本實(shí)用新型涉及加工領(lǐng)域，具體涉及零部件抓取裝置。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人可滿(mǎn)足當(dāng)今工業(yè)成本與時(shí)間高效性的需求,以及對(duì)材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優(yōu)勢(shì),可作為替換傳統(tǒng)機(jī)械加工單元的自動(dòng)化加工設(shè)備。 近年來(lái),與數(shù)控加工中心、FMC等其它加工設(shè)備相比,工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)械加工領(lǐng)域具有成本低、自動(dòng)化程度高、柔性好、安裝空間小等優(yōu)點(diǎn),可適應(yīng)多品種、小批量、現(xiàn)場(chǎng)加工的現(xiàn)代生產(chǎn)要求,可以滿(mǎn)足自由曲面、復(fù)雜型腔等復(fù)雜加工要求。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器加工，使用固定加工軌跡，適應(yīng)性差、由于環(huán)境參數(shù)變化、如設(shè)備故障、動(dòng)作累計(jì)誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質(zhì)細(xì)微變化等，即使機(jī)器人準(zhǔn)確重復(fù)動(dòng)作，仍無(wú)法避免廢品的產(chǎn)生，對(duì)于高價(jià)值的工件加工、一但出現(xiàn)廢品則損失巨大。并且現(xiàn)有的抓取裝置只能對(duì)單一型號(hào)的零部件進(jìn)行抓取，一但零部件大小發(fā)生改變則無(wú)法牢固可靠的抓取零部件并保證零部件的安全，此時(shí)只能通過(guò)更換抓取裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，適應(yīng)性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供零部件抓取裝置，該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同型號(hào)大小的零部件進(jìn)行抓取，抓取牢固可靠且使用靈活，操作方便簡(jiǎn)單。

為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：零部件抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂和抓取爪，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯(lián)連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內(nèi)部還設(shè)置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機(jī)，在第一手臂的頂部還安裝相機(jī)，電機(jī)、相機(jī)和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板和滑槽，滑動(dòng)抓取板能夠在滑槽上來(lái)回滑動(dòng)。在使用時(shí)將該裝置放置在需要抓取零部件的產(chǎn)線(xiàn)旁邊，相機(jī)不斷的抓取產(chǎn)線(xiàn)上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據(jù)采集信息與本身設(shè)置的固有零部件信息進(jìn)行比較，滿(mǎn)足條件的則控制器啟動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領(lǐng)部件。在該過(guò)程中由于抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板，該滑動(dòng)抓取板可以根據(jù)控制器反饋出來(lái)的零部件寬度大小信息在滑槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，調(diào)整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩(wěn)定的抓取不同大小的零部件，而不會(huì)發(fā)生滑落，該抓取爪使用靈活。

所述滑動(dòng)抓取板的內(nèi)壁上還設(shè)置多個(gè)防滑塊。有了防滑快的設(shè)置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進(jìn)一步避免零部件在抓取過(guò)程中發(fā)生滑落，避免零部件在抓取過(guò)程中受到傷害。

所述相機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)360°任意角度旋轉(zhuǎn)。相機(jī)的該設(shè)計(jì)能夠方便相機(jī)調(diào)整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件的側(cè)面上還設(shè)置多個(gè)通風(fēng)孔。通風(fēng)孔能夠及時(shí)的散失掉控制器產(chǎn)生的熱量，保證控制器能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。

所述支撐部件與第一手臂之間、第一手臂與第二手臂之間、第二手臂與第三手臂之間均能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、在該過(guò)程中由于抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板，該滑動(dòng)抓取板可以根據(jù)控制器反饋出來(lái)的零部件寬度大小信息在滑槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，調(diào)整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩(wěn)定的抓取不同大小的零部件，而不會(huì)發(fā)生滑落，抓取牢固可靠且使用方便靈活。

2、通風(fēng)孔的設(shè)置，能夠及時(shí)的散失掉控制器產(chǎn)生的熱量，保證控制器能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中附圖標(biāo)記分別表示為：1、基座；2、支撐部件；3、電機(jī)；4、控制器；5、第一手臂；6、第二手臂；7、第三手臂；8、相機(jī)；9、抓取爪；10、滑動(dòng)抓取板；11、滑槽；12、防滑塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步闡述，本實(shí)用新型的實(shí)施例不限于此。

實(shí)施例1：

如圖1所示，本實(shí)用新型包括零部件抓取裝置，包括基座1，還包括安裝在基座1上的支撐部件2、第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7和抓取爪9，所述的第一手臂5、第二手臂6和第三手臂7依次串聯(lián)連接，第一手臂5一端還安裝在支撐部件2的頂部，在第三手臂7的一端上還連接抓取爪9；所述支撐部件2的內(nèi)部還設(shè)置相互連接的控制器4和采集卡，在支撐部件2的外壁上還安裝電機(jī)3，在第一手臂5的頂部還安裝相機(jī)8，電機(jī)3、相機(jī)8和第三手臂7均連接在控制器4上；所述抓取爪9上設(shè)置滑動(dòng)抓取板10和滑槽11，滑動(dòng)抓取板10能夠在滑槽11上來(lái)回滑動(dòng)。其中的控制器可以采用德國(guó)西門(mén)子公司的型號(hào)為S7-300的控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)，在使用時(shí)將該裝置放置在需要抓取零部件的產(chǎn)線(xiàn)旁邊，相機(jī)不斷的抓取產(chǎn)線(xiàn)上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據(jù)采集信息與本身設(shè)置的固有零部件信息進(jìn)行比較，滿(mǎn)足條件的則控制器啟動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領(lǐng)部件。在該過(guò)程中由于抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板，該滑動(dòng)抓取板可以根據(jù)控制器反饋出來(lái)的零部件寬度大小信息在滑槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，調(diào)整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩(wěn)定的抓取不同大小的零部件，而不會(huì)發(fā)生滑落，該抓取爪使用靈活。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上優(yōu)選如下：所述滑動(dòng)抓取板10的內(nèi)壁上還設(shè)置多個(gè)防滑塊12。有了防滑快的設(shè)置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進(jìn)一步避免零部件在抓取過(guò)程中發(fā)生滑落，避免零部件在抓取過(guò)程中受到傷害。

所述相機(jī)8能夠?qū)崿F(xiàn)360°任意角度旋轉(zhuǎn)。相機(jī)的該設(shè)計(jì)能夠方便相機(jī)調(diào)整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件2的側(cè)面上還設(shè)置多個(gè)通風(fēng)孔。通風(fēng)孔能夠及時(shí)的散失掉控制器產(chǎn)生的熱量，保證控制器能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。

所述支撐部件2與第一手臂5之間、第一手臂5與第二手臂6之間、第二手臂6與第三手臂7之間均能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)。該設(shè)置使得該零部件夾取裝置夾取角度更靈活。

如上所述便可實(shí)現(xiàn)該實(shí)用新型。