本發(fā)明涉及機(jī)械臂抑振技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械臂末端的抑振方法。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂是指能夠接收指令并定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)械裝置。隨著科技的進(jìn)步，機(jī)械臂在電力系統(tǒng)、工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事甚至太空探索等領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。隨著電力作業(yè)自動(dòng)化水平的提高，近年來在電力生產(chǎn)現(xiàn)場，已經(jīng)普遍使用帶有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場作業(yè)。由于機(jī)械臂的關(guān)節(jié)比較多，機(jī)械臂的末端距離移動(dòng)平臺(tái)會(huì)比較遠(yuǎn)，由于慣性等原因，往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)械臂的末端產(chǎn)生一定振幅和頻率的振動(dòng)。特別是固定在移動(dòng)平臺(tái)車的用于現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)的機(jī)械臂，需要在不收起機(jī)械臂的情況下移動(dòng)平臺(tái)車，很容易引起作業(yè)機(jī)械臂末端的振動(dòng)。此外，機(jī)械臂末端裝設(shè)有約20kg至30kg的X射線機(jī)負(fù)載，會(huì)進(jìn)一步加劇機(jī)械臂末端的振動(dòng)。

用于現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)的多關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端的振動(dòng)會(huì)產(chǎn)生以下三個(gè)方面的危害：第一，振動(dòng)可能會(huì)使X射線機(jī)碰撞到一些距離比較近的設(shè)備，造成設(shè)備損壞；第二，機(jī)械臂末端的振動(dòng)會(huì)帶動(dòng)X射線機(jī)振動(dòng)，導(dǎo)致成像出現(xiàn)虛影，不利于檢測工作；第三，機(jī)械臂的長期振動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)械臂金屬材料疲勞損傷。因此，對(duì)機(jī)械臂末端振動(dòng)進(jìn)行抑制十分必要。

相關(guān)技術(shù)中，當(dāng)使用帶有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)時(shí)，將X射線機(jī)使用軟連接件固定在機(jī)械臂末端。在機(jī)械臂末端不可避免地產(chǎn)生振動(dòng)時(shí)，軟連接件相比于普通的硬性連接起到一定的緩沖作用，降低了X射線機(jī)承受的振動(dòng)頻率和振動(dòng)幅度，起到提高X射線機(jī)的檢測質(zhì)量和保護(hù)設(shè)備的作用。

但是，上述技術(shù)中，當(dāng)在現(xiàn)場X射線檢測作業(yè)時(shí)，裝有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的移動(dòng)平臺(tái)車遇到顛簸的路況或者大幅度伸展等情況時(shí)，會(huì)使得機(jī)械臂末端產(chǎn)生劇烈的振動(dòng)幅度和振動(dòng)頻率，從而使固定在機(jī)械臂末端的X射線機(jī)也發(fā)生劇烈振動(dòng)，即使有軟連接件對(duì)機(jī)械臂末端的振動(dòng)進(jìn)行緩沖，但是由于軟連接件只能在小范圍內(nèi)定性地對(duì)機(jī)械臂末端進(jìn)行抑振，遇到此類情況X射線機(jī)的檢測質(zhì)量和設(shè)備的安全問題仍然無法得到保障。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械臂末端的抑振方法，用于解決電力行業(yè)中機(jī)械臂在作業(yè)過程機(jī)械臂末端振動(dòng)的抑制問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種機(jī)械臂末端的抑振方法，用于對(duì)機(jī)械臂的工作過程時(shí)機(jī)械臂末端振動(dòng)進(jìn)行抑制，所述機(jī)械臂末端的抑振方法包括以下步驟：

采集機(jī)械臂末端的加速度和/或振幅；

當(dāng)所述加速度大于或等于臨界加速度時(shí)，減緩所述機(jī)械臂的移動(dòng)直至所述加速度為安全加速度；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，減緩所述機(jī)械臂的移動(dòng)直至所述振幅為安全振幅；

當(dāng)所述加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂末端的抑振方法還包括：

將所述加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示所述加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂末端的抑振方法還包括：

獲取包括所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅的調(diào)整指令；根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

優(yōu)選地，所述機(jī)械臂末端的抑振方法還包括：

識(shí)別所述機(jī)械臂的型號(hào)，并采集所述機(jī)械臂所處位置的電場強(qiáng)度；

查找存儲(chǔ)器中與所述型號(hào)和電場強(qiáng)度所匹配的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值；

將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅分別調(diào)整至各自對(duì)應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值。

優(yōu)選地，所述當(dāng)所述加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警，包括：

所述加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警；

判斷所述加速度是否為0；和/或，判斷所述振幅是否為0；

當(dāng)所述加速度為0時(shí)，解除報(bào)警；和/或，當(dāng)所述振幅為0時(shí)，解除報(bào)警。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅，包括：

