本實用新型涉及單元體、門窗、框架玻璃等標準及異形板塊注膠加工領域，具體的說是外墻裝飾產品自動注膠裝置。其中的外墻裝飾產品包括單元體、門窗、框架玻璃產品。

背景技術：

當前單元體、門窗、框架玻璃等產品注膠加工多采用手工注膠方式，該作業(yè)方式存在以下問題：作業(yè)效率低；產品加工質量差；對作業(yè)人員的作業(yè)技能有要求嚴格，培訓困難，人工成本高；員工作業(yè)疲勞度較大；用膠浪費嚴重；工作環(huán)境惡劣(雙組份結構膠機工作時氣泵噪聲大)。

設計自動注膠裝置存在的問題點：產品尺寸規(guī)格多樣性，異形(弧形板塊、不規(guī)則多邊形板塊)設計偏多，產品定位不方便；產品重量大，如使用硬性定位易劃傷產品或造成產品變形；單元板塊尺寸大。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服上述背景技術的不足之處，而提供外墻裝飾產品自動注膠裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術方案為：外墻裝飾產品自動注膠裝置，包括裝置框架，導軌，滑塊，膠槍，流水線，其特征在于：還包括六軸機械手，掃描器，紅外感應器，高清攝像頭，控制面板，有視覺控制系統(tǒng)位于所述高清攝像頭上，有雙組份膠機控制系統(tǒng)位于所述掃描器上，有機械手控制系統(tǒng)位于所述六軸機械手上；所述控制面板為系統(tǒng)的中樞控制，所述控制面板分別連接并控制所述視覺控制系統(tǒng)，所述雙組份膠機控制系統(tǒng)及所述機械手控制系統(tǒng)；所述流水線位于所述裝置框架的下表面，有二個所述導軌位于所述裝置框架上表面，可移動的所述滑塊安裝于所述導軌上，所述六軸機械手的底座安裝于可移動的所述滑塊上；所述六軸機械手上端安裝有所述膠槍，并與雙組份結構膠機連接。

在上述技術方案中，所述六軸機械手包括旋轉軸，下臂軸，手腕旋轉軸，手腕擺動軸，手腕回轉軸，有連桿和所述底座通過所述旋轉軸連接，有底座旋轉電機位于所述底座上且連接所述連桿；有下臂位于所述連桿一邊，有連桿伺服電機固定于所述連桿另一邊；且所述下臂下端和所述連桿上端通過所述下臂軸連接，有上臂一端和所述下臂上端通過所述上臂軸連接，且所述下臂位于所述上臂一邊，所述上臂另一邊固定有手臂伺服電機；所述上臂另一端連接所述手腕旋轉軸，所述手腕旋轉軸另一端連接所述手腕擺動軸，所述手腕擺動軸另一端連接所述手腕回轉軸，所述手腕回轉軸另一端連接有手腕；所述六軸機械手通過控制各個軸運動，可以控制所述膠槍槍頭做任意角度的擺動。以便對產品進行注膠，可對各種異形板塊進行加工。

在上述技術方案中，所述導軌長度滿足導向所述六軸機械手做任意X軸向移動。方便加工大型板塊。

在上述技術方案中，所述六軸機械手上安裝有所述高清攝像頭。通過攝像頭采集產品信息，經過視覺控制系統(tǒng)分析，對產品進行視覺定位，確定注膠位置；并通過攝像頭采集注膠效果，經過系統(tǒng)比對分析注膠效果，若注膠效果與系統(tǒng)設置效果不一致，裝置會停止作業(yè)并蜂鳴報警。

在上述技術方案中，所述立柱包括右立柱和左立柱，所述掃描器分別安裝于所述右立柱和所述左立柱上，有所述紅外感應器位于所述左立柱上，并位于所述掃描器正下方，所述掃描器有二個，所述掃描器和所述紅外感應器的位置可以根據(jù)產品的高度進行上下調整。增大掃描器采集產品條碼信息的幾率；若產品通過了紅外感應器，但掃描器未采集到產品信息條碼，裝置會停止作業(yè)并蜂鳴報警。

在上述技術方案中，所述裝置框架包括橫梁和立柱，有二個所述導軌位于所述裝置框架上表面，有支撐架分別位于所述橫梁和所述立柱的夾角上。增強框架的穩(wěn)定性。

本實用新型具有如下優(yōu)點：

1.開創(chuàng)外墻裝飾產品自動注膠先河；

2.利用報警裝置，可預防出錯；

3.利用視覺系統(tǒng)定位，方便對產品定位，精度高；

4.使用六軸機械手進行注膠，方便對異形板塊進行加工；

5.提高注膠的加工效率，效率提升3倍以上；

6.減少用工量，精簡2人每線；

7.節(jié)約用膠量，降低生產成本，用膠量減少15～20％；

8.注膠操作在注膠室內進行，降低噪音對作業(yè)人員的影響。

附圖說明

圖1為本實用新型側視圖。

圖2為本實用新型膠槍結構示意圖。

圖3為本實用新型六軸機械手平面結構示意圖。

圖4為本實用新型六軸機械手空間結構示意圖。

圖5為本實用新型系統(tǒng)控制示意圖。

圖中1-裝置框架，11-橫梁，12-立柱，121-右立柱，122-左立柱，2-流水線，3-掃描器，31-雙組份膠機控制系統(tǒng)，4-紅外感應器，5-導軌,6-滑塊，7-六軸機械手，71-機械手控制系統(tǒng)，8-高清攝像頭，81-視覺控制系統(tǒng)，9-膠槍，10-支撐架，13-控制面板，14-底座，15-下臂，16-上臂，17-手腕，18-連桿，19-底座旋轉電機，20-連桿伺服電機，21-手臂伺服電機，S-旋轉軸，L-下臂軸，U-上臂軸，R-手腕旋轉軸，B-手腕擺動軸，T-手腕回轉軸。

