本發(fā)明涉及機械領域，特別是一種采用伺服電機驅(qū)動的連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂。

背景技術：

這幾年來，由于勞動力市場的人員緊缺，人力成本逐年攀升，促進了涂裝作業(yè)機械臂在涂裝作業(yè)中的廣泛應用。涂裝作業(yè)機械臂有機械式和液壓式兩種類型，目前涂裝作業(yè)機械臂的機械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動，由于液壓傳動采用液壓油作為傳遞動力的介質(zhì)，存在以下問題：其起動性較差，容易因為內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時有噪音和振動。有時會出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術較高，難度較大。隨著涂裝作業(yè)機械臂功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來越復雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機械式涂裝作業(yè)機械臂是利用機械傳動件實現(xiàn)涂裝作業(yè)動作，具有堅固耐用等優(yōu)點，但是傳統(tǒng)的單自由度機械式涂裝作業(yè)機械臂不能完成復雜的動作，應用范圍十分有限，機械式可控機構(gòu)電動涂裝作業(yè)機械臂，用連桿機構(gòu)取代了液壓傳動，當主動桿由伺服電機驅(qū)動時，容易實現(xiàn)自動化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足，但存在需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進行控制結(jié)構(gòu)復雜帶來的機構(gòu)重量、運動慣量大和成本高的問題。

變自由度機構(gòu)通過組合出新的拓撲結(jié)構(gòu)來適應不同階段的功能要求。目前能應用于 實際的變自由度機構(gòu)還很少，未見到過應用于涂裝作業(yè)機械臂的變自由度機構(gòu)。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種采用伺服電機驅(qū)動的連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂，克服液壓式涂裝作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復雜、易漏油等缺點，克服開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，并使得可控驅(qū)動電機的數(shù)量小于涂裝作業(yè)機械臂連桿機構(gòu)的自由度，克服現(xiàn)有機械式電動涂裝作業(yè)機械臂構(gòu)需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進行控制的缺點，簡化結(jié)構(gòu)的復雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種采用伺服電機驅(qū)動的連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕31、噴嘴32、伺服驅(qū)動裝置以及第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19：所述大臂升降機構(gòu)由大臂14和升降機構(gòu)組成，所述大臂14通過第七轉(zhuǎn)動副13連接在底座1上，所述升降機構(gòu)的第四連桿16通過第八轉(zhuǎn)動副15連接在底座1上，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副18與第五連桿20連接，第五連桿20另一端通過第十轉(zhuǎn)動副21與大臂14連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)由手腕連桿12和俯仰機構(gòu)組成，所述手腕連桿12通過第十一轉(zhuǎn)動副22連接到大臂14上，所述俯仰機構(gòu)由主動桿3、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿8組成，主動桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動副2連接到底座1上，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副4與第一連桿5連接，第一連桿5另兩端通過第三轉(zhuǎn)動副6和第四轉(zhuǎn)動副17連接到第二連桿7和第三連桿8上，第二連桿7通過第五轉(zhuǎn)動副11連接到手腕連桿12上，第三連桿8另一端通過第六轉(zhuǎn)動副10與手腕連桿12連接，手腕連桿的另一連接端通過第十一轉(zhuǎn)動副22與大臂14連接；所述第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19分別安裝在第六轉(zhuǎn)動副10和第九轉(zhuǎn)動副18上，按照涂裝作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機，與主動桿3連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動； 第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19采用電磁方式進行鎖緊。

