本發(fā)明涉及物料沖壓送料設(shè)備，更具體地說是指一種雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，沖壓行業(yè)用于沖床上在模具內(nèi)側(cè)搬運(yùn)的機(jī)械手多為單軸模內(nèi)機(jī)械手，運(yùn)轉(zhuǎn)速度慢，生產(chǎn)能力偏低。由于機(jī)械手在運(yùn)行過程中會(huì)占用過道，占用空間面積大，其行程范圍受到一定的局限，不能過大，行程范圍?。徊贿m用在多工位模具沖床上使用，適用范圍小，效率低。

因此，有必要開發(fā)出新型的沖壓送料機(jī)構(gòu)，來解決占地面積大和生產(chǎn)效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人，包括機(jī)械手臂，及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂水平直線運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件；所述垂直驅(qū)動(dòng)組件包括底座以及與底座垂直傳動(dòng)聯(lián)接的主升降臺(tái)，所述主升降臺(tái)與機(jī)械手臂水平滑動(dòng)聯(lián)接；所述水平驅(qū)動(dòng)組件包括支撐座以及與支撐座垂直滑動(dòng)聯(lián)接的副升降臺(tái)，所述副升降臺(tái)與機(jī)械手臂水平傳動(dòng)聯(lián)接；所述機(jī)械手臂呈水平放置，機(jī)械手臂上設(shè)有多個(gè)用于安裝固定爪的固定板。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述垂直驅(qū)動(dòng)組件還包括滑軌和垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)；所述滑軌、垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)與底座固定聯(lián)接；所述垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)構(gòu)和偏心輪機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)與垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)聯(lián)接，偏心輪機(jī)構(gòu)與減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接；所述滑軌為二個(gè)，且豎直固定于底座；所述主升降臺(tái)包括主固定板以及設(shè)于主固定板內(nèi)側(cè)的滑塊和與偏心輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的限位機(jī)構(gòu)；所述滑塊與滑軌滑動(dòng)聯(lián)接，所述主固定板的外側(cè)聯(lián)接有主滑槽板。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述偏心輪機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤以及固定于轉(zhuǎn)盤且偏離中心位置的偏心軸承；所述主滑槽板分為主上滑槽板和主下滑槽板；所述機(jī)械手臂位于主上滑槽板和主下滑槽板之間且與主上滑槽板、主下滑槽板滑動(dòng)聯(lián)接；所述限位機(jī)構(gòu)包括上限位塊和下限位塊；所述偏心軸承位于上限位塊和下限位塊之間。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述水平驅(qū)動(dòng)組件還包括設(shè)于機(jī)械手臂上的齒條、用于驅(qū)動(dòng)齒條水平運(yùn)動(dòng)的齒輪以及用于驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在支撐座上；所述主撐座上設(shè)有副升降臺(tái)，所述副升降臺(tái)的外側(cè)聯(lián)接有副滑槽板。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述齒輪設(shè)在齒條的下方并與齒條嚙合聯(lián)接，齒條固定在機(jī)械手臂的下表面。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述副滑槽板分為副上滑槽板和副下滑槽板；所述機(jī)械手臂位于副上滑槽板和副下滑槽板之間且與副上滑槽板、副下滑槽板滑動(dòng)聯(lián)接。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述垂直驅(qū)動(dòng)組件、水平驅(qū)動(dòng)組件位于機(jī)臺(tái)的兩側(cè)，所述機(jī)臺(tái)為沖壓機(jī)床。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人還包括用于放置加工物料的中轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述中轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)于機(jī)臺(tái)上，且位于機(jī)械手臂的下方。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述固定爪包括真空吸盤，真空吸盤固定在水平板上，水平板通過支撐件固定在固定板上。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述偏心輪機(jī)構(gòu)為與減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的偏心輪。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：本發(fā)明通過主升降臺(tái)與偏心輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接，定位精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，維修拆裝方便且壽命長(zhǎng)；垂直驅(qū)動(dòng)組件和水平驅(qū)動(dòng)組件固定于機(jī)臺(tái)的兩側(cè)，不但與機(jī)臺(tái)配合緊密而且節(jié)約空間。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明如下。

