本發(fā)明涉及一種多軸工業(yè)機器人，特別是選擇順應(yīng)性裝配機器臂（scara）類型的多軸工業(yè)機器人，并且特別地涉及一種基部結(jié)構(gòu)，在安裝在分配給該機器人的工作區(qū)域中的情況下，經(jīng)由所述基部結(jié)構(gòu)，機器人被錨固至框架或外部支撐結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在工業(yè)自動化的領(lǐng)域中，scara類型的多軸機器人由于其緊湊性和多功能性而在各個制造領(lǐng)域中變得非常普遍。

根據(jù)該日益普遍地使用，對于工業(yè)自動化領(lǐng)域中的操作者來說，存在這樣的需要，即能夠為這種類型的機器人提供盡可能廣泛的一系列解決方案，以便滿足日益增多的應(yīng)用的所有特定需要。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

在上面的背景下，本發(fā)明的目的是提供一種多軸工業(yè)機器人，特別是scara類型的多軸工業(yè)機器人，所述工業(yè)機器人相較于迄今已知的解決方案是改進的，特別是在多功能性和便于安裝和使用的方面。

以上提到的目的經(jīng)由具有權(quán)利要求1中涉及的特征的機器人實現(xiàn)的。

權(quán)利要求形成了關(guān)于本發(fā)明在本文中提供的技術(shù)教導(dǎo)的整體部分。

附圖說明

參考所附附圖，從隨后的描述中將清晰展現(xiàn)本發(fā)明進一步的特征和優(yōu)點，這些單純以非限制性的示例的方式提供，其中：

-圖1示出了本文中描述的機器人的實施例的透視圖；

-圖2示出了圖1的機器人的細節(jié)圖，其中，所述機器人的基部結(jié)構(gòu)被部分拆卸以便于理解解決方案；

-圖3示出了組裝狀態(tài)的圖2的基部結(jié)構(gòu)；以及

-圖4a至圖4d示出了本文中描述的機器人的安裝的不同配置。

具體實施方式

在隨后的描述中示出的是各個具體細節(jié)，旨在提供對實施例的深度理解。可以獲得實施例而不具有一個或多個具體細節(jié)，或通過其它方法、部件、或材料等獲得實施例。在其它情況中，已知的結(jié)構(gòu)、材料或操作未被示出或詳盡地描述，從而本實施例的各個方面不會被模糊。

本發(fā)明中使用的附圖標(biāo)記僅僅是為了方便而提供的，并且因此不會限定實施例的保護領(lǐng)域或范圍。

如在上面已經(jīng)提到的，本發(fā)明關(guān)于多軸工業(yè)機器人，特別是scara類型的多軸機器人。

如從現(xiàn)有技術(shù)中已知，上述類型的機器人通常提供兩個相對于彼此關(guān)節(jié)連接的機器人臂以及被第二臂承載的操作頭，該操作頭沿一個相同的軸線平移并圍繞該軸線轉(zhuǎn)動，該軸線平行于所述兩個臂的關(guān)節(jié)連接軸。類似地，第一臂圍繞平行于前面提到的兩個軸線的另外的軸線關(guān)節(jié)連接至機器人的基部結(jié)構(gòu)。

圖1示出了本文中描述的scara機器人的實施例，其中，第一臂和第二臂分別由附圖標(biāo)記10和12表示，操作頭由附圖標(biāo)記14表示，而基部結(jié)構(gòu)由附圖標(biāo)記16表示。

參考基部結(jié)構(gòu)16，該基部結(jié)構(gòu)16通常包括用于致動第一臂10的馬達。應(yīng)當(dāng)注意的是，通常，基部結(jié)構(gòu)16還具有以下雙重功能：承載用于將機器人的設(shè)備（即，馬達的電力供應(yīng)纜線、供氣管等）與外部供應(yīng)系統(tǒng)連接的連接器；以及預(yù)布置用于將機器人固定至外部結(jié)構(gòu)的裝置，該外部結(jié)構(gòu)將在安裝狀態(tài)中支撐機器人。

以其本身已知的方式，基部結(jié)構(gòu)16具有（見圖2）主體18，該主體18通過模制熔融的金屬材料獲得，該主體18限定了其內(nèi)部的腔室，在腔室內(nèi)容納有前述馬達和機器人的設(shè)備的終端部分。結(jié)構(gòu)16還包括板20，在板20上承載有不同的連接器和/或端口c（其不僅可以為電類型的，而且例如可以為氣動類型的），連接至連接器和/或端口c的是設(shè)備的前述終端部分，并且該板20從外部閉合了本體18的腔室。所提到的的設(shè)備（由電纜和/或管束代表）從基部結(jié)構(gòu)通過形成在結(jié)構(gòu)的頂壁中的開口18’出來，并且直接地連接至第二臂的頂部殼體，所述開口18’。

