本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種倉庫深層儲料探查機器人。

背景技術：

目前用于儲存顆粒物料的倉庫，為了降低單位重量的儲存成本，通常做得大而高，隨之也帶來一些技術難題，尤其是對于一些容易變質的有機儲料，本來就容易因霉變或蟲害等造成永久性的損失；而大而高的倉庫，在儲存這些物料時，更是難以及時獲得倉庫深處的儲料狀態(tài)，更加容易造成損失。

比如，現(xiàn)在的大型糧倉，其高度常在六米以上，方圓數(shù)十米，雖然目前有較為先進的儲存管理技術，但是其深層儲糧的變質問題仍是易發(fā)事故。所以市場上亟需一種能夠實時探查倉庫深層儲料狀態(tài)的監(jiān)控設備，尤其是缺少一種能夠自主或根據(jù)控制命令進行移動，從而擴大監(jiān)控范圍的設備。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種能夠對倉庫深層儲料進行實時監(jiān)控的倉庫深層儲料探查機器人。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術方案是：一種倉庫深層儲料探查機器人，其特征在于：包括筒殼、轉動設置在筒殼內的主齒輪、轉動設置在筒殼上的多個行進滾管、固定設置在各行進滾管外壁上的副齒輪以及用于帶動主齒輪轉動的原動電機；主齒輪轉動時，帶動各副齒輪同步轉動；行進滾管的管腔內壁上固定設有螺旋動力板，螺旋動力板在隨著行進滾管轉動時，通過螺旋撥動位于行進滾管內的物料獲得推力前行或后退；各圓錐狀減阻帽中設置具有燈光照明的攝像頭，各圓錐狀減阻帽采用透明材料制成；主筒體的中心軸線也是所述主齒輪的轉動中心軸線，各副筒體的轉動中心軸線和主齒輪的轉動中心軸線平行；各行進滾管的兩端均設有直徑逐漸縮小的錐管部作為減阻部；還包括供電和傳輸數(shù)據(jù)用的線纜，該線纜穿過一個減阻帽的尖端后，與減阻帽或筒殼中的線路板相連。

本發(fā)明具有以下積極技術效果：（1）能夠對倉庫深層儲料進行實時監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對儲料的物化信息進行檢測和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進滾管，可自主或者在遠程控制命令下前進或后退，從而擴大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種立體結構示意圖；

圖2是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人的一種俯視圖；

圖3是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人的一種爆炸圖；

圖4是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人進一步分解的一種爆炸圖；

圖5是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人的一種剖視圖；

圖6是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人中筒殼的一種剖視圖；

圖7是圖1所示倉庫深層儲料探查機器人中行進滾管的一種剖視圖；

圖8是采用圖1所示機器人制成的雙體糧倉的一種結構示意圖；

圖9是圖8所示糧倉中卸糧裝置的一種立體結構示意圖；

圖10是圖9所示卸糧裝置從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；

圖11是圖9所示卸糧裝置的一種爆炸圖；

圖12是圖9所示卸糧裝置中聯(lián)動切換裝置的一種立體結構示意圖；

圖13是圖12所示聯(lián)動切換裝置從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；

圖14是圖12所示聯(lián)動切換裝置中聯(lián)動齒輪組件的一種立體結構示意圖；

圖15是圖14所示聯(lián)動齒輪組件從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；

圖16是圖14所示聯(lián)動齒輪組件的一種側視圖；

圖17是圖16所示聯(lián)動齒輪組件的A-A線剖視圖。

具體實施方式

（實施例1、倉庫深層儲料探查機器人）

圖1至圖7顯示了本發(fā)明的一種具體實施方式。

本實施例是一種倉庫深層儲料探查機器人，見圖1至圖7所示，該倉庫深層儲料探查機器人6包括筒殼61、轉動設置在筒殼內的主齒輪62、轉動設置在筒殼上的四個行進滾管63、固定設置在各行進滾管外壁上的副齒輪64、用于帶動主齒輪轉動的原動電機65；四個副齒輪均勻設置在主齒輪外周側，成中心對稱設置；主齒輪轉動時，帶動各副齒輪同步轉動。

