是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明基于從車輛用門控制裝置接收的對象信息的車輛用顯示器裝置的動作的圖。

參照圖15，處理器270可通過接口部230向車輛用顯示器裝置160提供數(shù)據(jù)。其中，數(shù)據(jù)可以是基于對象信息能夠打開或關閉門的停車區(qū)域信息關聯(lián)數(shù)據(jù)。

全景監(jiān)控裝置可提供車輛周邊圖像。其中，車輛周邊圖像可以是俯視圖像。

車輛用顯示器裝置160可以將與從車輛用顯示器裝置200接收的數(shù)據(jù)對應的圖像顯示于通過全景監(jiān)控裝置提供的俯視圖像。

車輛用顯示器裝置160可以顯示對應于對象的對象圖像1520。車輛用顯示器裝置160可以顯示對應于與對象隔開規(guī)定距離以上的停車區(qū)域的停車區(qū)域圖像1530。其中，停車區(qū)域可以是車輛100停車的狀態(tài)下，尾門打開時不與對象接觸的區(qū)域。

例如，停車區(qū)域圖像1530可以是車輛的俯視圖像、包括規(guī)定顏色的盒圖像、或者泊車線圖像。

圖16是根據(jù)本發(fā)明的實施例，說明車輛基于對象信息停在能夠打開或關閉所述門的停車區(qū)域的車輛的動作的圖。

參照圖16，在車輛100進行泊車的過程中，車輛用門控制裝置200的處理器280可以向制動驅動部153提供信號，由此車輛基于對象信息停在能夠打開或關閉門的停車區(qū)域。

其中，停車區(qū)域可以是車輛100后退時，對象1000與尾門20之間的距離1610相當于基準范圍以內(nèi)的區(qū)域。停車區(qū)域可以是尾門20打開時不與對象接觸的范圍的區(qū)域。停車區(qū)域可以是尾門20打開時，可確保人從車輛100的后方能夠取出東西的空間的區(qū)域。

上述的本發(fā)明可以以下方式實現(xiàn)：以存儲有程序的介質中計算機可讀的代碼的方式實現(xiàn)。計算機可讀的介質包括存儲有由計算機系統(tǒng)能夠讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的存儲介質。作為計算機可讀的介質可包括：hdd(harddiskdrive)、ssd(solidstatedisk)、sdd(silicondiskdrive)、rom、ram、cd-rom、磁帶、軟盤、光數(shù)據(jù)存儲裝置等，此外，還可以包括以載波(例如，通過互聯(lián)網(wǎng)傳送)的形式。此外，所述計算機可包括處理器270或者控制部170。因此，上述的詳細說明不能在所有方面以限制的方式解釋，應當考慮為示意性的。本發(fā)明的權利范圍應當由權利要求書的合理的解釋來確定，在本發(fā)明的等價范圍內(nèi)的所有變更都落入本發(fā)明的范圍。