在本文中描述的機器人的基部結(jié)構(gòu)中，本體18具有后壁18a和底壁18b，本體的內(nèi)部腔室在其上限定了各自的開口18a’、18b’。板20被配置用于無差別地關(guān)聯(lián)至兩個壁18a和18b中的一個或另一個，完全覆蓋對應(yīng)的開口。

前面所指示的特征提供了這樣的優(yōu)點，即，使機器人的設(shè)備能夠以兩種不同形式連接至外部供應(yīng)系統(tǒng)；換句話說，所述的連接可以被無差別地提供在基部結(jié)構(gòu)的下側(cè)，這是當(dāng)板20安裝在本體18的底壁18b上時；或者提供在基部結(jié)構(gòu)的后側(cè)，這是當(dāng)板20替代地被安裝為抵靠后壁18a時；而這根據(jù)的是各個應(yīng)用的具體需求。

在各個實施例中，如在示出的一個實施例中那樣，基部結(jié)構(gòu)16還包括另外的板21，該另外的板21（與板20類似）可以關(guān)聯(lián)至兩個壁18a和18b，并且僅僅具有覆蓋所述壁的對應(yīng)的開口的功能。在替代的實施例中，板21同樣還替代地具有一個或多個連接器用于將機器人的設(shè)備連接至外部供應(yīng)系統(tǒng)。

板20、板21可連接至本體18，這種連接優(yōu)選地經(jīng)由使在板中和在本體中形成的對應(yīng)的孔與螺釘或螺栓接合；在任何情況下，可以想到更多形式的其它類型的連接，例如經(jīng)由插槽、粘合等。在這方面，應(yīng)當(dāng)注意的是，連接可以要么是臨時類型的，以便甚至在此后能夠改變板的布置，例如在機器人被再次安裝時；或者為永久類型的（特別是就板21來說），從而使得在機器人制造時所選擇的布置將被保持固定并且是不可改變的。

在各個實施例中，如在示出的一個實施例中那樣，本體18具有成對的凸緣18c，成對的凸緣18c緊鄰于兩個壁18a和18b中的每個的相對側(cè)，并位于該相對側(cè)；該對凸緣18c被預(yù)布置為用于將結(jié)構(gòu)16安裝并且固定至機器人的外部支撐結(jié)構(gòu)。特別地，凸緣18c具有預(yù)布置的一系列孔用于經(jīng)由螺栓或螺釘固定。

在各個優(yōu)選實施例中，如在示出的一個實施例中那樣，壁18a和18b相對于鄰近的凸緣18c降低，從而在這些凸緣之間確定對應(yīng)的座，所述座預(yù)布置成用于無差別地接收兩個板20、21中的每個，并且用于接收在處于以下狀態(tài)中的板：即這些板保持在由兩個凸緣占據(jù)的前空間中、或在任何情況下與該兩個凸緣齊平。

凸緣18c，以及總體上本體18，可被適當(dāng)?shù)卦O(shè)定尺寸，從而使得甚至兩對凸緣中的僅僅一對也能夠單獨地承受整個機器人的重量。在這方面上，如從上文中可以看到，本體18優(yōu)選地由金屬材料制成，例如，鎂合金。

本文中描述的機器人的基部結(jié)構(gòu)16因此可以經(jīng)由鄰近于底壁18b的凸緣18c而在其底側(cè)安裝并且固定（在所謂的地板安裝模式中）；或經(jīng)由鄰近于后壁18a的凸緣18c而在其后側(cè)處安裝（在所謂的壁安裝模式中）；同樣，在這種情況下，選擇兩種固定模式中的一種可以根據(jù)各個應(yīng)用的具體需求。

圖4本文中描述的機器人可以安裝的不同配置的示意圖：

-圖4a示出了第一配置，在第一配置中，機器人是地板安裝的，并且用于將設(shè)備連接到外部供應(yīng)系統(tǒng)的連接器c位于結(jié)構(gòu)16的后側(cè)上；

-圖4b示出了第二配置，在第二配置中，機器人是壁安裝的，并且連接器c位于結(jié)構(gòu)16的后安裝側(cè)上；

-圖4c示出了第三配置，在第三配置中，機器人是地板安裝的，并且連接器c位于結(jié)構(gòu)16的底部安裝側(cè)上；

-圖4d示出了第四配置，在第四配置中，機器人是壁安裝的，并且連接器c位于結(jié)構(gòu)16的底側(cè)上。

如在上面所討論的，所示出的各個配置可以根據(jù)機器人的所使用的不同應(yīng)用的需求而采用。

當(dāng)然，在不損害本發(fā)明的原理下，相對于本文中僅僅以非限制性示例的方式已經(jīng)示出的結(jié)構(gòu)和實施例，結(jié)構(gòu)和實施例的細節(jié)甚至可以顯著地改變，而不由此背離本發(fā)明的如在所附權(quán)利要求書中限定的范圍。例如，在替代實施例中，替代上面所描述的提供另外的板21，板20可以呈現(xiàn)為相對于彼此成直角定向的兩個不同部分，這兩個部分可以以與上面描述的兩個板20和21相同的方式使用。