本實(shí)用新型涉及工業(yè)制造設(shè)備領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種柔性真空吸盤裝置。

背景技術(shù)：

真空吸盤是制造業(yè)中用來抓取零件的一種重要的氣動(dòng)元件，在生產(chǎn)線中極為常見。通常真空吸盤都是與真空發(fā)生器、電磁換向閥、繼電器、PLC等一起使用。PLC發(fā)出控制指令，控制電磁換向閥進(jìn)行氣路切換，壓縮空氣通過真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，由于真空發(fā)生器與吸盤相連，最終使吸盤達(dá)到真空狀態(tài)，從而使真空吸盤在外界大氣壓的作用下吸住工件。

現(xiàn)有的真空吸盤主要用于物品的搬運(yùn)和薄壁零部件的裝夾等一些定位精度要求很低的自動(dòng)化生產(chǎn)線上。對(duì)于一些曲面形狀復(fù)雜，定位精度要求比較高的零部件的自動(dòng)化生產(chǎn)線，現(xiàn)有的真空吸盤滿足不了要求。

目前，產(chǎn)品的更新?lián)Q代速度很快，需要不斷調(diào)整生產(chǎn)線的工藝及裝備來適合生產(chǎn)產(chǎn)品的升級(jí)。但是，應(yīng)用上述通用真空吸盤的生產(chǎn)線如果要調(diào)整，只能對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線上的工裝夾具重新設(shè)計(jì)，而整個(gè)工裝夾具的設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于，提供一種柔性真空吸盤裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種柔性真空吸盤裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和真空吸盤機(jī)構(gòu)，其中，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)安裝有蝸桿及與所述蝸桿匹配的蝸輪，所述蝸輪上設(shè)置有配合其轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)座固定連接，所述蝸桿位于旋轉(zhuǎn)座外側(cè)固定連接有旋轉(zhuǎn)手柄，所述旋轉(zhuǎn)座的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置，所述旋 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置與蝸輪和蝸桿之間的自鎖配合，所述蝸輪頂端固定連接有旋轉(zhuǎn)盤；所述旋轉(zhuǎn)盤頂端與支撐座固定連接；所述俯仰機(jī)構(gòu)包括所述支撐座，所述支撐座上固定連接有螺紋軸套及與所述螺紋軸套匹配的移動(dòng)螺桿，所述移動(dòng)螺桿的一側(cè)設(shè)置有俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置，所述俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置與螺紋軸套和移動(dòng)螺桿之間的自鎖配合，所述移動(dòng)螺桿的一端固定連接有俯仰調(diào)節(jié)手柄，所述移動(dòng)螺桿的另一端連接有滑塊，所述滑塊的一端鉸接有連桿，所述連桿的一端與曲柄活動(dòng)連接，所述曲柄上刻有角度表，所述曲柄還與支撐座活動(dòng)連接；所述真空吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤體及與所述吸盤體內(nèi)接的支撐桿，所述支撐桿與萬向進(jìn)氣口連通，所述支撐桿的一端螺紋連接有支撐球頭，所述吸盤體還外接有吸盤座，所述吸盤座外接有連接桿，所述連接桿連接吸盤座和連接頭；所述連接頭與所述曲柄連接。

在上述方案中，所述萬向進(jìn)氣口和支撐桿之間安裝有兩個(gè)密封圈。

在上述方案中，所述旋轉(zhuǎn)軸與蝸輪的交界處設(shè)置有卡簧。

在上述方案中，所述蝸桿位于旋轉(zhuǎn)座側(cè)壁處設(shè)置有蝸桿蓋端，所述蝸桿蓋端與旋轉(zhuǎn)座固定連接。

實(shí)施本實(shí)用新型柔性真空吸盤裝置，具有以下有益效果：

本實(shí)用新型可以根據(jù)所加工工件的形狀，精確地調(diào)節(jié)柔性真空吸盤裝置的旋轉(zhuǎn)角度、俯仰角度及支撐球頭高度，能夠較大提高柔性真空吸盤裝置裝夾和定位的精度。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，附圖中：

圖1為本實(shí)用新型柔性真空吸盤裝置的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型柔性真空吸盤裝置的左視圖；

圖3為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度刻度盤圖；

圖4為本實(shí)用新型俯仰機(jī)構(gòu)的俯仰角度刻度盤圖。

圖中：旋轉(zhuǎn)座1；蝸桿2；蝸輪3；旋轉(zhuǎn)軸4；旋轉(zhuǎn)手柄5；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置6；旋轉(zhuǎn)盤7；支撐座8；螺紋軸套9；移動(dòng)螺桿10；俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置11；俯 仰調(diào)節(jié)手柄12；滑塊13；連桿14；曲柄15；吸盤體16；支撐桿17；萬向進(jìn)氣口18；支撐球頭19；吸盤座20；連接桿21；連接頭22；密封圈23；卡簧24；蝸桿蓋端25。

具體實(shí)施方式

為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對(duì)照附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式。

如圖1-4所示，本實(shí)用新型柔性真空吸盤裝置，包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和真空吸盤機(jī)構(gòu)。