附圖說明

圖1為雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人的正視圖；

圖2為雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人的俯視圖；

圖3為雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人的裝配立體圖；

圖4為雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人的立體圖及垂直驅(qū)動(dòng)組件的放大圖；

圖5為機(jī)械手臂、垂直驅(qū)動(dòng)組件和水平驅(qū)動(dòng)組件的裝配立體圖；

圖6為垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)的立體放大圖。

附圖標(biāo)記

10 機(jī)臺(tái) 20 機(jī)械手臂

21 固定板 30 垂直驅(qū)動(dòng)組件

31 底座 32 滑軌

33 垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu) 331 垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)

332 減速機(jī)構(gòu) 333 偏心輪機(jī)構(gòu)

3331 轉(zhuǎn)盤 3332 偏心軸承

34 主升降臺(tái) 341 主固定板

342 滑塊 343 限位機(jī)構(gòu)

3431 上限位塊 3432 下限位塊

344 主滑槽板 3441 主上滑槽板

3442 主下滑槽板 40 水平驅(qū)動(dòng)組件

41 支撐座 42 齒條

43 齒輪 44 水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)

45 副升降臺(tái) 451 副滑槽板

4511 副上滑槽板 4512 副下滑槽板

50 中轉(zhuǎn)平臺(tái) 60 固定爪

61 真空吸盤 62 水平板

63 支撐件

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說明，但不局限于此。

如圖1到圖6所示的具體實(shí)施例，本發(fā)明雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人，包括機(jī)械手臂20，及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂20垂直運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)組件30和用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂20水平直線運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)組件40；垂直驅(qū)動(dòng)組件30包括底座31以及與底座31垂直傳動(dòng)聯(lián)接的主升降臺(tái)34，主升降臺(tái)34與機(jī)械手臂20水平滑動(dòng)聯(lián)接；水平驅(qū)動(dòng)組件40包括支撐座41以及與支撐座41垂直滑動(dòng)聯(lián)接的副升降臺(tái)45，副升降臺(tái)45與機(jī)械手臂20水平傳動(dòng)聯(lián)接；機(jī)械手臂20呈水平放置，機(jī)械手臂20上設(shè)有多個(gè)用于安裝固定爪60的固定板21。

具體的，如圖1到圖6所示，垂直驅(qū)動(dòng)組件30包括設(shè)于機(jī)臺(tái)(本實(shí)施例中，機(jī)臺(tái)為沖壓機(jī)床)10上的底座31、滑軌32、垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)33和主升降臺(tái)34。底座31與機(jī)臺(tái)10固定聯(lián)接；滑軌32為二個(gè)，且豎直固定于底座31上，垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)33通過固定座與底座31固定聯(lián)接；垂直動(dòng)力機(jī)構(gòu)33包括垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)331(本實(shí)施例中，電機(jī)為伺服電機(jī))、減速機(jī)構(gòu)332和偏心輪機(jī)構(gòu)333，減速機(jī)構(gòu)332與垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)331聯(lián)接，偏心輪機(jī)構(gòu)333與減速機(jī)構(gòu)332傳動(dòng)聯(lián)接；主升降臺(tái)34包括主固定板341以及設(shè)于主固定板341內(nèi)側(cè)的滑塊342和與偏心輪機(jī)構(gòu)333傳動(dòng)聯(lián)接的限位機(jī)構(gòu)343；滑塊342為4個(gè)，左右各兩個(gè)，每根滑軌32上、下滑動(dòng)聯(lián)接有兩個(gè)滑塊342，主固定板341的外側(cè)聯(lián)接有主滑槽板344，主滑槽板344通過螺絲與主固定板341聯(lián)接，采用上述結(jié)構(gòu)，定位精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，維修拆裝方便且壽命長(zhǎng)。

