本實(shí)用新型涉及醫(yī)藥生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種用于精準(zhǔn)取藥瓶裝置的機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前，國內(nèi)外對中藥顆?；芯恐饕憩F(xiàn)在兩個(gè)方面。一是中藥煮散，即把中藥飲片粉碎成具有一定粒度的顆粒，以提高煎出效率，增加療效，節(jié)約中藥資源。二是單味或復(fù)方濃縮浸膏顆粒，即用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)，結(jié)合炮制、藥劑、植物化學(xué)和近代其他科研成果，將單味中藥或傳統(tǒng)經(jīng)典復(fù)方直接提取、濃縮成浸膏，再加工成顆粒劑，供患者直接服用。

對于中藥的生產(chǎn)過程已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了規(guī)范化和標(biāo)準(zhǔn)化，但對于中藥的終端銷售，特別是按照醫(yī)生處方在醫(yī)院和藥店的配藥過程，很多醫(yī)院和藥房沿襲傳統(tǒng)的手抓、戥秤的方式，存在配藥方式落后，計(jì)量不準(zhǔn)確，效率低下等缺陷。

為解決手工抓配藥存在的問題，申請?zhí)枮?01510596956.7的中國發(fā)明專利，公開了一種中藥顆粒連續(xù)計(jì)量下料裝置及計(jì)量下料方法,其中，連續(xù)計(jì)量下料裝置包括工作臺、儲料瓶、固定在儲料瓶上的定量下料蓋、接料盒、電子稱、操作面板和控制器；而計(jì)量下料方法是利用該連續(xù)計(jì)量下料裝置進(jìn)行配藥，能夠通過定量下料蓋的計(jì)量孔進(jìn)行計(jì)量后再落入到接料盒中進(jìn)行重量校驗(yàn)，能夠發(fā)現(xiàn)誤差并解決，提高定量下料的重量精度。整個(gè)過程中人手無需接觸藥品，安全衛(wèi)生。但是在實(shí)際應(yīng)用中，因單獨(dú)使用該中藥顆粒連續(xù)計(jì)量下料裝置的效率較低，無法滿足實(shí)際的配藥需要，需要配套相應(yīng)裝置保證其高效運(yùn)行，因此，亟需設(shè)計(jì)一種能夠根據(jù)中藥處方全自動配藥的系統(tǒng)，該系統(tǒng)需包括藥盒的剝離下盒、藥盒傳送、自動配藥到藥盒內(nèi)、封裝、送出等裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服上述已有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、能快速穩(wěn)定的用于精準(zhǔn)取藥瓶裝置的機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種用于精準(zhǔn)取藥瓶裝置的機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手指、開合驅(qū)動機(jī)構(gòu)、FRID自動識別傳感器、安裝支板和固定在安裝支板上的控制器，開合驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動殼體、驅(qū)動連桿、平橫塊和絲桿電機(jī)，機(jī)械手指的端部通過轉(zhuǎn)軸安裝在驅(qū)動殼體上，驅(qū)動連桿的兩端分別與機(jī)械手指和平衡塊相鉸接，絲桿電機(jī)固定在安裝支板上且絲桿的端部與平橫塊中心固定連接，F(xiàn)RID自動識別傳感器安裝在平衡塊上。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手包括一防碰撞傳感器，防碰撞傳感器安裝在所述平衡塊FRID上且位于自動識別傳感器一側(cè)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械手指設(shè)有4個(gè)，每個(gè)機(jī)械手指的指尖處設(shè)置有防滑墊。

本實(shí)用新型的有益效果是：結(jié)構(gòu)簡單，采用上述結(jié)構(gòu)，機(jī)械手指在開合驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下能夠穩(wěn)定的張開和閉合；而通過設(shè)置FRID自動識別傳感器，能夠識別藥瓶上的FRID標(biāo)簽，達(dá)到精準(zhǔn)放置和抓取的目的。

另外，在手指指尖設(shè)置有防滑墊，能夠保證抓取穩(wěn)固，防止藥瓶在抓取過程中掉落。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的剖面示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，本實(shí)用新型一種用于精準(zhǔn)取藥瓶裝置的機(jī)械手，包括機(jī)械手指1、控制器2、開合驅(qū)動機(jī)構(gòu)、FRID自動識別傳感器3和安裝支板4。

其中，開合驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動殼體5、驅(qū)動連桿6、平衡塊7和絲桿電機(jī)8。機(jī)械手指1的端部通過轉(zhuǎn)軸安裝在驅(qū)動殼體5上；驅(qū)動連桿6的兩端分別與機(jī)械手指1和平衡塊7相鉸接。絲桿電機(jī)8和控制器2分別固定在安裝支板4的兩個(gè)安裝面上，絲桿電機(jī)8的絲桿端部與平衡塊7的中心固定連接，F(xiàn)RID自動識別傳感器安裝在平衡塊上。工作時(shí)，絲桿電機(jī)8動作，絲桿轉(zhuǎn)動帶動平衡塊7向下或向下移動，通過驅(qū)動連桿6帶動機(jī)械手指擺動，實(shí)現(xiàn)開合的目的。

本實(shí)施例中，為了避免機(jī)械手在移動過程中碰撞到抽屜，在機(jī)械手上還設(shè)置有一防碰撞傳感器9，防碰撞傳感器9安裝在平衡塊7上且位于FRID自動識別傳感器3一側(cè)。

上述機(jī)械手指1設(shè)有4個(gè)。在每個(gè)機(jī)械手指的指尖處設(shè)置有防滑墊11。增強(qiáng)抓取時(shí)與藥瓶的摩擦，防止藥瓶在抓取過程中掉落。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上內(nèi)容僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行的簡單修改或者等同替換，均不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。