根據(jù)所述調(diào)整指令，調(diào)整所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅；

將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

優(yōu)選地，所述將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅分別調(diào)整至各自對(duì)應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值，包括：

將所述臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅分別調(diào)整至各自對(duì)應(yīng)的所述臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值；

將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便所述顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

本發(fā)明提供的機(jī)械臂末端的抑振方法包括，采集機(jī)械臂末端的加速度和/或振幅；當(dāng)所述加速度大于或等于臨界加速度時(shí)，減緩所述機(jī)械臂的移動(dòng)直至所述加速度為安全加速度；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，減緩所述機(jī)械臂的移動(dòng)直至所述振幅為安全振幅；當(dāng)所述加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警；和/或，當(dāng)所述振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，停止所述機(jī)械臂的移動(dòng)，進(jìn)行報(bào)警。采用上述方法，即使是在裝有多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的移動(dòng)平臺(tái)車遇到顛簸的路況或者大幅度伸展等情況時(shí)，也可對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的末端振動(dòng)實(shí)現(xiàn)有效并定量的抑制，使機(jī)械臂末端保證合理范圍內(nèi)的振動(dòng)，進(jìn)一步地，當(dāng)末端振動(dòng)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的警報(bào)加速度和/或預(yù)警振幅時(shí)，還可以停止機(jī)械臂的動(dòng)作，并進(jìn)行報(bào)警，等待工作人員對(duì)其進(jìn)行下一步操作。因此，本發(fā)明提供的機(jī)械臂末端的抑振方法可有效保障X射線機(jī)的檢測質(zhì)量和設(shè)備的安全。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂末端的抑振裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖。

上述圖1-圖2中：1-傳感器，2-機(jī)械臂，3-移動(dòng)平臺(tái)，4-傳感器模塊，5-控制器模塊，6-驅(qū)動(dòng)模塊。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

參加圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，圖1為多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂末端的抑振裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖，圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖，圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種機(jī)械臂末端的抑振方法的流程示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)械臂末端的抑振裝置主要包括傳感器模塊4、控制器模塊5和驅(qū)動(dòng)模塊6三個(gè)模塊。其中，傳感器模塊4包括了加速度傳感器和位移傳感器，加速度傳感器和位移傳感器都安裝在機(jī)械臂的末端，加速度傳感器用于監(jiān)測末端的運(yùn)動(dòng)快慢情況，位移傳感器用于監(jiān)測末端的擺動(dòng)振幅的大小。

加速度傳感器和位移傳感器將監(jiān)測到的信號(hào)通過數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)地從傳感器模塊4反饋到控制器模塊5?？刂破髂K5主要包括控制器對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行處理并對(duì)驅(qū)動(dòng)器6模塊發(fā)出相應(yīng)的指令信號(hào)，控制器模塊5可以對(duì)機(jī)械臂末端加速度和振幅的大小進(jìn)行一定范圍的控制，當(dāng)控制器接收到信號(hào)值超過預(yù)設(shè)值時(shí)，控制器模塊5會(huì)對(duì)驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)出減速或者停止的信號(hào)。另外，在控制器模塊5還設(shè)定了報(bào)警信號(hào)，當(dāng)機(jī)械臂末端的振幅和加速度達(dá)到報(bào)警信號(hào)的預(yù)設(shè)值時(shí)，控制器模塊5會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，從而使機(jī)械臂停止作業(yè)，等待用戶來解決問題。

驅(qū)動(dòng)器模塊6主要包括由控制器控制的機(jī)械臂上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)器模塊6通過接收控制器模塊5發(fā)出的指令信號(hào)來控制機(jī)械臂上相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作。當(dāng)控制器模塊5發(fā)出減速指令時(shí)，驅(qū)動(dòng)器模塊6會(huì)控制驅(qū)動(dòng)裝置減慢機(jī)械臂的移動(dòng)，從而消減機(jī)械臂末端的振動(dòng)；當(dāng)控制器模塊5發(fā)出停止指令時(shí)，驅(qū)動(dòng)器模塊6會(huì)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止機(jī)械臂的移動(dòng)。通過傳感器模塊4的信號(hào)反饋、控制器模塊5的信號(hào)處理和對(duì)驅(qū)動(dòng)器模塊6的動(dòng)作控制，從而使機(jī)械臂的末端振動(dòng)一直處于預(yù)設(shè)值的范圍內(nèi)，達(dá)到抑制振動(dòng)的目的。

對(duì)于機(jī)械臂末端的抑振方法的具體實(shí)施方法可以參看以下幾個(gè)實(shí)施例：

實(shí)施例一

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種機(jī)械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₁：采集機(jī)械臂末端的加速度，通過安裝于機(jī)械臂末端的傳感器模塊4中的加速度傳感器采集機(jī)械臂末端的加速度，并將加速度信號(hào)傳遞給控制器模塊5，實(shí)現(xiàn)加速度的采集。