本實施例中，主齒輪的外周壁上設有傳動齒621，內周壁上設有從動齒622；原動電機65的數(shù)量是兩個，各原動電機設有具有輸出齒的輸出齒輪651；輸出齒和主齒輪的從動齒嚙合適配；主齒輪的傳動齒和副齒輪嚙合適配。

行進滾管的管腔內壁上固定設有螺旋動力板631，螺旋動力板在隨著行進滾管轉動時，通過螺旋撥動位于行進滾管內的物料獲得推力前行或后退。本實施例中，螺旋動力板的中心處圍合形成一圓形過料孔639，行進滾管行進時，儲糧主要從該圓形過料孔以及螺旋動力板的螺旋間隙中向后推出，這種結構能夠及時向行進滾管中進料以順利行進，另外由于該圓形過料孔的存在，給行進滾管中的儲糧較大移動空間，防止儲糧因過度擁擠而被螺旋動力板攪碎。

筒殼61包括主筒體611和四個副筒體612，四個副筒體繞主筒體的中心軸線成中心對稱設置；主筒體的中心軸線也是所述主齒輪的轉動中心軸線，各副筒體的轉動中心軸線和主齒輪的轉動中心軸線平行。

各行進滾管的兩端均設有直徑逐漸縮小的錐管部632作為減阻部，用于減小行進阻力。

筒殼的兩端各固定設有一個圓錐狀減阻帽66，各減阻帽上設有一個溫度傳感器67和一個濕度傳感器68，各溫度傳感器和濕度傳感器的感應端均露出減阻帽。

各行進滾管的外壁上套設有第一滾動軸承633和第二滾動軸承634，各行進滾管的外壁上設有第一臺階壁635和第二臺階壁636；

筒殼的一側端設有四個第一軸承容置槽613，該四個第一軸承容置槽位于筒殼該端的內壁上；各第一滾動軸承嵌置在相應一個第一軸承容置槽中，各第一滾動軸承的內圈套設固定在相應一個行進滾管的一端上，且行進滾管的第一臺階壁沿該滾管的中心軸線方向壓接在相應一個第一滾動軸承的內圈上；

筒殼的另一側端設有四個第二軸承容置槽614，該四個第二軸承容置槽位于外露于筒殼該端；各行進滾管上設有外螺紋連接部637；一個螺接在外螺紋連接部上的內螺紋壓接件638，壓接在相應一個第二軸承的外圈上，且沿該行進滾管的中心軸線方向把該第二軸承的內圈壓接在該行進滾管的第二臺階壁上；該內螺紋壓接件同時封堵住相應一個第二軸承容置槽的開口。

筒殼內固定設有安裝板615，主齒輪轉動設置在安裝板上，各原動電機的電機本體也固定設置在該安裝板上。

本實施例中的倉庫深層儲料探查機器人在使用時，通過內置電源給原動電機供電，原動電機帶動主齒輪轉動，進而通過各副齒輪同步帶動四個行進滾管轉動，從而在糧倉中通過推動儲糧而前進或后退。在具體實踐中，也可以通過線纜給本實施例中的倉庫深層儲料探查機器人供電和傳輸數(shù)據(jù)，具體是把線纜穿過一個減阻帽的尖端后，與減阻帽或筒殼中的線路板相連。

由于各減阻帽上設有溫度傳感器和濕度傳感器，本實施例中的倉庫深層儲料探查機器人在行進中，可以給出鉆過的糧層的溫度和濕度，從而得到不同深度的儲糧的物理信息，并可通過內置于減阻帽或筒殼中的無線單元傳輸給使用者。本實施例中的倉庫深層儲料探查機器人也可以停留在倉庫的某一深度，對該處儲料進行實時監(jiān)控。

為了獲得更加直觀的圖像或視頻數(shù)據(jù)，本實施例還可在各圓錐狀減阻帽中設置具有燈光照明的攝像頭，各圓錐狀減阻帽則采用透明材料制成，從而使得攝像頭能夠拍攝到堆壓在圓錐狀減阻帽外壁上的儲料的適時狀態(tài)，例如觀察到霉變、蟲害等現(xiàn)象，從而及時對其進行防治。

