本發(fā)明涉及自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種醫(yī)用器械生產(chǎn)用的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在醫(yī)用高分子材料制品的生產(chǎn)過(guò)程中，由于多數(shù)組成部件為非標(biāo)準(zhǔn)件，且尺寸大小不一，生產(chǎn)批量不大，因而多采用手工組裝。人工組裝情況下，在生產(chǎn)過(guò)程中可能存在因操作者工作狀態(tài)或熟練程度的差異，導(dǎo)致同批次產(chǎn)品的質(zhì)量水平參差不齊，不同生產(chǎn)周期內(nèi)的產(chǎn)品合格率波動(dòng)大。

另一方面，高分子材料類(lèi)醫(yī)療器械由于材料本身的原因，在生產(chǎn)過(guò)程中容易吸附塵埃的微小物體，而在生產(chǎn)者個(gè)人防護(hù)出現(xiàn)紕漏的情況下，容易將脫落的毛發(fā)等異物粘附在產(chǎn)品部件的表面，從而影響產(chǎn)品外觀質(zhì)量。

雖然目前市場(chǎng)上也出現(xiàn)了用于醫(yī)用器械生產(chǎn)的機(jī)械設(shè)備，但當(dāng)抓取目標(biāo)的位置角度過(guò)于刁鉆時(shí)，對(duì)機(jī)械手的靈活性要求較高，現(xiàn)有的機(jī)械設(shè)備無(wú)法滿足這一點(diǎn)，因此，在裝配工序多，生產(chǎn)效率低，在人工成本不斷上升的情況下，單位產(chǎn)品成本不斷升高，需要生產(chǎn)過(guò)程中適用性更強(qiáng)的機(jī)械設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手，用于醫(yī)療器械生產(chǎn)過(guò)程中自動(dòng)取料，靈活性好，適用性強(qiáng)。

一種機(jī)械手，包括機(jī)架、動(dòng)作機(jī)構(gòu)、抓夾機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)作機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)架上，其特征在于：還包括連接件，所述抓夾機(jī)構(gòu)通過(guò)連接件與所述動(dòng)作機(jī)構(gòu)連接，所述抓夾機(jī)構(gòu)與所述動(dòng)作機(jī)構(gòu)存在偏移。

作為具體的技術(shù)方案，所述動(dòng)作機(jī)構(gòu)包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別包括驅(qū)動(dòng)鏈、電機(jī)、滑動(dòng)軌。

作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)鏈、電機(jī)、滑動(dòng)軌。

作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述抓夾機(jī)構(gòu)通過(guò)連接件與所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述抓夾機(jī)構(gòu)與所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)存在偏移。

作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述抓夾機(jī)構(gòu)通過(guò)連接件與所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述抓夾機(jī)構(gòu)與所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)存在偏移。

本實(shí)用新型在動(dòng)作機(jī)構(gòu)和抓夾機(jī)構(gòu)之間設(shè)置連接件，使機(jī)械手的抓取靈活性增強(qiáng)，在障礙物較多的情況下準(zhǔn)確對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行抓取。

附圖說(shuō)明

附圖1為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的構(gòu)造示意圖。

下面為附圖1中各部件序號(hào)說(shuō)明：

1—機(jī)架；2—第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)軌；3—第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鏈；4—第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)；5—第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)；6—豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)電機(jī)；7—第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鏈；8—第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)軌；9—豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)滑動(dòng)軌；10—抓夾機(jī)構(gòu)電機(jī)；11—機(jī)械爪；12—抓夾目標(biāo)；13—連接件；14—豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鏈。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手包括機(jī)架1、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抓夾機(jī)構(gòu)、連接件13，其中，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別包括驅(qū)動(dòng)鏈3、電機(jī)5、滑動(dòng)軌2和驅(qū)動(dòng)鏈7、電機(jī)4、滑動(dòng)軌8；豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)鏈14、電機(jī)6、滑動(dòng)軌9；抓夾機(jī)構(gòu)包括機(jī)械 爪11、電機(jī)10。

水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，抓夾機(jī)構(gòu)通過(guò)連接件13與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，在連接件13的作用下，抓夾機(jī)構(gòu)與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)或豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)存在偏移。

下面為本實(shí)用新型提供的實(shí)施例：

參考圖1，在本實(shí)施例中，連接件13為一Z型結(jié)構(gòu)的連接件，一端與豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，另一端與抓夾機(jī)構(gòu)連接，通過(guò)Z型結(jié)構(gòu)使抓夾機(jī)構(gòu)與豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)偏離。

機(jī)械手在平常的工作時(shí)，由機(jī)械手控制器(圖中未顯示)根據(jù)抓取目標(biāo)工件的原始位置坐標(biāo)信息，以及目標(biāo)位置坐標(biāo)信息，設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡后，驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)從起點(diǎn)位置，移動(dòng)到工件的原始位置的上方，驅(qū)動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下降，到達(dá)夾持位置，閉合抓夾機(jī)構(gòu)以?shī)A持工件，保持夾持狀態(tài)；然后豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)升高到設(shè)定高度后，驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，到達(dá)工件目標(biāo)位置的上方，驅(qū)動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下降到安放位置后，驅(qū)動(dòng)抓夾機(jī)構(gòu)使其松開(kāi)被夾持工件，被夾持工件被安置在安放位置，驅(qū)動(dòng)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)位到原點(diǎn)位置，或下一個(gè)待移取工件的上方。

而當(dāng)工件所處的位置上方、甚至周?chē)系K物較多時(shí)，機(jī)械手無(wú)法像上述工作中的由正上方進(jìn)行抓取，那么此時(shí)連接件發(fā)揮作用，機(jī)械手通過(guò)連接件繞過(guò)障礙物對(duì)工件進(jìn)行抓取，同樣的，在放置的時(shí)候，也可以通過(guò)連接件將工件放置在角度較為刁鉆的位置。

本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施例，基于上述實(shí)施例、未做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的簡(jiǎn)單替換，本實(shí)用新型所述連接件應(yīng)當(dāng)不局限于實(shí)施例中所說(shuō)的Z型結(jié)構(gòu)，任何通過(guò)連接件克服工件抓取角度、放置角度的技術(shù)方案，應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型 揭露的范圍。