具體實施方式

下面結合附圖詳細說明本實用新型的實施情況，但它們并不構成對本實用新型的限定，僅作舉例而已。同時通過說明使本實用新型的優(yōu)點更加清楚和容易理解。

本實用新型以單元體加工為實施案例來進行詳細說明，對于其它單元體、門窗、框架玻璃等產品加工同樣具有指導意義，結合附圖對本實用新型做進一步的說明。

參閱附圖可知：外墻裝飾產品自動注膠裝置，包括裝置框架1，導軌5，滑塊6，膠槍9，流水線2，其特征在于：還包括六軸機械手7，掃描器3，紅外感應器4，高清攝像頭8，控制面板13，有視覺控制系統(tǒng)81位于所述高清攝像頭8上，有雙組份膠機控制系統(tǒng)31位于所述掃描器3上，有機械手控制系統(tǒng)71位于所述六軸機械手7上；所述控制面板13為系統(tǒng)的中樞控制，所述控制面板13分別連接并控制所述視覺控制系統(tǒng)81，所述雙組份膠機控制系統(tǒng)31及所述機械手控制系統(tǒng)71；所述流水線2位于所述裝置框架1的下表面，有二個所述導軌5位于所述裝置框架1上表面，可移動的所述滑塊6安裝于所述導軌5上，所述六軸機械手7的底座14安裝于可移動的所述滑塊6上；所述六軸機械手7上端安裝有所述膠槍9，并與雙組份結構膠機連接。所述六軸機械手7包括旋轉軸S，下臂軸L，手腕旋轉軸R，手腕擺動軸B，手腕回轉軸T，有連桿18和所述底座14通過所述旋轉軸S連接，有底座旋轉電機19位于所述底座14上且連接所述連桿18；有下臂15位于所述連桿18一邊，有連桿伺服電機20固定于所述連桿18另一邊；且所述下臂15下端和所述連桿18上端通過所述下臂軸L連接，有上臂16一端和所述下臂15上端通過所述上臂軸U連接，且所述下臂15位于所述上臂16一邊，所述上臂16另一邊固定有手臂伺服電機21；所述上臂16另一端連接所述手腕旋轉軸R，所述手腕旋轉軸R另一端連接所述手腕擺動軸B，所述手腕擺動軸B另一端連接所述手腕回轉軸T，所述手腕回轉軸T另一端連接有手腕17；所述六軸機械手7通過控制各個軸運動，可以控制膠槍9槍頭做任意角度的擺動。所述導軌5長度滿足導向六軸機械手做任意X軸向移動。所述六軸機械手7上安裝有所述高清攝像頭8。所述立柱12包括右立柱121和左立柱122，所述掃描器3分別安裝于所述右立柱121和所述左立柱122上，有所述紅外感應器4位于所述左立柱122上，并位于所述掃描器3正下方，所述掃描器3有二個，所述掃描器3和所述紅外感應器4的位置可以根據(jù)產品的高度進行上下調整。所述裝置框架1包括橫梁11和立柱12，有支撐架10分別位于所述橫梁11和所述立柱12的夾角上。

底座旋轉電機19通過旋轉軸S控制連桿18做圓周旋轉，且旋轉范圍為－170°～+170°；連桿伺服電機20通過下臂軸L控制下臂15做上下旋轉，且旋轉范圍為－90°～+155°；手臂伺服電機21通過上臂軸U控制上臂16做上下旋轉，且旋轉范圍為－175°～+240°；手臂伺服電機21通過手腕旋轉軸R控制手腕17做圓周旋轉，且旋轉范圍為－180°～+180°；手臂伺服電機21通過手腕擺動軸B控制手腕17做上下旋轉，且旋轉范圍為－135°～+135°；手臂伺服電機21通過手腕回轉軸T控制手腕17做圓周旋轉，且旋轉范圍為－360°～+360°；六軸機械手7根據(jù)前期預設參數(shù)，通過控制旋轉軸S、下臂軸L、上臂軸U、手腕旋轉軸R、手腕擺動軸B、手腕回轉軸T的運動旋轉，對產品表面及縫隙進行注膠，異形弧面板塊可通過多軸聯(lián)動作業(yè)完成。

本實用新型外墻裝飾產品自動注膠裝置工作過程如下：首先將加工產品通過流水線2運送至外墻裝飾產品自動注膠裝置；紅外感應器4對所述流水線2的運行速度及產品的長度進行分析，控制產品停止在六軸機械手7的正下方；掃描器3自動掃描產品上的專屬條碼信息，包括產品的規(guī)格尺寸以及注膠參數(shù)；產品專屬條碼信息經過控制面板13分析，通過所述六軸機械手7上的高清攝像頭8對產品需注膠的位置進行視覺定位，確定注膠位置；所述控制面板13根據(jù)產品注膠參數(shù)，自動設置所述六軸機械手7的注膠速度及雙組份結構膠機的出膠量；所述控制面板13控制移動滑塊6、六軸機械手7，對產品進行均勻注膠。

其它未說明的部分均屬于現(xiàn)有技術。