本實用新型涉及搬運車，尤其涉及帶有機械臂的搬運車。

背景技術(shù)：

隨著互聯(lián)網(wǎng)時代的飛速發(fā)展，中國的快遞行業(yè)發(fā)展的也越來越快，目前為止，中國在東部地區(qū)已經(jīng)形成了以沿海城市為主導(dǎo)四大區(qū)域通過自己的地位優(yōu)勢，帶動了其他城市和周邊的快遞行業(yè)的發(fā)展。不過這其中出現(xiàn)了不少的問題，比如說，運送貨物時間拖延，部分貨物損壞，有的甚至丟失等一系列的問題。針對快遞運載我們研究出了智能機械臂多功能搬運車，能有效的減輕人工的工作量，大大的提高工作效率。能進行智能分類。此智能機械臂多功能搬運車有各項功能，不局限于車間的搬運，且適應(yīng)在各項鄰域，能在各個鄰域發(fā)揮重要作用，目前，人口老齡化已經(jīng)成為世界范圍的重大社會問題，其中60歲以上的人口增長速度最快。我國助老、助殘機器人的研究目前還處于剛剛起步的階段。此外，隨著生活節(jié)奏的加快，人們不斷追求更高質(zhì)量的服務(wù)。鑒于此，我們特設(shè)計出這款室內(nèi)物品取送機器人，融合了運動控制、多傳感器組合、路徑規(guī)劃等技術(shù)，以更好地協(xié)助行動不便的老年人或殘疾人，包括可以輔助搬運建筑倒塌物，泥濘不堪的馬路都可以自由運行，同時也能方便未來的生活。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)搬運車搬運不方便、效率低的缺點，提供帶有機械臂的搬運車。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型通過下述技術(shù)方案得以解決：

帶有機械臂的搬運車，包括小車，小車上設(shè)有機械手，機械手包括旋轉(zhuǎn)裝 置、機械臂和機械爪，機械臂一端固定在旋轉(zhuǎn)裝置上，機械臂另一端固定在機械爪上，機械臂包括至少一個第一舵機和固定架，第一舵機上設(shè)有第一傳動軸，固定架一側(cè)與第一傳動軸連接，第一舵機上固定有第一連接板，第一連接板固定有第二連接板，第二連接板固定另一個固定架，機械臂頂端第一舵機的第一傳動軸的軸線與機械臂其余第一舵機的第一傳動軸的軸線相互垂直。本實用新型小車上裝有機械手，機械手結(jié)構(gòu)精良但不復(fù)雜，方便人們操作，機械手任意角度都可以執(zhí)行，方便機械手抓取貨物，小車配有驅(qū)動電機，不用人力推拉，可以通過遙控控制，提高工作效率，能夠在環(huán)境惡劣的情況下作業(yè)。

作為優(yōu)選，旋轉(zhuǎn)裝置包括底座、轉(zhuǎn)臺和第二舵機，底座固定在小車上，第二舵機上設(shè)有第二傳動軸，第二傳動軸與轉(zhuǎn)臺連接，第二舵機與底座固定連接。旋轉(zhuǎn)裝置可以實現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)，方便機械手抓取周邊的貨物，第二舵機為轉(zhuǎn)臺的驅(qū)動源，當(dāng)?shù)诙鏅C方便人們下達(dá)旋轉(zhuǎn)角度指令，旋轉(zhuǎn)的角度精確。

作為優(yōu)選，機械爪包括固定板，固定板左端固定有第三舵機，第三舵機設(shè)有第三傳動軸，固定板左端鉸接有轉(zhuǎn)動桿，轉(zhuǎn)動桿一端端部設(shè)有齒輪，齒輪與第三傳動軸嚙合，轉(zhuǎn)動桿另一端端部鉸接有夾桿，夾桿中部設(shè)有連桿，連桿一端與夾桿鉸接，連桿另一端與固定板鉸接，固定板右端對稱設(shè)有轉(zhuǎn)動桿、夾桿和連桿。