本實施例具有以下優(yōu)點：能夠對倉庫深層儲料進行實時監(jiān)控，通過安裝的各種傳感器對儲料的物化信息進行檢測和信息傳輸；另外，由于具有能夠產(chǎn)生推力的行進滾管，可自主或者在遠程控制命令下前進或后退，從而擴大監(jiān)控范圍，具有更廣的使用范圍。

（應用例1、雙體糧倉）

圖8至圖17顯示了本發(fā)明的一種具體應用方式。

本應用例是采用上述實施例1制成的一種雙體糧倉，見圖8至圖17所示，包括雙體倉庫1和設置在雙體倉庫下方的卸糧裝置2。

雙體倉庫1具有并排設置的第一倉庫11和第二倉庫12，第一倉庫的底部呈錐狀，其底部中心處具有第一出料口；第二倉庫的底部也呈錐狀，其底部中心處具有第二出料口。本實施例中，雙體倉庫的下部設有四根撐柱13，雙體倉庫通過該四根撐柱站立在地面上。在具體實踐中，也可不要撐柱，而是將雙體倉庫直接固定在墻體上或者載具上，例如將本實施例用于聯(lián)合收割機上。

見圖1所示，第一倉庫和第二倉庫中均設有至少一個上述實施例1所述的倉庫深層儲料探查機器人6。

卸糧裝置2包括內設第一卸糧通道和第二卸糧通道的箱體21，設置在第一卸糧通道內的第一絞龍24，設置在第二卸糧通道內的第二絞龍25，以及用于帶動第一絞龍和第二絞龍轉動的驅動裝置3。

箱體的頂端設有第一進糧口211和第二進糧口212，箱體的底端設有第一出糧口213和第二出糧口214；第一進糧口作為第一卸糧通道的進口，第一出糧口作為第一卸糧通道的出口。第二進糧口作為第二卸糧通道的進口，第二出糧口作為第二卸糧通道的出口。

第一絞龍24包括轉動設置在箱體上的第一轉軸241和固定設置在第一轉軸上的第一螺旋板242，第一螺旋板位于第一卸糧通道中；第二絞龍包括轉動設置在箱體上的第二轉軸251和固定設置在第二轉軸上的第二螺旋板252，第二螺旋板位于第二卸糧通道中。

本實施例中，箱體由底座217和封蓋218組合形成，底座內設有隔板219，隔板把底座內部空間分隔成兩個等大的腔體；第一轉軸和第二轉軸平行設置，第一螺旋板和第二螺旋板各自設置在相應一個腔體中，第一螺旋板的螺旋方向和第二螺旋板的螺旋方向相反。

第一絞龍的第一轉軸241的一端伸出箱體外側，且伸出箱體外側的第一轉軸241末端固定設有第一從動齒輪243；第二絞龍的第二轉軸251的一端伸出箱體外側，且伸出箱體外側的第二轉軸251末端固定設有第二從動齒輪253。

第一絞龍和第二絞龍通過旋轉推送方式推移各自腔體中的糧食。

驅動裝置3包括設有驅動輪311的驅動電機31和聯(lián)動切換裝置4。

聯(lián)動切換裝置4包括架體41、傳動輪組32、固定設置在架體上的導向板和聯(lián)動齒輪組件44；導向板包括外導向板42和內導向板43，外導向板42和內導向板43上均設有一個導向孔45；架體固定設置在箱體外壁上。

傳動輪組32包括傳動軸321以及固定設置在傳動軸上的傳動皮帶輪322和傳動齒輪323，傳動齒輪位于傳動皮帶輪的內側，也即位于傳動皮帶輪接近箱體的一側。傳動軸位于所述第一從動齒輪和第二從動齒輪的正中間，驅動電機相對地面固定設置，驅動輪位于傳動皮帶輪的正下方，驅動輪通過皮帶312帶動傳動從動輪。傳動齒輪和第一從動齒輪及第二從動齒輪之間均留有間隙，也即傳動齒輪并不直接帶動第一從動齒輪或第二從動齒輪；第一從動齒輪和第二從動齒輪相對于傳動軸呈中心對稱設置。

