1.一種雙臂上下料機械手，其特征在于：包括基座(8)，所述基座(8)上平行設(shè)有兩個相同的機械手，所述每個機械手均包括固定臂(9)、第一轉(zhuǎn)動臂(12)、第二轉(zhuǎn)動臂(15)以及連接在第二轉(zhuǎn)動臂(15)上的機械手爪，所述固定臂(9)上安裝有第一電機(10)和第一減速器(11)，所述第一減速器(11)由第一電機(10)驅(qū)動，所述第一轉(zhuǎn)動臂(12)連接在第一減速器(11)的輸出端上，所述第一轉(zhuǎn)動臂(12)上安裝有第二電機(13)和第二減速器(14)，所述第二減速器(14)由第二電機(13)驅(qū)動，所述第二轉(zhuǎn)動臂(15)連接在第二減速器(14)的輸出端上，所述機械手爪包括支架(17)、空心轉(zhuǎn)軸(45)、上蓋板(51)以及下蓋板(49)，所述支架(17)與第二轉(zhuǎn)動臂(15)連接，所述空心轉(zhuǎn)軸(45)通過第一無油襯套(44)與支架(17)可轉(zhuǎn)動連接，所述上蓋板(51)與下蓋板(49)扣合并連接在一起，所述上蓋板(51)和下蓋板(49)一起與空心轉(zhuǎn)軸(45)的端部連接，所述上蓋板(51)和下蓋板(49)之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件(101)側(cè)面的弧形夾指(16)，所述弧形夾指(16)的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件(101)的厚度，所述兩個弧形夾指(16)上連接有用于其開合的第一驅(qū)動機構(gòu)，所述支架(17)上設(shè)有帶動空心轉(zhuǎn)軸(45)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括氣缸(36)、楔形塊(40)、斜推板(41)以及推拉桿(43)，所述氣缸(36)的缸體與第二轉(zhuǎn)動臂(15)連接，所述楔形塊(40)與氣缸(36)的活塞桿連接，所述推拉桿(43)位于空心轉(zhuǎn)軸(45)內(nèi)并可沿空心轉(zhuǎn)軸(45)軸向移動，所述斜推板(41)與推拉桿(43)的尾端連接，所述楔形塊(40)底部的斜面與斜推板(41)上的斜面相貼合并可相對滑動，所述兩個弧形夾指(16)的尾端均鉸接有一個第一連接桿(52)，所述推拉桿(43)的前端連接有可轉(zhuǎn)動的第二連接桿(50)，所述兩個第一連接桿(52)分別與第二連接桿(50)的兩端鉸接，所述推拉桿(43)上連接有卡簧(48)，所述推拉桿(43)上套有第一彈簧(47)，所述第一彈簧(47)的兩端分別頂在卡簧(48)和空心轉(zhuǎn)軸(45)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括第三電機(19)、第三減速器(18)、第一錐齒輪(42)以及第二錐齒輪(46)，所述第三減速器(18)連接在支架(17)內(nèi)腔中，所述第三電機(19)安裝在第三減速器(18)上，所述第三電機(19)的電機軸與第三減速器(18)的輸入軸連接，所述第一錐齒輪(42)連接在第三減速器(18)的輸出軸上，所述第二錐齒輪(46)連接在空心轉(zhuǎn)軸(45)上，所述第一錐齒輪(42)與第二錐齒輪(46)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述斜推板(41)上連接有導向螺釘(39)，所述導向螺釘(39)通過第二無油襯套(38)與支架(17)可滑動連接，所述導向螺釘(39)上套有第二彈簧(37)，所述第二彈簧(37)頂在導向螺釘(39)的螺釘頭與第二無油襯套(38)之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動臂(12)與第一減速器(11)之間設(shè)有用于限制第一轉(zhuǎn)動臂(12)正反向轉(zhuǎn)動范圍的第一機械限位塊(23)和第一光電限位開關(guān)(24)，所述第二轉(zhuǎn)動臂(15)與第二減速器(14)之間設(shè)有用于限制第二轉(zhuǎn)動臂(15)正反向轉(zhuǎn)動范圍的第二機械限位塊(20)和第二光電限位開關(guān)(32)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述基座(8)上連接有軌道(1)，所述軌道(1)上設(shè)有齒條(2)，所述基座(8)上連接有第四減速器(5)，所述第四減速器(5)上連接有第四電機(7)，所述第四電機(7)的電機軸與第四減速器(5)的輸入軸連接，所述第四減速器(5)的輸出軸上連接有齒輪(6)，所述齒輪(6)與齒條(2)嚙合。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述基座(8)上設(shè)有光電距離傳感器(4)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙臂上下料機械手，其特征在于：所述基座(8)上設(shè)有接近開關(guān)(3)。