本實用新型屬于機器人搬運技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種適用于機械手臂的搬運機構(gòu)。
背景技術(shù):
在大型的涉及到產(chǎn)品最終需要打包包裝的流水線企業(yè),機器人搬運碼垛都是必不可少的。行業(yè)市場上配合機器人手臂的搬運碼垛裝置非常常見,樣式繁多,多數(shù)均屬于定制的,即只適合單一產(chǎn)品的搬運裝置,但一類產(chǎn)品往往型號很多致使包裝尺寸各異,這就要求有很多種不同的搬運裝置。
目前,比如常見的幾種搬運編織袋的裝置,其直接與袋子接觸的部位基本是按一定間距排列的叉棍的形式,主要由兩種:一種是單側(cè)叉棍形式,即從袋子的一側(cè)沿袋底插入用,過機械手臂將袋子搬起;一種是雙側(cè)叉棍形式,從袋子的兩側(cè)同時插入,將袋子搬起?,F(xiàn)有的單側(cè)叉棍形式搬運裝置,只能針對某種產(chǎn)品包裝,比較單一,不具有通用性;而雙側(cè)叉棍的搬運裝置則結(jié)構(gòu)復(fù)雜,造價成本高。
技術(shù)實現(xiàn)要素:
本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷,提出一種適用于機械手臂的搬運機構(gòu)。
一種適用于機械手臂的搬運機構(gòu),大支撐軸1通過大支撐軸支架2安裝在主框架3上,小支撐軸4通過小支撐軸支架5安裝在主框架3上,第一滑塊6安裝在大支撐軸1上,第二滑塊8安裝在小支撐軸4上,搬運叉體10通過叉體連接支架11固定在第一滑塊安裝板7上,第一氣缸12和第二氣缸13固定在主框架3上,第二氣缸13的杠桿和第一滑塊6通過氣缸連接塊14固定連接,第一氣缸12通過氣缸支架板15固定在主框架3上,限位擋板16通過擋板支架17固定在第二滑塊安裝板9上,第三滑塊18固定在主框架3上,伸縮軸19穿過第三滑塊18安裝在下壓護板20上,機械手臂連接板21安裝在主框架3上。
所述第一滑塊6通過第一滑塊安裝板7安裝在大支撐軸1上。
所述第二滑塊8通過第二滑塊安裝板9安裝在小支撐軸4上。
所述搬運叉體10包括叉桿22、叉桿安裝板23和叉體固定橫梁24;所述叉桿22通過叉桿安裝板23固定在叉體固定橫梁24上。
本實用新型的有益效果:本實用新型的裝置能根據(jù)被搬運產(chǎn)品的大小自由調(diào)整搬運裝置大小來適應(yīng)搬運過程,搬運叉體的叉桿拆卸方便,可隨時更換、移動位置來適應(yīng)不同待搬運物的大小,裝置整體造價低,功能強大。
附圖說明
圖1為本實用新型適用于機械手臂的搬運機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖;
圖2為本實用新型適用于機械手臂的搬運機構(gòu)另一結(jié)構(gòu)示意圖;
圖3為搬運叉體結(jié)構(gòu)示意圖;
圖中,1-大支撐軸,2-大支撐軸支架,3-主框架,4-小支撐軸,5-小支撐軸支架,6-第一滑塊,7-第一滑塊安裝板,8-第二滑塊,9-第二滑塊安裝板,10-搬運叉體,11-叉體連接支架,12-第一氣缸,13-第二氣缸,14-氣缸連接塊,15-氣缸支架板,16-限位擋板,17-擋板支架,18-第三滑塊,19-伸縮軸,20-下壓護板,21-機械手臂連接板,22-叉桿,23-叉桿安裝板,24-叉體固定橫梁。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步說明。
實施例1
一種適用于機械手臂的搬運機構(gòu),如圖1-2所示,大支撐軸1通過大支撐軸支架2安裝在主框架3上,小支撐軸4通過小支撐軸支架5安裝在主框架3上,第一滑塊6安裝在大支撐軸1上,第二滑塊8安裝在小支撐軸4上,搬運叉體10通過叉體連接支架11固定在第一滑塊安裝板7上,第一氣缸12和第二氣缸13固定在主框架3上,第二氣缸13的杠桿和第一滑塊6通過氣缸連接塊14固定連接,第一氣缸12通過氣缸支架板15固定在主框架3上,限位擋板16通過擋板支架17固定在第二滑塊安裝板9上,第三滑塊18固定在主框架3上,伸縮軸19穿過第三滑塊18安裝在下壓護板20上,機械手臂連接板21安裝在主框架3上。所述第一滑塊6通過第一滑塊安裝板7安裝在大支撐軸1上。所述第二滑塊8通過第二滑塊安裝板9安裝在小支撐軸4上。
如圖3所示,所述搬運叉體10包括叉桿22、叉桿安裝板23和叉體固定橫梁24;所述叉桿22通過叉桿安裝板23固定在叉體固定橫梁24上。
本實施例的裝置工作步驟如下:
步驟一:通過控制機械手臂使搬運裝置到達指定位置;
步驟二:根據(jù)被搬運產(chǎn)品的大小,首先確定叉桿的位置及數(shù)量,其次氣缸3動作,推動限位擋板到合適位置并保持不動。
步驟三:氣缸2動作帶動搬運叉體將被搬運產(chǎn)品提起,同時氣缸1動作使下壓護板向下運動壓住被搬運產(chǎn)品;
步驟四:搬運裝置到達指定放置位置后,氣缸2動作撤出叉體,然后氣缸1動作提起下壓護板。
本實施例的裝置能根據(jù)被搬運產(chǎn)品的大小自由調(diào)整搬運裝置大小來適應(yīng)搬運過程,搬運叉體的叉桿拆卸方便,可隨時更換、移動位置來適應(yīng)不同待搬運物的大小,裝置整體造價低,功能強大。
以上實施例僅為本實用新型的示例性實施例,不用于限制本實用新型,本實用新型的保護范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實用新型的實質(zhì)和保護范圍內(nèi),對本實用新型做出各種修改或等同替換,這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實用新型的保護范圍內(nèi)。