其中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座1，旋轉(zhuǎn)座1內(nèi)安裝有蝸桿2及與蝸桿2匹配的蝸輪3。蝸輪3上設(shè)置有配合其轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸4，旋轉(zhuǎn)軸4與旋轉(zhuǎn)座1固定連接，旋轉(zhuǎn)軸4與蝸輪3的交界處設(shè)置有卡簧24。蝸桿2位于旋轉(zhuǎn)座1外側(cè)固定連接有旋轉(zhuǎn)手柄5。旋轉(zhuǎn)座1的一側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置6，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置6與蝸輪3和蝸桿2之間的自鎖配合。蝸輪3頂端固定連接有旋轉(zhuǎn)盤7。蝸桿2位于旋轉(zhuǎn)座1側(cè)壁處設(shè)置有蝸桿蓋端25，蝸桿蓋端25與旋轉(zhuǎn)座1固定連接。

俯仰機(jī)構(gòu)包括支撐座8，支撐座8上固定連接有螺紋軸套9及與螺紋軸套9匹配的移動(dòng)螺桿10。移動(dòng)螺桿10的一側(cè)設(shè)置有俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置11，俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置11與螺紋軸套9和移動(dòng)螺桿10之間的自鎖配合。移動(dòng)螺桿10的一端固定連接有俯仰調(diào)節(jié)手柄12，移動(dòng)螺桿10的另一端連接有滑塊13?；瑝K13的一端鉸接有連桿14，連桿14的一端與曲柄15活動(dòng)連接，曲柄15上刻有角度表，曲柄15還與支撐座8活動(dòng)連接。

旋轉(zhuǎn)盤7頂端與支撐座8固定連接，以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與俯仰機(jī)構(gòu)連接。

真空吸盤機(jī)構(gòu)包括吸盤體16及與吸盤體16內(nèi)接的支撐桿17，支撐桿17與萬向進(jìn)氣口18連通，萬向進(jìn)氣口18和支撐桿17之間安裝有兩個(gè)密封圈23。支撐桿17的一端螺紋連接有支撐球頭19。吸盤體16還外接有吸盤座20，吸盤座20外接有連接桿21，連接桿21連接吸盤座20和連接頭22。

連接頭22與曲柄15連接，以實(shí)現(xiàn)真空吸盤機(jī)構(gòu)與俯仰機(jī)構(gòu)連接。

本實(shí)用新型的工作原理為：

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)座1固定連接在工裝夾具上，用于調(diào)節(jié)柔性真空吸盤裝置繞Z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過旋轉(zhuǎn)盤7和旋轉(zhuǎn)座1讀取柔性真空吸盤裝置在Z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，若其轉(zhuǎn)動(dòng)角度與預(yù)定角度不同，則松開旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置6，轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)手柄5，從而與之固定連接的蝸桿2帶動(dòng)蝸輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，則與蝸輪3固定連接的旋轉(zhuǎn)盤7將相對(duì)旋轉(zhuǎn)座1轉(zhuǎn)動(dòng)，完成旋轉(zhuǎn)角度調(diào)節(jié)后鎖緊旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鎖緊裝置6。俯仰機(jī)構(gòu)連接在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)盤7上，可以調(diào)節(jié)柔性真空吸盤裝置X軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過曲柄15和支撐座8讀取柔性真空吸盤裝置的俯仰角度，若其轉(zhuǎn)動(dòng)角度與預(yù)定度數(shù)不同，松開俯仰調(diào)節(jié)手柄12，轉(zhuǎn)動(dòng)俯仰調(diào)節(jié)手柄12，與之固定連接的移動(dòng)螺桿10將相對(duì)螺紋軸套9進(jìn)行移動(dòng)，與移動(dòng)螺桿10連接的滑塊13也隨著移動(dòng)螺桿10一起移動(dòng)，從而通過連桿14將運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)變成曲柄15的轉(zhuǎn)動(dòng)，完成俯仰角度調(diào)節(jié)后鎖緊俯仰機(jī)構(gòu)鎖緊裝置11。真空吸盤機(jī)構(gòu)連接在俯仰機(jī)構(gòu)的曲柄15上，可以根據(jù)曲面的曲率來調(diào)節(jié)支撐球頭19的高度，通過調(diào)節(jié)支撐桿17帶動(dòng)與之固定連接的支撐球頭19來完成。

旋轉(zhuǎn)角度的讀數(shù)與俯仰角度的讀數(shù)方法相同，下面以旋轉(zhuǎn)角度的讀數(shù)方法為例：旋轉(zhuǎn)盤7上有360個(gè)刻度，每個(gè)刻度代表1度，旋轉(zhuǎn)座1上有50個(gè)刻度，一共占49度，所以每個(gè)刻度代表0.98度，比旋轉(zhuǎn)盤7的最小分度相差0.02度。在讀取旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，整的度數(shù)要從旋轉(zhuǎn)座1的“0”線與旋轉(zhuǎn)盤7相對(duì)的刻度讀出，然后看旋轉(zhuǎn)座1上第幾條刻度與旋轉(zhuǎn)盤7的刻度對(duì)齊，來讀取小數(shù)部分，讀數(shù)精確到0.02度。

上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本實(shí)用新型并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的啟示下，在不脫離本實(shí)用新型宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)之內(nèi)。