本實(shí)用新型涉及一種人工關(guān)節(jié)，尤其是具有獨(dú)立結(jié)構(gòu)的氣動(dòng)人工肘關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

人或動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，運(yùn)動(dòng)靈活而精準(zhǔn)，肘關(guān)節(jié)是手臂上的重要關(guān)節(jié)，可做前屈、后伸運(yùn)動(dòng)，也參與前臂的旋前和旋后運(yùn)動(dòng)，是仿生機(jī)械手研究的重要方向?，F(xiàn)有的人工肘關(guān)節(jié)，沒(méi)有涉及到動(dòng)力部分，且結(jié)構(gòu)缺乏柔性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是提供便于加工制造，使用安裝方便，可獨(dú)立完成肘關(guān)節(jié)的動(dòng)作的一種氣動(dòng)人工肘關(guān)節(jié)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種氣動(dòng)人工肘關(guān)節(jié)，包括后端蓋、缸筒、活塞一、定子、活塞桿、定子槽一、活塞二、前端蓋、固定板、固定槽、滑槽、工作臺(tái)、球鉸鏈、彈簧、定子槽二、轉(zhuǎn)子片一、轉(zhuǎn)子片二、氣孔三、氣孔四，缸筒設(shè)置在后端蓋和前端蓋之間，缸筒兩端分別與后端蓋、前端蓋固定密封連接，缸筒的內(nèi)部設(shè)置有活塞一、活塞二、活塞桿和彈簧，活塞桿穿過(guò)前端蓋、彈簧、活塞二與活塞一固定連接，活塞桿與活塞二固定連接，缸筒上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)設(shè)置的氣孔三、氣孔四，活塞一和活塞二之間設(shè)置有定子、轉(zhuǎn)子片一、轉(zhuǎn)子片二，定子上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)設(shè)置的定子槽一和定子槽二，定子與缸筒固定連接，氣孔三和氣孔四分別與定子槽一和定子槽二相對(duì)，所述轉(zhuǎn)子片一、轉(zhuǎn)子片二安裝在定子內(nèi)，轉(zhuǎn)子片一、轉(zhuǎn)子片二固定在活塞桿上，活塞桿和工作臺(tái)通過(guò)銷(xiāo)軸滑動(dòng)連接，工作臺(tái)的邊緣部位與球鉸鏈連接，球鉸鏈安裝在固定板的固定槽內(nèi)，固定板固定在前端蓋上。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型通過(guò)特殊設(shè)計(jì)的氣動(dòng)關(guān)節(jié)，加工使用安裝方便，可獨(dú)立完成肘關(guān)節(jié)動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型定子與轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)示意圖。

1、后端蓋，2、缸筒，3、活塞一，4、定子，5、活塞桿，6、定子槽一，7、活塞二，8、前端蓋，9、固定板，10、固定槽，11、滑槽，12、工作臺(tái)，13、球鉸鏈，14、彈簧，15、定子槽二，16、轉(zhuǎn)子片一，17、轉(zhuǎn)子片二，18、第一腔室，19、第二腔室，k1、氣孔一，k2、氣孔二，k3、氣孔三，k4、氣孔四。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

如圖所示，本實(shí)用新型公開(kāi)一種氣動(dòng)人工肘關(guān)節(jié)，包括后端蓋1、缸筒2、活塞一3、定子4、活塞桿5、定子槽一6、活塞二7、前端蓋8、固定板9、固定槽10、滑槽11、工作臺(tái)12、球鉸鏈13、彈簧14、定子槽二15、轉(zhuǎn)子片一16、轉(zhuǎn)子片二17、氣孔三k3、氣孔四k4。缸筒2設(shè)置在后端蓋1和前端蓋8之間，缸筒2兩端分別與后端蓋1、前端蓋8固定密封連接，缸筒2的內(nèi)部設(shè)置有活塞一3、活塞二7、活塞桿5和彈簧14，活塞桿5穿過(guò)前端蓋8、彈簧14、活塞二7與活塞一3固定連接，活塞桿5與活塞二7固定連接，缸筒2上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)設(shè)置的氣孔三k3、氣孔四k4?；钊?和活塞二7之間設(shè)置有定子4、轉(zhuǎn)子片一16、轉(zhuǎn)子片二17，定子4上開(kāi)有對(duì)稱(chēng)設(shè)置的定子槽一6和定子槽二15，定子4與缸筒2固定連接，氣孔三k3和氣孔四k4分別與定子槽一6和定子槽二15相對(duì)，轉(zhuǎn)子片一16、轉(zhuǎn)子片二17安裝在定子4內(nèi)，轉(zhuǎn)子片一16、轉(zhuǎn)子片二17固定在 活塞桿上，活塞桿5和工作臺(tái)12通過(guò)銷(xiāo)軸滑動(dòng)連接，工作臺(tái)12的邊緣部位與球鉸鏈13連接，球鉸鏈13安裝在固定板9的固定槽10內(nèi)，固定板9固定在前端蓋8上。

當(dāng)從后端蓋1上的氣孔一k1通入壓縮空氣，推動(dòng)活塞一3、活塞二7和活塞桿5一起向右運(yùn)動(dòng)，從而推動(dòng)工作臺(tái)12以球鉸鏈13為支撐點(diǎn)偏轉(zhuǎn)；依靠彈簧14推動(dòng)活塞一3、活塞二7和活塞桿一5起向左運(yùn)動(dòng)，工作臺(tái)12回復(fù)到初始位置。從前端蓋8上的氣孔二k2通入壓縮空氣可以補(bǔ)償阻尼或回復(fù)力，結(jié)合彈簧14可使整個(gè)裝置在工作的過(guò)程中輸出柔性力。

當(dāng)從缸筒2上的氣孔三k3通入壓縮空氣，壓縮空氣通過(guò)定子4上的定子槽一6進(jìn)入到第一腔室18，作用在轉(zhuǎn)子片一16和轉(zhuǎn)子片二17上，由于轉(zhuǎn)子片一16的截面大于轉(zhuǎn)子二16的截面，作用在轉(zhuǎn)子片一16上的力大于作用在轉(zhuǎn)子片二17的力，從而轉(zhuǎn)子片一16帶動(dòng)活塞桿5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，活塞桿5帶動(dòng)工作臺(tái)12逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，工作臺(tái)12帶動(dòng)球鉸鏈13沿著固定板9上的固定槽10滑動(dòng)，保證工作臺(tái)12的邊緣部位被球鉸鏈13固定在固定板9上。當(dāng)從缸筒2上的氣孔四k4通入壓縮空氣，壓縮空氣通過(guò)定子4上的定子槽二15進(jìn)入到第二腔室19，活塞桿5帶動(dòng)工作臺(tái)12順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。

當(dāng)控制氣孔一k1、氣孔二k2、氣孔三k3和氣孔四k4協(xié)調(diào)工作以及彈簧13的作用力，即可實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)12偏轉(zhuǎn)一定角度和旋轉(zhuǎn)一定角度，完成類(lèi)似人體肘關(guān)節(jié)在小手臂伸出/縮回時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作以及小手臂左右轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

以上所述的本實(shí)用新型實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限定,任何在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。