聯(lián)動齒輪組件44包括聯(lián)動齒輪441和用于限位聯(lián)動齒輪沿導向孔往復滑動的導向件448；導向件位于導向孔中，當導向件滑動至導向孔的一端時，傳動齒輪通過聯(lián)動齒輪帶動第一從動齒輪轉動，當導向件滑動至導向孔的另一端時，傳動齒輪通過聯(lián)動齒輪帶動第二從動齒輪轉動。

本實施例中，聯(lián)動齒輪組件還包括固定設置在聯(lián)動齒輪中心孔中的軸桿442、套設在軸桿兩端上的兩個滾動軸承443、兩個用于容置滾動軸承的軸承座444、用于將滾動軸承封堵在軸承座中的端蓋445；

各端蓋通過螺栓446固定設置在軸承座的外側端，各端蓋同時壓接在滾動軸承的外圈上；各滾動軸承的內圈套設固定在軸桿的一端上；

為了提升密封性，防止灰塵進入滾動軸承中，還在各端蓋和相應一個軸承座之間設置了密封墊片447。

本實施例中，導向孔是一個圓弧孔，該圓弧孔和傳動齒輪同心設置；各端蓋的外側端設有外凸的導向凸臺作為導向件448，各導向凸臺位于相應一個導向孔中，并可沿導向孔往復滑動。

本實施例中，各導向件的上頂面4481和下底面4482是同心設置的圓弧面；各導向件的上頂面4481和導向孔的上內壁適配，各導向件的下底面和導向孔的下內壁適配，這種結構使得各導向件可以在相應一個導向孔中往復滑動，但不能轉動，而聯(lián)動齒輪則在滾動軸承的支撐下可以轉動。

本實施例中，傳動軸轉動設置在外導向板和內導向板上，聯(lián)動齒輪和傳動齒輪嚙合適配；由于導向孔和傳動齒輪同心設置，所以傳動齒輪轉動時可帶動聯(lián)動齒輪組件整體沿導向孔設置方向移動，直至導向件抵接在導向孔的一端上。

見圖5所示，此時驅動電機正向轉動，導向件抵接在導向孔的左端上，聯(lián)動齒輪、傳動齒輪和第一從動齒輪嚙合適配，也即傳動齒輪此時通過聯(lián)動齒輪帶動第一從動齒輪轉動，也即帶動第一絞龍轉動；當驅動電機反向轉動時，傳動齒輪隨之反向轉動，進而帶動聯(lián)動齒輪以及導向件沿導向孔向右移動，直至導向件抵接在導向孔的右端上，此時聯(lián)動齒輪、傳動齒輪和第二從動齒輪嚙合適配，也即傳動齒輪此時可通過聯(lián)動齒輪帶動第二從動齒輪轉動，也即帶動第二絞龍轉動。在聯(lián)動齒輪組件沿導向孔往復移動的過程中，傳動齒輪始終帶動聯(lián)動齒輪轉動。

本實施例的工作過程如下：第一倉庫中的儲糧經(jīng)第一進糧口進入第一卸糧通道中，第一絞龍旋轉時把自身所在腔體中的儲糧推移至第一出糧口；第二倉庫中的儲糧經(jīng)第二進糧口進入第二卸糧通道中，第二絞龍旋轉時把自身所在腔體中的儲糧推移至第二出糧口。

正常情況下，可以把探查機器人置于糧倉底層或中層，優(yōu)選使兩個圓錐狀減阻帽66處于鉛垂線狀態(tài)置放，當需要其移動時，即可開動原動電機帶動行進滾管，螺旋動力板撥動物料實現(xiàn)前進或后退。

本實施例具有以下優(yōu)點：（1）（2）聯(lián)動切換裝置的結構較為合理，兩個絞龍僅用同一驅動電機驅動，和傳統(tǒng)產(chǎn)品相比，節(jié)省了一臺驅動電機，也縮減了整體占用空間，有利于小型化，尤其是滿足載具安裝使用需求。

顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實質精神所引伸出的顯而易見的變化或變動仍屬于本發(fā)明的保護范圍。