本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更為具體地說(shuō)，涉及一種四足機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的可移動(dòng)機(jī)器人主要包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和足式移動(dòng)機(jī)器人。相對(duì)于輪式移動(dòng)機(jī)器人和履帶式移動(dòng)機(jī)器人，足式移動(dòng)機(jī)器人由于更能夠適應(yīng)凹凸不同、溝壑縱橫等具有復(fù)雜地理特征的環(huán)境，在實(shí)際應(yīng)用中更加具有優(yōu)勢(shì)。由于足式機(jī)器人對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性較強(qiáng)，因此能夠代替人進(jìn)行許多復(fù)雜作業(yè)。

足式機(jī)器人包括兩足、四足、六足和八足機(jī)器人等多種形式，其中，四足機(jī)器人由于存在穩(wěn)定性高和運(yùn)動(dòng)復(fù)雜性低等特點(diǎn)，得到廣泛應(yīng)用。然而現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人在最初設(shè)計(jì)時(shí)往往只考慮到平坦的地面環(huán)境。例如圖1所示的一種現(xiàn)有技術(shù)中常用的四足機(jī)器人，該四足機(jī)器人包括機(jī)器人主體101，以及分別連接于機(jī)器人主體101前后兩端的機(jī)架102，機(jī)架102兩側(cè)分別連接有右前側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)1031、左前側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)1032、左后側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)1033和右后側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)1034，其中，每個(gè)機(jī)架102內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)各個(gè)腿狀行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)軸1021。由圖1可知，通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸1021的驅(qū)動(dòng)，該四足機(jī)器人能夠輕易地直線行走，以適應(yīng)于平坦的地面環(huán)境；而難以做到轉(zhuǎn)彎和跨越等較為復(fù)雜的動(dòng)作，因此難以適應(yīng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中凹凸不平、溝壑縱橫的復(fù)雜地理環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種四足機(jī)器人的技術(shù)方案，以解決背景技術(shù)中所介紹的現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人難以適應(yīng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中凹凸不平、溝壑縱橫的具有復(fù)雜地理特征的環(huán)境的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供了一種四足機(jī)器人，該四足機(jī)器人包括：柱形機(jī)體；通過(guò)連接固定桿件對(duì)稱連接于柱形機(jī)體側(cè)面的兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體，所述扭動(dòng)機(jī)體的接合面的形狀與所述柱形機(jī)體側(cè)面的形狀相匹配；連接于每個(gè)所述扭動(dòng)機(jī)體背向柱形機(jī)體一面的兩端的伸縮臂，每個(gè)所述伸縮臂與所述扭動(dòng)機(jī)體內(nèi)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接；連接于所述伸縮臂背向扭動(dòng)機(jī)體一端的腿部基座，所述腿部基座內(nèi)固設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；連接于腿部基座背向柱形機(jī)體一面兩端的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，所述腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括腿部驅(qū)動(dòng)齒輪和腿部運(yùn)動(dòng)主體，所述腿部驅(qū)動(dòng)齒輪與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接，所述腿部驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述伸縮臂的長(zhǎng)度方向相同，且所述腿部驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述腿部運(yùn)動(dòng)主體垂直相連。

優(yōu)選地，所述腿部運(yùn)動(dòng)主體包括：與所述腿部驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定相連的腿部傳動(dòng)豎桿；與所述腿部傳動(dòng)豎桿相連的腿部傳動(dòng)橫桿；與所述腿部傳動(dòng)橫桿相連的腿部固定塊；以及與所述腿部固定塊相連的腿狀桿件。

優(yōu)選地，所述腿部固定塊與所述腿狀桿件活動(dòng)連接，所述腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：

設(shè)置于所述腿部固定塊下方、且與所述腿狀桿件活動(dòng)相連的腿部擺動(dòng)連接桿，所述腿部擺動(dòng)連接桿遠(yuǎn)離所述腿狀桿件的一端固設(shè)有滑塊；

固設(shè)于所述腿部基座背向柱形機(jī)體一面的中間位置的滑軌，所述滑軌與所述滑塊相套接。

優(yōu)選地，所述四足機(jī)器人還包括：設(shè)置于所述腿部基座內(nèi)部、且與所述滑塊電連接的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述四足機(jī)器人還包括：沿所述滑軌的長(zhǎng)度方向固設(shè)的滑塊限位擋件。