作為優(yōu)選，第一連接板包括第一側(cè)板，第一側(cè)板兩側(cè)都設(shè)有凸塊，凸塊垂直于第一側(cè)板，第一側(cè)板底部設(shè)有第一底板，第一側(cè)板垂直于第一底板，凸塊與第一舵機固定連接，固定架另一側(cè)與第一底板鉸接。第一連接板用于固定第一舵機，方便第一舵機與其他的第一舵機連接在一起。

作為優(yōu)選，第二連接板包括第二側(cè)板，第二側(cè)板頂端設(shè)有頂板，第二側(cè)板與第一側(cè)板固定連接，頂板與另一塊第一連接板中的第一底板固定連接。第二 連接板用于固定第一連接板和固定架，從而將第一舵機串聯(lián)起來形成機械臂。

作為優(yōu)選，小車還包括驅(qū)動電機、軸承架、前輪和后輪，驅(qū)動電機與前輪連接，后輪與軸承架連接。驅(qū)動電機為小車前進的驅(qū)動機構(gòu)，實現(xiàn)小車自動行駛，小車前輪驅(qū)動，便于控制小車轉(zhuǎn)彎，

作為優(yōu)選，小車設(shè)有控制驅(qū)動電機和機械手的控制器，控制器設(shè)有信號接收器，小車上設(shè)有避障的超聲波傳感器和物體定位的紅外線傳感器，距離傳感器和紅外線傳感器都與控制器連接。小車可以通過遙控遠(yuǎn)程控制，從而使得小車能夠在特殊環(huán)境中作業(yè)。

本實用新型由于采用了以上技術(shù)方案，具有顯著的技術(shù)效果：本實用新型可以通過遠(yuǎn)程遙控控制小車行駛和機械手搬運貨物，機械手通過多個第一舵機形成機械臂，使得機械手可以抓取較遠(yuǎn)的貨物。

附圖說明

圖1是本實用新型的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型的機械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中第一連接板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的右視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖2中第二連接板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖5的右視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖2中轉(zhuǎn)動桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

以上附圖中各數(shù)字標(biāo)號所指代的部位名稱如下：其中，1—小車、2—機械手、3—控制器、4—超聲波傳感器、5—紅外線傳感器、31—信號接收器、11—驅(qū)動電機、12—軸承架、13—前輪、14—后輪、21—旋轉(zhuǎn)裝置、22—機械臂、23—機械爪、211—底座、212—轉(zhuǎn)臺、213—第二舵機、221—第一舵機、222— 固定架、223—第一連接板、224—第二連接板、231—固定板、232—第三舵機、233—轉(zhuǎn)動桿、234—夾桿、235—連桿、2131—第二傳動軸、2211—第一傳動軸、2231—第一側(cè)板、2232—凸塊、2233—第一底板、2241—第二側(cè)板、2242—頂板、2331—齒輪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步詳細(xì)描述。

實施例1

帶有機械臂的搬運車，如圖1-7所示，包括小車1，小車1是用亞克力板以及鋁合金制作而成，由藍(lán)牙芯片控制而行。該小車1耐候及耐酸堿性能好，壽命長，抗沖擊力強，可塑性強，維護方便，易清潔，小車1上設(shè)有機械手2，機械手2包括旋轉(zhuǎn)裝置21、機械臂22和機械爪23，機械臂22一端固定在旋轉(zhuǎn)裝置21上，機械臂22另一端固定在機械爪23上，機械臂22包括至少一個第一舵機221和固定架222，固定架222為“U”固定架，本實施例設(shè)有四個第一舵機221，第一舵機221用于實現(xiàn)機械臂22彎曲，方便機械爪23抓取貨物，第一舵機221上設(shè)有第一傳動軸2211，第一舵機221工作時通過第一轉(zhuǎn)動軸2211將動力傳遞出去，固定架222一側(cè)與第一傳動軸2211連接，第一舵機221可以在固定架222上轉(zhuǎn)動，第一舵機221上固定有第一連接板223，第一連接板223固定有第二連接板224，第二連接板224固定另一個固定架222，機械臂22頂端第一舵機221的第一傳動軸2211的軸線與機械臂22其余第一舵機221的第一傳動軸2211的軸線相互垂直。