本發(fā)明一種伺服電機驅(qū)動連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂采用可控多桿閉鏈機構(gòu)，克服了開鏈結(jié)構(gòu)的驅(qū)動電機都需要安裝在關節(jié)位置的缺點，提高了手臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，精度較高；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大、慣量低、動態(tài)性能好、手臂運動軌跡靈活多樣化。在連桿機構(gòu)上加裝鎖緊裝置，并讓其根據(jù)機構(gòu)的不同工況鎖緊和放松特定的轉(zhuǎn)動副，適時降低了機構(gòu)的自由度，實現(xiàn)了在完成預期要求的情況下，使用的可控驅(qū)動電機的數(shù)量小于涂裝作業(yè)機械臂連桿機構(gòu)的自由度，利用一個主動桿即可實現(xiàn)二自由度涂裝作業(yè)作業(yè)，克服現(xiàn)有涂裝作業(yè)機械臂需要配備與連桿機構(gòu)自由度同等數(shù)量的控制電機來進行控制的缺點,簡化結(jié)構(gòu)的復雜程度，降低機構(gòu)的重量、運動慣量、體積和成本，增加了機構(gòu)的可控性和穩(wěn)定性，提高了工作效率。同時也克服了液壓式涂裝作業(yè)機械臂液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復雜、易漏油、可靠性差、傳動效率低等缺點。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種采用伺服電機驅(qū)動的連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

一種采用伺服電機驅(qū)動的連桿式可變自由度涂裝作業(yè)機械臂，包括底座1、大臂升降機構(gòu)、手腕連桿俯仰機構(gòu)、手腕31、噴嘴32、伺服驅(qū)動裝置以及第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19； 所述底座1安裝在可移動回轉(zhuǎn)平臺上；所述大臂升降機構(gòu)由大臂14和升降機構(gòu)組成，所述大臂14通過第七轉(zhuǎn)動副13連接在底座1上，所述升降機構(gòu)的第四連桿16通過第八轉(zhuǎn)動副15連接在底座1上，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副18與第五連桿20連接，第五連桿20另一端通過第十轉(zhuǎn)動副21與大臂14連接；所述手腕連桿俯仰機構(gòu)由手腕連桿12和俯仰機構(gòu)組成，所述手腕連桿12通過第十一轉(zhuǎn)動副22連接到大臂14上，所述俯仰機構(gòu)由主動桿3、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿8組成，主動桿3一端通過第一轉(zhuǎn)動副2連接到底座1上，另一端通過第二轉(zhuǎn)動副4與第一連桿5連接，第一連桿5另兩端通過第三轉(zhuǎn)動副6和第四轉(zhuǎn)動副17連接到第二連桿7和第三連桿8上，第二連桿7通過第五轉(zhuǎn)動副11連接到手腕連桿12上，第三連桿8另一端通過第六轉(zhuǎn)動副10與手腕連桿12連接，手腕連桿的另一連接端通過第十一轉(zhuǎn)動副22與大臂14連接；所述第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19分別安裝在第六轉(zhuǎn)動副10和第九轉(zhuǎn)動副18上，按照涂裝作業(yè)機械臂構(gòu)不同的工況進行適時鎖緊；伺服驅(qū)動裝置包括第一伺服電機，與主動桿3連接以驅(qū)動其轉(zhuǎn)動； 第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19采用電磁方式進行鎖緊。

在工況作業(yè)中，大臂14升降時，第二鎖緊裝置19打開，第九轉(zhuǎn)動副18恢復自由度，鎖緊裝置9鎖緊，即第六運動副10鎖緊，失去自由度。此時，大臂在主動件作用下繞第七轉(zhuǎn)動副13轉(zhuǎn)動升降。手腕連桿俯仰時，鎖緊裝置9打開,第六運動副10恢復自由度,鎖緊裝置19鎖緊，第九運動副18鎖緊失去自由度，大臂14相對底座1失去自由度，此時在主動件3驅(qū)動下動力與運動經(jīng)過第一連桿5、第二連桿7和第三連桿8傳到手腕連桿12實現(xiàn)手腕連桿俯仰。在整個涂裝作業(yè)作業(yè)過程中，第一鎖緊裝置9和第二鎖緊裝置19根據(jù)不同的作業(yè)工況，適時的鎖緊、打開，完成涂裝作業(yè)作業(yè)。