優(yōu)選地，所述連接固定桿件包括：分別固設(shè)于每個(gè)所述扭動(dòng)機(jī)件的上端面的機(jī)體固定豎桿，兩個(gè)所述扭動(dòng)機(jī)體的機(jī)體固定豎桿通過(guò)機(jī)體固定橫桿相連；所述機(jī)體固定橫桿固設(shè)于柱形機(jī)體上端面、且過(guò)所述柱形機(jī)體上端面的圓心。

優(yōu)選地，所述機(jī)體固定橫桿包括分別與兩個(gè)所述扭動(dòng)機(jī)體的機(jī)體固定豎桿相連的兩段機(jī)體固定子橫桿，其中，兩段機(jī)體固定子橫桿的一端分別連接于所述柱形機(jī)體上端面的圓心處。

優(yōu)選地，所述柱形機(jī)體包括：第一旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述柱形機(jī)體的上下底面相垂直；

所述扭動(dòng)機(jī)體包括：第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接的第二旋轉(zhuǎn)齒輪，所述第二旋轉(zhuǎn)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述扭動(dòng)機(jī)體的上下底面相垂直、且與所述第一旋轉(zhuǎn)齒輪相嚙合；其中，

所述柱形機(jī)體的上底面固設(shè)有探測(cè)器。

優(yōu)選地，所述四足機(jī)器人還包括：包覆所述柱形機(jī)體、所述扭動(dòng)機(jī)體以及所述腿部基座的防水涂層。

優(yōu)選地，所述四足機(jī)器人還包括：固設(shè)于每個(gè)所述腿狀桿件末端的圓形片，所述圓形片的圓面垂直于所述腿狀桿件。

本發(fā)明的技術(shù)方案提供的四足機(jī)器人的工作過(guò)程如下：

柱形機(jī)體和兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體通過(guò)連接固定桿件相連，構(gòu)成了四足機(jī)器人的機(jī)身，具有連接其他結(jié)構(gòu)和穩(wěn)定四足機(jī)器人的作用；該柱形機(jī)體與兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體構(gòu)成的機(jī)身，與其他機(jī)構(gòu)相配合實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎、跨越和前進(jìn)等操作。扭動(dòng)機(jī)體內(nèi)設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并且與扭動(dòng)機(jī)體背向柱形機(jī)體的一面連接有兩個(gè)伸縮臂，在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的帶動(dòng)下，伸縮臂能夠?qū)崿F(xiàn)伸縮功能，從而與其他機(jī)構(gòu)相配合實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的前進(jìn)和后退等操作。在伸縮臂的末端連接腿部基座，該腿部基座內(nèi)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中腿部驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠驅(qū)動(dòng)整個(gè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)。由于腿部驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與伸縮臂的長(zhǎng)度方向相同，且該轉(zhuǎn)動(dòng)軸與扭動(dòng)機(jī)體的上下底面相垂直，通過(guò)腿部基座上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)該腿部驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，該腿部驅(qū)動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸會(huì)帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)做豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)，并與其他機(jī)構(gòu)相配合能夠使得四足機(jī)器人完成跨越等動(dòng)作。并且四條伸縮臂、腿部基座與腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)共同配合，能夠?qū)崿F(xiàn)四足機(jī)器人的轉(zhuǎn)向操作。

通過(guò)上述工作過(guò)程可知，本發(fā)明的技術(shù)方案提供的四足機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、旋轉(zhuǎn)和跨越等動(dòng)作，因此能夠在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中凹凸不平的復(fù)雜地理特征的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是現(xiàn)有技術(shù)示出的一種四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；

圖3是圖2所示實(shí)施例示出的一種柱形機(jī)體的結(jié)構(gòu)圖；

圖4是圖2所示實(shí)施例示出的一種扭動(dòng)機(jī)體的結(jié)構(gòu)圖；

圖5是圖2所示實(shí)施例示出的一種腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。

圖1至圖5中所示各結(jié)構(gòu)與附圖標(biāo)記的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