SB₁：判斷加速度是否大于或等于臨界加速度，控制器模塊5對(duì)采集到的加速度與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界加速度進(jìn)行比較，并判斷加速度是否大于或等于臨界加速度。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²。

SC₁：當(dāng)加速度大于或等于臨界加速度時(shí)，減緩機(jī)械臂的移動(dòng)直至所述加速度為安全加速度，當(dāng)加速度小于臨界加速度時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²，安全加速度為0.01m/s²，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.02m/s²時(shí)，則需要將減緩機(jī)械臂移動(dòng)的減速指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置將機(jī)械臂的移動(dòng)加速度降低至安全加速度為0.01m/s²；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.02m/s²時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SD₁：判斷加速度是否大于或等于警報(bào)加速度，控制器模塊5對(duì)采集到的加速度與用戶預(yù)先設(shè)置的警報(bào)加速度進(jìn)行比較，并判斷加速度是否大于或等于警報(bào)加速度。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²。

SE₁：當(dāng)加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，停止機(jī)械臂的移動(dòng)，當(dāng)加速度小于警報(bào)加速度時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.04m/s²時(shí)，則需要將停止機(jī)械臂移動(dòng)的停止指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置停止機(jī)械臂的移動(dòng)；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SF₁：當(dāng)加速度大于或等于警報(bào)加速度時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，當(dāng)加速度小于警報(bào)加速度時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度大于或等于0.04m/s²時(shí)，則需要將進(jìn)行報(bào)警的報(bào)警指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行報(bào)警,判斷停止機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)后的加速度是否為0，當(dāng)加速度為0時(shí)，解除報(bào)警；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

為進(jìn)一步優(yōu)化方案，還可在機(jī)械臂末端的抑振裝置中添加顯示器模塊和鍵盤模塊，并且顯示器模塊和鍵盤模塊均與控制器模塊5連接。于是，在機(jī)械臂末端的抑振方法中增設(shè)以下步驟：

S1：將加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示加速度、振幅、臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

S2：獲取包括臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅的調(diào)整指令。

用戶根據(jù)機(jī)械臂應(yīng)用的不同工況，手動(dòng)調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

S3：根據(jù)調(diào)整指令，調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

用戶根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。

為使用戶實(shí)時(shí)掌握調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅，增設(shè)以下步驟：

S4：根據(jù)調(diào)整指令，調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅；

S5：將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

除以上增設(shè)的為進(jìn)行人工調(diào)整臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅的步驟外，還自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，于是增設(shè)：

S6：識(shí)別機(jī)械臂的型號(hào)，并采集機(jī)械臂所處位置的電場強(qiáng)度,增設(shè)電場強(qiáng)度采集裝置，采集現(xiàn)場電場強(qiáng)度，同時(shí)控制器模塊5識(shí)別機(jī)械臂的型號(hào)。

S7：查找存儲(chǔ)器中型號(hào)和電場強(qiáng)度所匹配的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值。

S8：將臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅分別調(diào)整至各自對(duì)應(yīng)的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值。

為使用戶實(shí)時(shí)掌握調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅，增設(shè)以下步驟：

S9：將臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅分別調(diào)整至各自對(duì)應(yīng)的臨界加速度值、臨界振幅值、安全加速度值、安全振幅值、警報(bào)加速度值和警報(bào)振幅值。

S10：將調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅發(fā)送至顯示器，以便顯示器顯示調(diào)整后的臨界加速度、臨界振幅、安全加速度、安全振幅、警報(bào)加速度和警報(bào)振幅。

實(shí)施例二

如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種機(jī)械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₂：采集機(jī)械臂末端的振幅，通過安裝于機(jī)械臂末端的傳感器模塊4中的振幅傳感器采集機(jī)械臂末端的振幅，并將振幅信號(hào)傳遞給控制器模塊5，實(shí)現(xiàn)振幅的采集。

SB₂：判斷振幅是否大于或等于臨界振幅，控制器模塊5對(duì)采集到的振幅與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界振幅進(jìn)行比較，并判斷振幅是否大于或等于臨界振幅。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界振幅為0.05m，控制器模塊5即需要判斷采集到的振幅是否大于或等于0.05m。

SC₂：當(dāng)振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，減緩機(jī)械臂的移動(dòng)直至振幅為安全振幅，當(dāng)振幅小于臨界振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界振幅為0.05m，安全振幅為0.03m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.05m時(shí)，則需要將減緩機(jī)械臂移動(dòng)的減速指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置將機(jī)械臂的移動(dòng)振幅降低至安全振幅為0.03m；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.05m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SD₂：判斷振幅是否大于或等于警報(bào)振幅，控制器模塊5對(duì)采集到的振幅與用戶預(yù)先設(shè)置的警報(bào)振幅進(jìn)行比較，并判斷振幅是否大于或等于警報(bào)振幅。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)振幅為0.1m，控制器模塊5即需要判斷采集到的振幅是否大于或等于0.1m。