旋轉(zhuǎn)裝置21包括底座211、轉(zhuǎn)臺212和第二舵機213，底座211固定在小車1上，第二舵機213上設(shè)有第二傳動軸2131，第二傳動軸2131與轉(zhuǎn)臺212連接，第二舵機213與底座211固定連接，機械臂22中的一個第一舵機221安裝 在轉(zhuǎn)臺212上，該第一舵機221動力輸出端上安裝有固定架222，該第一舵機221工作時，該固定架222在該第一舵機221上轉(zhuǎn)動。

機械爪23包括固定板231，固定板231左端固定有第三舵機232，第三舵機232設(shè)有第三傳動軸，第三舵機232用于控制機械手開合，固定板231左端鉸接有轉(zhuǎn)動桿233，轉(zhuǎn)動桿233一端端部設(shè)有齒輪2331，齒輪2331與第三傳動軸嚙合，轉(zhuǎn)動桿233另一端端部鉸接有夾桿234，夾桿234用于夾取貨物，夾桿234中部設(shè)有連桿235，連桿235一方面用于支撐夾桿234，另一面用于防止相對的兩夾桿234相互交叉在一起，連桿235一端與夾桿234鉸接，連桿235另一端與固定板231鉸接，固定板231右端對稱設(shè)有轉(zhuǎn)動桿233、夾桿234和連桿235。

第一連接板223包括第一側(cè)板2231，第一側(cè)板2231兩側(cè)都設(shè)有凸塊2232，凸塊2232垂直于第一側(cè)板2231，第一側(cè)板2231底部設(shè)有第一底板2233，第一側(cè)板2231垂直于第一底板2233，凸塊2232與第一舵機221固定連接，凸塊2232與第一舵機221通過螺栓固定，固定架222另一側(cè)與第一底板2233鉸接，本實施例中的第一連接板223為一體式，凸臺2232和第一底板2233均為第一側(cè)板2231的折彎板。

第二連接板224包括第二側(cè)板2241，第二側(cè)板2241頂端設(shè)有頂板2242，第二側(cè)板2241與第一側(cè)板2231固定連接，本實施例第二連接板224為一體式，頂板2242為第二側(cè)板2241的折彎板，頂板2242與另一塊第一連接板223中的第一底板2233固定連接。

小車1還包括驅(qū)動電機11、軸承架12、前輪13和后輪14，本實施例設(shè)有兩個前輪13和兩個后輪14，驅(qū)動電機11為直流電機，提高小車的靈活性，驅(qū)動電機11與前輪13連接，后輪14與軸承架12連接。

小車1設(shè)有控制驅(qū)動電機11和機械手2的控制器3，控制器3為STC12C5A60S2芯片，通過該芯片給出的多路PWM信號對驅(qū)動電機11、機械手2和各種傳感器進行控制。各部分采用模塊化設(shè)計，具有一定的擴展性，開發(fā)維護簡單易行，控制器3設(shè)有信號接收器31，本實施例中的小車可以通過藍(lán)牙遠(yuǎn)程遙控控制，實現(xiàn)小車的行駛和機械手抓取貨物，小車1上設(shè)有避障的超聲波傳感器4和物體定位的紅外線傳感器5，距離傳感器4和紅外線傳感器5都與控制器3連接，小車1在行駛過程中過通過超聲波傳感器4來避讓障礙物，超聲波傳感器4可以對貨物進行初步的定位，再結(jié)合紅外線傳感器5進行精準(zhǔn)定位。

總之，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，凡依本實用新型申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本實用新型專利的涵蓋范圍。