101-機(jī)器人主體、102-機(jī)架、1021-驅(qū)動(dòng)軸、1031-右前側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)、1032-左前側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)、1033-左后側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)、1034-右后側(cè)腿狀行走機(jī)構(gòu)、1-柱形機(jī)體、11-第一旋轉(zhuǎn)齒輪、12-探測(cè)器、2-連接固定桿件、21-機(jī)體固定豎桿、22-機(jī)體固定橫桿、3-扭動(dòng)機(jī)體、31-第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、32-第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、33-第二旋轉(zhuǎn)齒輪、4-伸縮臂、41-右前側(cè)伸縮臂、42-左前側(cè)伸縮臂、43-右后側(cè)伸縮臂、44-左后側(cè)伸縮臂、5-腿部基座、51-第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、6-腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、61-腿部驅(qū)動(dòng)齒輪、62-腿部運(yùn)動(dòng)主體、621-腿部傳動(dòng)豎桿、622-腿部傳動(dòng)橫桿、623-腿部固定塊、624-腿狀桿件、6241-右前側(cè)腿狀桿件、6242-左前側(cè)腿狀桿件、6243-右后側(cè)腿狀桿件、6244-左后側(cè)腿狀桿件、63-腿部擺動(dòng)連接桿、631-滑塊、64-滑軌、641-滑塊限位擋件、65-腿部傳動(dòng)齒輪、7-第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、8-防水涂層、9-圓形片。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人的技術(shù)方案，解決了背景技術(shù)中所介紹的現(xiàn)有技術(shù)中的四足機(jī)器人難以適應(yīng)現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中凹凸不平、溝壑縱橫的復(fù)雜地理環(huán)境的問(wèn)題。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，并使本發(fā)明實(shí)施例的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

請(qǐng)參考附圖2，圖2是本發(fā)明一示例性實(shí)施例示出的一種四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人包括：

柱形機(jī)體1，柱形機(jī)體1是本實(shí)施例中的四足機(jī)器人的核心部件。柱形機(jī)體1的上底面固設(shè)有探測(cè)器12。

另外，與柱形機(jī)體1相配合，如圖2所示，本四足機(jī)器人還包括：通過(guò)連接固定桿件2對(duì)稱連接于柱形機(jī)體1側(cè)面的兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3，扭動(dòng)機(jī)體3的接合面的形狀與柱形機(jī)體1側(cè)面的形狀相匹配，

其中，結(jié)合圖2和圖3所示，該柱形機(jī)體1包括第一旋轉(zhuǎn)齒輪11，第一旋轉(zhuǎn)齒輪11的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與柱形機(jī)體1的上下底面相垂直；對(duì)應(yīng)地，結(jié)合圖2和圖4所示，扭動(dòng)機(jī)體3包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)32、與第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)32電連接的第二旋轉(zhuǎn)齒輪33，第二旋轉(zhuǎn)齒輪33的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與扭動(dòng)機(jī)體3的上下底面相垂直。通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)，第二旋轉(zhuǎn)齒輪33會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，與第一旋轉(zhuǎn)齒輪11相配合，由于第一旋轉(zhuǎn)齒輪11的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與柱形機(jī)體1的上下底面相垂直，則第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)32驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)齒輪33轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，將帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)齒輪11，第一旋轉(zhuǎn)齒輪11將通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)整個(gè)柱形機(jī)體1轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得柱形機(jī)體1的上底面固設(shè)的探測(cè)器12能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠掃描四足機(jī)器人人周邊環(huán)境。

其中，作為一種較佳的實(shí)施例，如圖2所示，連接固定桿件2包括：分別固設(shè)于每個(gè)扭動(dòng)機(jī)件的上端面的機(jī)體固定豎桿21，兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3的機(jī)體固定豎桿21通過(guò)機(jī)體固定橫桿22相連；機(jī)體固定橫桿22固設(shè)于柱形機(jī)體1上端面、且過(guò)柱形機(jī)體1上端面的圓心。通過(guò)固設(shè)于扭動(dòng)機(jī)體3的機(jī)體固定豎桿21和固設(shè)于柱形機(jī)體1的機(jī)體固定橫桿22，柱形機(jī)體1和扭動(dòng)機(jī)體3能夠相互連接，從而避免柱形機(jī)體1在四足機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中掉落。優(yōu)選地，所述機(jī)體固定橫桿22包括分別與兩個(gè)所述扭動(dòng)機(jī)體3的機(jī)體固定豎桿21相連的兩段機(jī)體固定子橫桿(圖中未標(biāo)記)，其中，兩段機(jī)體固定子橫桿相互靠近的一端分別連接于所述柱形機(jī)體1上端面的圓心處。

