技術(shù)特征：

1.一種基于虛擬現(xiàn)實(shí)帶電作業(yè)機(jī)械臂防碰撞保護(hù)方法，其特征在于，根據(jù)真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景建立虛擬作業(yè)場(chǎng)景，虛擬場(chǎng)景中機(jī)械臂模型的尺寸略大于機(jī)械臂實(shí)際尺寸，在虛擬場(chǎng)景中進(jìn)行虛擬碰撞檢測(cè)，以判斷機(jī)械臂是否會(huì)發(fā)生碰撞；所述虛擬碰撞檢測(cè)采用基于包圍盒的虛擬碰撞檢測(cè)方法，具體為：

步驟1，預(yù)處理階段，對(duì)參與碰撞檢測(cè)的機(jī)械臂模型進(jìn)行特征采樣，將構(gòu)成機(jī)械臂模型的基本集合元素的包圍盒的中心點(diǎn)作為特征采樣點(diǎn)，根據(jù)兩個(gè)待檢測(cè)包圍盒的特征對(duì)建立二維離散搜索空間；

步驟2，碰撞檢測(cè)階段，包括以下步驟：

步驟2-1，采用粒子群算法進(jìn)行搜索，得到距離小于一定碰撞檢測(cè)閾值的特征對(duì)；

步驟2-2，判斷以上距離小于一定碰撞檢測(cè)閾值的特征對(duì)所對(duì)應(yīng)的包圍盒是否相交，若包圍盒不相交，則進(jìn)入步驟2-4；若包圍盒相交，則繼續(xù)步驟2-3；

步驟2-3，判斷機(jī)械臂的基本幾何元素是否相交，若基本幾何元素不相交，進(jìn)入步驟2-4；若基本幾何元素相交，則做出碰撞響應(yīng)。

2.如權(quán)利要求1所述基于虛擬現(xiàn)實(shí)帶電作業(yè)機(jī)械臂防碰撞保護(hù)方法，其特征在于，步驟2-1具體為：

步驟2-1-1，將兩個(gè)機(jī)械臂基本幾何元素的包圍盒特征作為粒子，初始化粒子群，包括群體規(guī)模、每個(gè)粒子的位置和速度；

步驟2-1-2，計(jì)算每個(gè)粒子的適應(yīng)度值；

步驟2-1-3，對(duì)每個(gè)粒子，比較其適應(yīng)度值和個(gè)體極值p_best，如果適應(yīng)度值小于粒子當(dāng)前的個(gè)體極值p_best，則更新個(gè)體極值p_best；否則不更新；

步驟2-1-4，對(duì)每個(gè)粒子，比較其適應(yīng)度值和全局極值g_best，如果適應(yīng)度值小于粒子當(dāng)前的全局極值g_best則更新全局極值g_best；否則不更新；

步驟2-1-5，根據(jù)以下公式更新粒子的速度和位置；

$V_i^{k+1}={\mathrm{\ωV}}_i^k+c_1\×r_1\×(P_i^k-X_i^k)+c_2\×r_2\×(P_g^k-X_i^k)$

$X_i^{k+1}=X_i^k+V_i^{k+1}$

其中，k為迭代代次數(shù)；c₁,c₂為學(xué)習(xí)因子；r₁,r₂為均勻分布在[0,1]之間的兩個(gè)隨機(jī)數(shù)；ω為慣性權(quán)重；為粒子i的當(dāng)前位置；為粒子i的當(dāng)前飛行速度；P_i是粒子i經(jīng)歷的最優(yōu)位置，稱(chēng)為個(gè)體最優(yōu)位置；P_g是到目前時(shí)間段為止，群體中所有粒子經(jīng)歷的最優(yōu)位置，稱(chēng)為全局最優(yōu)位置；

步驟2-1-6，判斷是否滿足粒子群算法結(jié)束條件，若滿足，輸出距離小于一定碰撞檢測(cè)閾值的特征對(duì)，若不滿足，則返回步驟2-1-2。