具體的，偏心輪機(jī)構(gòu)333包括轉(zhuǎn)盤3331以及固定于轉(zhuǎn)盤3331且偏離中心位置的偏心軸承3332；偏心軸承3332與轉(zhuǎn)盤3331通過螺栓固定聯(lián)接。主滑槽板344分為主上滑槽板3441和主下滑槽板3442；主上滑槽板3441和主下滑槽板3442上都設(shè)有滑槽，機(jī)械手臂10位于主上滑槽板3441和主下滑槽板3442的滑槽內(nèi)且與主上滑槽板3441、主下滑槽板3442滑動(dòng)聯(lián)接。限位機(jī)構(gòu)343包括上限位塊3431和下限位塊3432；上限位塊3431和下限位塊3432通過螺絲固定于主固定板341上，偏心軸承3332位于上限位塊3431和下限位塊3432之間。

具體的，如圖1到圖6所示，水平驅(qū)動(dòng)組件40包括設(shè)于機(jī)臺(tái)10上的支撐座41、設(shè)于機(jī)械手臂20上的齒條42、用于驅(qū)動(dòng)齒條42水平運(yùn)動(dòng)的齒輪43以及用于驅(qū)動(dòng)齒輪43轉(zhuǎn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)44(圖中未示出)，水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)44固定在支撐座41上；主撐座41上設(shè)有副升降臺(tái)45，副升降臺(tái)45的外側(cè)聯(lián)接有副滑槽板451。副滑槽板451分為副上滑槽板4511和副下滑槽板4512；副上滑槽板4511和副下滑槽板4512上都設(shè)有滑槽，機(jī)械手臂20位于副上滑槽板4511和副下滑槽板4512的滑槽內(nèi)且與副上滑槽板4511、副下滑槽板4512滑動(dòng)聯(lián)接。齒輪43設(shè)在齒條42的下方并與齒條42嚙合聯(lián)接，齒條42固定在機(jī)械手臂20的下表面。本實(shí)施例中，為了降低噪音和提高傳動(dòng)精度，齒輪43采用斜齒輪，齒條42采用斜齒條。水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)44帶動(dòng)齒輪43轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪43轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒條42運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂20在水平方向運(yùn)動(dòng)；上述結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度高，能有效地提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

其中，垂直驅(qū)動(dòng)組件30和水平驅(qū)動(dòng)組件40固定于機(jī)臺(tái)10的兩側(cè)，不但與機(jī)臺(tái)10配合緊密而且節(jié)約空間，減少了占地面積。

具體的，如圖1到圖6所示，雙夾具型二次元模內(nèi)機(jī)器人還包括用于放置加工物料的中轉(zhuǎn)平臺(tái)50，中轉(zhuǎn)平臺(tái)50設(shè)于機(jī)臺(tái)10上，且位于機(jī)械手臂20的下方。固定爪60包括真空吸盤61，真空吸盤61固定在水平板62上，水平板62通過支撐件63固定在固定板21上。

于其它實(shí)施例中，偏心輪機(jī)構(gòu)為與減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的偏心輪。

于其它實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)盤上設(shè)有多個(gè)安裝孔，根據(jù)需要，可以更換不同半徑的偏心輪，這樣更具有實(shí)用性。

于其它實(shí)施例中，限位機(jī)構(gòu)可以為在主固定板上開設(shè)個(gè)水平限位槽，偏心輪外套裝一個(gè)軸承(軸承內(nèi)徑大小等于偏心輪的外徑大小)，這樣能夠延長(zhǎng)偏心輪的使用壽命。

綜上所述，本發(fā)明通過主升降臺(tái)與偏心輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接，定位精準(zhǔn)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，維修拆裝方便且壽命長(zhǎng)；采用水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)斜齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，斜齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)斜齒條運(yùn)動(dòng)，從而機(jī)械手臂在水平方向運(yùn)動(dòng)，精度高，有效地提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率；垂直驅(qū)動(dòng)組件和水平驅(qū)動(dòng)組件固定于機(jī)臺(tái)的兩側(cè)，不但與機(jī)臺(tái)配合緊密而且節(jié)約空間。

上述僅以實(shí)施例來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實(shí)施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護(hù)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。