該四足機(jī)器人還包括：連接于每個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3背向柱形機(jī)體1一面的兩端的伸縮臂4，每個(gè)伸縮臂4與扭動(dòng)機(jī)體3內(nèi)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31電連接；

伸縮臂4與每個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3背向柱形機(jī)體1一面的兩端連接，其末端連接腿部基座5，通過(guò)扭動(dòng)機(jī)體3內(nèi)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31帶動(dòng)該伸縮臂4，四足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)伸展和收縮等動(dòng)作，并與其他機(jī)構(gòu)相互配合，實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向等操作。

連接于伸縮臂4背向扭動(dòng)機(jī)體3的一端的腿部基座5，腿部基座5內(nèi)固設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51；

連接于腿部基座5背向柱形機(jī)體1一面兩端的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，其中，腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61和腿部運(yùn)動(dòng)主體62，腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51電連接，腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與伸縮臂4的長(zhǎng)度方向相同，且腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與腿部運(yùn)動(dòng)主體62垂直相連。

通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51驅(qū)動(dòng)腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61轉(zhuǎn)動(dòng)，該腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與腿部運(yùn)動(dòng)主體62垂直相連，因此腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠通過(guò)其自身的轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)主體62上下移動(dòng)，并且通過(guò)與其他機(jī)構(gòu)(如伸縮臂4和扭動(dòng)機(jī)體3)相互配合，能夠?qū)崿F(xiàn)四足機(jī)器人的跨越、前進(jìn)和轉(zhuǎn)彎等操作，進(jìn)而能夠適應(yīng)各種凹凸不平具有復(fù)雜地理特征環(huán)境的場(chǎng)景中。

綜上，本實(shí)施例中的四足機(jī)器人中，柱形機(jī)體1和兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3通過(guò)連接固定桿件2相連，構(gòu)成了四足機(jī)器人的機(jī)身，具有連接其他結(jié)構(gòu)和穩(wěn)定四足機(jī)器人的作用；該柱形機(jī)體1與兩個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3構(gòu)成的機(jī)身，與其他機(jī)構(gòu)相配合實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎、跨越和前進(jìn)等操作。扭動(dòng)機(jī)體3內(nèi)設(shè)置第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31，并且每個(gè)扭動(dòng)機(jī)體3背向柱形機(jī)體1的一面連接有兩個(gè)伸縮臂4，在第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的帶動(dòng)下，伸縮臂4能夠?qū)崿F(xiàn)伸縮功能，從而與其他機(jī)構(gòu)相配合實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的前進(jìn)和后退等操作。在伸縮臂4的末端連接腿部基座5，該腿部基座5內(nèi)設(shè)置第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51，通過(guò)該第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6中腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)主體62上下移動(dòng)。由于腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與伸縮臂4的長(zhǎng)度方向相同，且該轉(zhuǎn)動(dòng)軸與扭動(dòng)機(jī)體3的上下底面相垂直，通過(guò)腿部基座5上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51驅(qū)動(dòng)該腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61轉(zhuǎn)動(dòng)，該腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸會(huì)帶動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)主體62做豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的上下移動(dòng)，并與其他機(jī)構(gòu)相配合能夠使得四足機(jī)器人完成跨越等動(dòng)作。并且四條伸縮臂4、腿部基座5與腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6共同配合，能夠?qū)崿F(xiàn)四足機(jī)器人的轉(zhuǎn)向操作。

通過(guò)上述機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)方式，本實(shí)施例中的四足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、旋轉(zhuǎn)和跨越等動(dòng)作，因此能夠在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中各種凹凸不平、溝壑縱橫的具有復(fù)雜地理特征的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。

其中，如圖5所示，腿部運(yùn)動(dòng)主體62，包括：與腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定相連的腿部傳動(dòng)豎桿621；與腿部傳動(dòng)豎桿621相連的腿部傳動(dòng)橫桿622；與腿部傳動(dòng)橫桿622相連的腿部固定塊623；以及與腿部固定塊623相連的腿狀桿件624。其中，腿部固定塊623為三角形塊，三角形塊的兩個(gè)夾角與腿部傳動(dòng)橫桿622固定相連，三角形塊的另一夾角與腿狀桿件624活動(dòng)相連。

