本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是現(xiàn)代社會(huì)科技發(fā)展的產(chǎn)物，它能代替人類進(jìn)行一些危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人的機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。目前的機(jī)械手夾持裝置結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，它上邊的各個(gè)動(dòng)作部件都需要安裝傳感器，這種結(jié)構(gòu)雖然可以做出細(xì)微的動(dòng)作，但是工作穩(wěn)定性和制作成本都非常高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持裝置。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種機(jī)器人的機(jī)械手夾持裝置，包括基座、拉桿和兩根抓桿，所述基座設(shè)置有兩根相互平行的支桿，兩根所述抓桿的中部分別與兩根所述支桿鉸接，所述基座設(shè)置有導(dǎo)向孔，所述拉桿穿過所述導(dǎo)向孔并與兩根所述抓桿的后部鉸接，兩根所述抓桿的后部均設(shè)置有一個(gè)條形鉸接孔，所述拉桿固定設(shè)置有鉸接軸，所述鉸接軸貫穿兩個(gè)所述條形鉸接孔，兩根所述抓桿的前部均通過鎖緊螺栓安裝有夾板。

優(yōu)選地，所述拉桿設(shè)置有上下兩塊限位擋板，所述基座位于上下兩塊所述限位擋板之間。

優(yōu)選地，上方的所述限位擋板與所述基座之間設(shè)置有彈簧，所述彈簧套在所述拉桿上，所述彈簧的兩端分別固定在所述基座和上方的所述限位擋板上。

優(yōu)選地，兩根所述支桿上均設(shè)置有調(diào)節(jié)槽，所述調(diào)節(jié)槽內(nèi)設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓和調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊套在所述調(diào)節(jié)螺栓上，所述調(diào)節(jié)塊與所述調(diào)節(jié)螺栓螺紋連接，兩根所述抓桿的中部分別與兩根所述支桿上的調(diào)節(jié)塊鉸接。

優(yōu)選地，所述調(diào)節(jié)螺栓的端部為光桿結(jié)構(gòu)且其它部分均設(shè)置有螺紋，所述調(diào)節(jié)螺栓的端部通過軸承安裝在所述調(diào)節(jié)槽中。

優(yōu)選地，所述抓桿的后部設(shè)置有所述條形鉸接孔，中部設(shè)置有圓形鉸接孔。

優(yōu)選地，所述抓桿為折疊角度大于120°的V型桿結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述夾板為內(nèi)側(cè)設(shè)置有防滑條紋的角板結(jié)構(gòu)。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型整體傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為簡單，通過拉桿的伸縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)抓桿運(yùn)動(dòng)，條形鉸接孔的設(shè)計(jì)使得抓桿能夠在拉桿的帶動(dòng)下在一定角度內(nèi)張開或夾緊，夾板作為抓桿的前端夾持結(jié)構(gòu)，由于具有可拆卸性，因此能夠根據(jù)工件的結(jié)構(gòu)更換不同形狀的夾板，使用范圍較廣，且整體制作成本較低，工作穩(wěn)定性好，能夠滿足一般夾持動(dòng)作的需要。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述機(jī)械手夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型所述抓桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型所述基座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-基座、2-拉桿、3-限位擋板、4-彈簧、5-鉸接軸、6-支桿、7-調(diào)節(jié)螺栓、8-調(diào)節(jié)槽、9-抓桿、10-鎖緊螺栓、11-夾板、12-條形鉸接孔、13-圓形鉸接孔、14-調(diào)節(jié)塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)用新型包括基座1、拉桿2和兩根抓桿9，基座1設(shè)置有兩根相互平行的支桿6，兩根抓桿9的中部分別與兩根支桿6鉸接，基座1設(shè)置有導(dǎo)向孔，拉桿2穿過導(dǎo)向孔并與兩根抓桿9的后部鉸接，兩根抓桿9的后部均設(shè)置有一個(gè)條形鉸接孔12，拉桿2固定設(shè)置有鉸接軸5，鉸接軸5貫穿兩個(gè)條形鉸接孔12，兩根抓桿9的前部均通過鎖緊螺栓10安裝有夾板11。抓桿9的后部設(shè)置有條形鉸接孔12，中部設(shè)置有圓形鉸接孔13，條形鉸接孔12的長度作為抓桿9張開和夾緊的部件操作長度，圓形鉸接孔13僅僅用于抓桿9中部的轉(zhuǎn)動(dòng)。

拉桿2可與機(jī)器人的動(dòng)力裝置連接，通過動(dòng)力裝置可控制拉桿2的伸縮運(yùn)動(dòng)，基座1可固定安裝在機(jī)器人身體的某個(gè)部位，拉桿2的直線運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)兩根抓桿9張開或夾緊，夾板11用于與被夾工件直接接觸，夾板11是可拆卸結(jié)構(gòu)的，因此可以根據(jù)待夾工件的形狀來更換相對(duì)應(yīng)的夾板11。

拉桿2設(shè)置有上下兩塊限位擋板3，基座1位于上下兩塊限位擋板3之間，這種可防止拉桿2伸縮距離太長導(dǎo)致前端的抓桿9損壞。

上方的限位擋板3與基座1之間設(shè)置有彈簧4，彈簧4套在拉桿2上，彈簧4的兩端分別固定在基座1和上方的限位擋板3上，彈簧4能夠起到一定的緩沖作用，延長拉桿2的使用壽命。

兩根支桿6上均設(shè)置有調(diào)節(jié)槽8，調(diào)節(jié)槽8內(nèi)設(shè)置有調(diào)節(jié)螺栓7和調(diào)節(jié)塊14，調(diào)節(jié)塊14套在調(diào)節(jié)螺栓7上，調(diào)節(jié)塊14與調(diào)節(jié)螺栓7螺紋連接，兩根抓桿9的中部分別與兩根支桿6上的調(diào)節(jié)塊14鉸接。調(diào)節(jié)槽8、調(diào)節(jié)螺栓7及調(diào)節(jié)塊14構(gòu)成了抓桿9中部鉸接點(diǎn)的微調(diào)機(jī)構(gòu)，可以彌補(bǔ)由于長時(shí)間使用帶來的機(jī)械間隙誤差。

調(diào)節(jié)螺栓7的端部為光桿結(jié)構(gòu)且其它部分均設(shè)置有螺紋，調(diào)節(jié)螺栓7的端 部通過軸承安裝在調(diào)節(jié)槽8中，通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺栓7，可以使得調(diào)節(jié)塊14在調(diào)節(jié)槽8內(nèi)移動(dòng)。

抓桿9為折疊角度大于120°的V型桿結(jié)構(gòu)，夾板11為內(nèi)側(cè)設(shè)置有防滑條紋的角板結(jié)構(gòu)，避免在夾持工件時(shí)打滑。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。