技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明設計一種單電機驅(qū)動的機器人行走機構(gòu),包括外殼、設置在所述外殼內(nèi)的蝸輪蝸桿驅(qū)動機構(gòu)、與所述蝸輪蝸桿驅(qū)動機構(gòu)的輸出端相連接的曲柄連桿機構(gòu)、設置在所述曲柄連桿機構(gòu)末端的彈性足底，所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機構(gòu)包括電機、輸出軸、相嚙合的蝸桿、蝸輪、所述的電機通過聯(lián)軸器與蝸桿驅(qū)動連接，所述的輸出軸與蝸輪同軸連接；所述曲柄連桿機構(gòu)包括曲柄、連桿、連架桿、機身連接桿，所述的曲柄的一端連接輸出軸，另一端與連桿上端轉(zhuǎn)動鉸接，所述的連架桿一端與機身連接桿轉(zhuǎn)動鉸接，另一端與連桿中部轉(zhuǎn)動鉸接，所述機身連接桿的另一端用于連接機身。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、控制容易且兼具穩(wěn)定性和魯棒性，與人類足底軌跡類似，可實現(xiàn)直線行走,具有減震及適應復雜地形的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：張東;莊庭達;胡海鵬;楊金水;蔡德錚
受保護的技術(shù)使用者：華南理工大學
文檔號碼：201611037695
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.23
技術(shù)公布日：2017.05.10