腿部傳動(dòng)豎桿621與腿部傳動(dòng)橫桿622以及腿部固定塊623相互配合，構(gòu)成了穩(wěn)定的平行四邊形結(jié)構(gòu)，通過(guò)腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與腿部傳動(dòng)橫桿622相連接，在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51的帶動(dòng)下，腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61的轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)腿部傳動(dòng)橫桿622在垂直于伸縮臂4的豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而腿部傳動(dòng)橫桿622再帶動(dòng)腿部傳動(dòng)豎桿621轉(zhuǎn)動(dòng)，腿部傳動(dòng)豎桿621通過(guò)腿部固定塊623控制腿狀桿件624的升降，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的抬起和下降，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的前行和跨越等動(dòng)作。以適應(yīng)于具有凹凸不平的復(fù)雜地理特征的環(huán)境。

其中，腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6還包括：與腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61相嚙合的腿部傳動(dòng)齒輪65，腿部傳動(dòng)齒輪65的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與腿部傳動(dòng)豎桿621固定相連。

在腿狀桿件624跨越障礙時(shí)，除了實(shí)現(xiàn)腿狀桿件624抬起或下降的過(guò)程，腿狀桿件624還能夠向內(nèi)或向外運(yùn)動(dòng)，如圖5所示，腿部固定塊623與腿狀桿件624活動(dòng)連接，腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6還包括：

設(shè)置于腿部固定塊623下方、且與腿狀桿件624活動(dòng)相連的腿部擺動(dòng)連接桿63，腿部擺動(dòng)連接桿63的一端固設(shè)有滑塊631；

固設(shè)于腿部基座5背向柱形機(jī)體一面的中間位置的滑軌64，滑軌64與滑塊631相套接。

腿部擺動(dòng)連接桿63與腿狀桿件624活動(dòng)連接，并且通過(guò)一端固設(shè)的滑塊631與腿部基座5上的滑軌64相套接，在腿狀桿件624抬起或下降的過(guò)程中，腿部擺動(dòng)連接桿63能夠帶動(dòng)該腿狀桿件624擺動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)腿狀桿件624向內(nèi)收縮和向外舒展的操作，以能夠?qū)崿F(xiàn)跨越障礙等動(dòng)作。

其中，為了帶動(dòng)腿狀桿件624向內(nèi)收縮或向外舒展，如圖2所示，四足機(jī)器人還包括：設(shè)置于腿部基座5內(nèi)部、且與滑塊631電連接的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)7。

第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)7設(shè)置于腿部基座5內(nèi)部，通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)7與滑塊631電連接，能夠帶動(dòng)滑塊631沿滑軌64運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)腿狀桿件624向內(nèi)收縮或向外舒展運(yùn)動(dòng)的控制。

另外，為了避免腿狀桿件624向內(nèi)或向外的運(yùn)動(dòng)幅度過(guò)大，如圖4所示，四足機(jī)器人還包括：沿滑軌64的長(zhǎng)度方向固設(shè)的滑塊限位擋件641。

本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人除了能夠在正常的陸地上行走外，還能夠在水下移動(dòng)。為了避免水下環(huán)境對(duì)機(jī)器人的電器元件造成干擾，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人還包括：包覆柱形機(jī)體1、扭動(dòng)機(jī)體3以及腿部基座5的防水涂層8。通過(guò)設(shè)置防水涂層8，本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)水陸兩棲運(yùn)動(dòng)。

另外，本發(fā)明實(shí)施例中的四足機(jī)器人所處的運(yùn)行環(huán)境可能過(guò)于柔軟，如處于沼澤、泥地以及水底淤泥等地面環(huán)境時(shí)，四足機(jī)器人可能陷入地面，難以脫困，因此作為一種優(yōu)選的實(shí)施例，如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人還包括：固設(shè)于每個(gè)腿狀桿件624的末端的圓形片9，圓形片9的圓面垂直于腿狀桿件624。