SE₂：當(dāng)振幅大于或等于警報(bào)振幅時(shí)，停止機(jī)械臂的移動(dòng)，當(dāng)振幅小于警報(bào)振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)振幅為0.1m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.1m時(shí)，則需要將停止機(jī)械臂移動(dòng)的停止指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置停止機(jī)械臂的移動(dòng)；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.1m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SF₂：當(dāng)振幅大于或等于警報(bào)振幅時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，當(dāng)振幅小于警報(bào)振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)振幅為0.1m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅大于或等于0.1m時(shí)，則需要將進(jìn)行報(bào)警的報(bào)警指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行報(bào)警，判斷停止機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)后的振幅是否為0，當(dāng)振幅為0時(shí)，解除報(bào)警；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的振幅小于0.1m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

實(shí)施例三

如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種機(jī)械臂末端的抑振方法，包括以下步驟：

SA₃：采集機(jī)械臂末端的加速度和振幅，通過安裝于機(jī)械臂末端的傳感器模塊4中的加速度傳感器和振幅傳感器采集機(jī)械臂末端的加速度和振幅，并將加速度信號(hào)和振幅信號(hào)傳遞給控制器模塊5，實(shí)現(xiàn)加速度和振幅的采集。

SB₃：判斷加速度是否大于或等于臨界加速度，同時(shí)，判斷振幅是否大于或等于臨界振幅，控制器模塊5對(duì)采集到的加速度和正分別與用戶預(yù)先設(shè)置的臨界加速度和臨界振幅進(jìn)行比較，并判斷加速度是否大于或等于臨界加速度且振幅是否大于或等于臨界振幅。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²、安全加速度為0.01m/s²、臨界振幅為0.05m、安全振幅為0.03m，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.05m。

SC₃：當(dāng)加速度大于或等于臨界加速度且振幅大于或等于臨界振幅時(shí)，減緩機(jī)械臂的移動(dòng)直至加速度為安全加速度且振幅為安全振幅，當(dāng)加速度小于臨界加速度且振幅小于臨界振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置臨界加速度為0.02m/s²以及臨界振幅為0.05m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.02m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.05m，則需要將減緩機(jī)械臂移動(dòng)的減速指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置將機(jī)械臂的移動(dòng)加速度降低至安全加速度0.01m/s²且振幅降低至安全加速度0.03m；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.02m/s²且振幅小于0.05m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SD₃：判斷加速度是否大于或等于警報(bào)加速度，同時(shí)，判斷振幅是否大于或等于警報(bào)振幅，控制器模塊5對(duì)采集到的加速度和正分別與用戶預(yù)先設(shè)置的警報(bào)加速度和警報(bào)振幅進(jìn)行比較，并判斷加速度是否大于或等于警報(bào)加速度且振幅是否大于或等于警報(bào)振幅。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²以及警報(bào)振幅為0.1m，控制器模塊5即需要判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m。

SE₃：當(dāng)加速度大于或等于警報(bào)加速度且振幅大于或等于警報(bào)振幅時(shí)，停止機(jī)械臂的移動(dòng)，當(dāng)加速度小于警報(bào)加速度且振幅小于警報(bào)振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²以及警報(bào)振幅為0.1m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，則需要將停止機(jī)械臂移動(dòng)的停止指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置停止機(jī)械臂的移動(dòng)；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²且振幅小于0.1m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

SF₃：當(dāng)加速度大于或等于警報(bào)加速度且振幅大于或等于警報(bào)振幅時(shí)，進(jìn)行報(bào)警，當(dāng)加速度小于警報(bào)加速度且振幅小于警報(bào)振幅時(shí)，繼續(xù)機(jī)械臂的移動(dòng)。

以實(shí)際應(yīng)用為例，設(shè)置警報(bào)加速度為0.04m/s²以及警報(bào)振幅為0.1m，當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度是否大于或等于0.04m/s²且采集到的振幅是否大于或等于0.1m，則需要將進(jìn)行報(bào)警的報(bào)警指令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器模塊6，并最終由驅(qū)動(dòng)器模塊6控制驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行報(bào)警，判斷停止機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)后的加速度和振幅是否為0，當(dāng)加速度為0且振幅為0時(shí)，解除報(bào)警；當(dāng)控制器模塊5判斷采集到的加速度小于0.04m/s²且振幅小于0.1m時(shí)，控制器模塊5只需要繼續(xù)向驅(qū)動(dòng)器模塊6發(fā)送移動(dòng)指令，使機(jī)械臂繼續(xù)持續(xù)當(dāng)前工作狀態(tài)即可。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里發(fā)明的公開后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。