綜上，本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)前進(jìn)、旋轉(zhuǎn)和跨越等動(dòng)作，因此能夠在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中各種凹凸不平、溝壑縱橫的具有復(fù)雜地理特征的環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人的前進(jìn)過(guò)程如下：四足機(jī)器人起步時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人右前側(cè)伸縮臂41伸長(zhǎng)，驅(qū)動(dòng)左前側(cè)伸縮臂42相對(duì)伸長(zhǎng)一定距離，以使四足機(jī)器人的左前側(cè)腿狀桿件6242站立于原地不動(dòng)；并讓前方的腿部基座5的右端向前移動(dòng)。與此同時(shí)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)右前側(cè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6中的腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)腿部傳動(dòng)齒輪65轉(zhuǎn)動(dòng)，使得腿部傳動(dòng)豎桿621，進(jìn)而轉(zhuǎn)動(dòng)腿部傳動(dòng)橫桿622，使得三角形的腿部固定塊623轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得右前側(cè)腿狀桿件6241被抬離地面一定高度，此時(shí)腿狀擺動(dòng)連接桿63上的滑塊631在第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的帶動(dòng)下在滑軌64上滑動(dòng)，從而使得腿狀擺動(dòng)連接桿63移動(dòng)右前側(cè)腿狀桿件6241，使得右前側(cè)腿狀桿件6241保持垂直狀態(tài)。同時(shí)該四足機(jī)器人的右前側(cè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)角線方向相對(duì)的左后側(cè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，執(zhí)行與右前方腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相同的動(dòng)作，以使得左后側(cè)腿狀桿件6244被抬離地面。然后，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)左后側(cè)伸縮臂44縮短，并驅(qū)動(dòng)右后側(cè)伸縮臂43相對(duì)縮短一定距離，使其右后側(cè)腿狀桿件6243靜止站立在地面原處，同時(shí)，讓后方的腿部基座5的左端向前移動(dòng)。之后通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51分別驅(qū)動(dòng)右前側(cè)腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61和左后方的腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6上的腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61轉(zhuǎn)動(dòng)，執(zhí)行與原傳動(dòng)過(guò)程相反的動(dòng)作，以反向?qū)⒂仪皞?cè)腿狀桿件6241和左后側(cè)腿狀桿件6244降低一定距離至地面。同時(shí)，之前保持原地不動(dòng)的左前側(cè)腿狀桿件6242和右后側(cè)腿狀桿件6243在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51的驅(qū)動(dòng)下，由各自的腿部驅(qū)動(dòng)齒輪61帶動(dòng)其抬離地面，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)右前側(cè)伸縮臂41收縮一定距離，左前側(cè)伸縮臂42伸長(zhǎng)一定距離，左后側(cè)伸縮臂44伸長(zhǎng)一定距離，右后側(cè)伸縮臂43縮短一定距離，從而使得柱形機(jī)體1移動(dòng)至中間位置，后側(cè)腿部基座的左端向前移動(dòng)，后側(cè)腿部基座的右端向前移動(dòng)，同時(shí)保持右前側(cè)腿狀桿件6241和左后側(cè)腿狀桿件6244保持原地不動(dòng)，再控制左前側(cè)腿狀桿件6242和右后側(cè)腿狀桿件6243向前移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的前進(jìn)移動(dòng)。其中圖1中向內(nèi)的一側(cè)為右側(cè)，標(biāo)注有防水涂層8的一側(cè)為后側(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的四足機(jī)器人的逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎過(guò)程如下，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)機(jī)器人右前側(cè)腿狀桿件6241抬起的同時(shí)，右前側(cè)伸縮臂41伸長(zhǎng)帶動(dòng)其右前側(cè)腿狀桿件6241向前運(yùn)動(dòng)；向前運(yùn)動(dòng)一定距離后，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)右前側(cè)腿狀桿件6241著地；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)機(jī)器人左前側(cè)腿狀桿件6242抬起，左前側(cè)伸縮臂42縮短以帶動(dòng)左前側(cè)腿狀桿件6242向后運(yùn)動(dòng)；然后第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)左前側(cè)腿狀桿件6242著地；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)機(jī)器人左后側(cè)腿狀桿件6244抬起，同時(shí)左前側(cè)伸縮臂42伸長(zhǎng)，通過(guò)反作用力使得柱形機(jī)體1和扭動(dòng)機(jī)體3組成的機(jī)身逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同時(shí)左后側(cè)伸縮臂44伸長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)身旋轉(zhuǎn)一定角度后，左后側(cè)腿狀桿件6244落地；通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)51帶動(dòng)機(jī)器人右后側(cè)腿狀桿件6243抬起，并通過(guò)控制伸右后側(cè)伸縮臂43縮短，當(dāng)右后側(cè)伸縮臂43縮短一定距離后，四足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。最后分別與腿部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6相配合，調(diào)節(jié)四足機(jī)器人前后四個(gè)伸縮臂的伸縮距離，恢復(fù)至原來(lái)的長(zhǎng)度。

本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處。

以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。