本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，屬于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在一般的工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)中，大部分運(yùn)用錐齒輪傳送，以改變傳動方向。由于錐齒輪的存在，增加了機(jī)械制造的難度，且錐齒輪在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生噪聲，且錐齒輪傳動，一般需要調(diào)整齒輪間的間隙，裝配較為復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，去掉錐齒輪傳送，采用雙支撐RV減速機(jī)，結(jié)構(gòu)緊湊；腕殼內(nèi)的伺服電機(jī)I與RV減速機(jī)直連，保證傳動精度。

為了解決所述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，包括小臂、與小臂自由端轉(zhuǎn)動連接的腕殼，小臂內(nèi)部與腕殼相反的一端設(shè)有伺服電機(jī)I，伺服電機(jī)I的輸出軸通過同步帶傳送系統(tǒng)連接有雙支撐RV減速機(jī)I，雙支撐RV減速機(jī)I的輸出軸連接腕殼；腕殼內(nèi)部設(shè)有伺服電機(jī)II，伺服電機(jī)II的輸出軸連接RV減速機(jī)II，RV減速機(jī)II的輸出軸安裝末端法蘭。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，所述小臂的自由端為半閉合的口字形，腕殼位于小臂的開口內(nèi)；腕殼一端通過雙支撐RV減速機(jī)連接小臂，腕殼另一端通過軸承座與大軸承支撐在小臂上。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，所述軸承座內(nèi)設(shè)有1個小軸承，小軸承內(nèi)部設(shè)有可供伺服電機(jī)II線纜穿過的空間。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，所述同步帶傳送系統(tǒng)包括帶輪I、帶輪II以及同步帶，帶輪I通過鍵與伺服電機(jī)I的輸出軸相連，帶輪II與雙支撐RV減速機(jī)的輸入軸相連，同步帶連接于帶輪I與帶輪II之間。

本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，小臂外設(shè)有側(cè)蓋與蓋板。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型所述工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)省去了錐齒輪傳動，降低機(jī)械加工與裝配難度；伺服電機(jī)與RV減速機(jī)直連，減少傳動環(huán)節(jié)，保證轉(zhuǎn)動精度；采用雙支撐RV減速機(jī)，結(jié)構(gòu)更加緊湊，手腕體積小，適應(yīng)性更強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的總體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的A-A剖面圖；

圖中：1、小臂，2、腕殼，3、伺服電機(jī)I，4、側(cè)蓋，5、帶輪I，6、同步帶，7、帶輪II，8、減速機(jī)蓋，9、雙支撐RV減速機(jī)I，10、軸承座，11、側(cè)蓋，12、大軸承，13、小軸承，14、伺服電機(jī)II，15、蓋板，16、鍵，18、輸入齒輪軸，19、末端法蘭，20、RV減速機(jī)II。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。

如圖1、2、3所示，一種工業(yè)機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，包括小臂1、與小臂1自由端轉(zhuǎn)動連接的腕殼2，小臂1內(nèi)部與腕殼2相反的一端設(shè)有伺服電機(jī)I3，伺服電機(jī)I3的輸出軸通過鍵連接帶輪I5，帶輪II7安裝在雙支撐RV減速機(jī)I9的輸入軸上，雙支撐RV減速機(jī)I9的輸出軸通過螺釘固定在腕殼2上，帶輪I5與帶輪II7之間連接有同步帶6。本實(shí)施例中，小臂1的自由端為半閉合的口字形，腕殼2位于小臂1的開口內(nèi)，腕殼2一端通過雙支撐RV減速機(jī)I9連接小臂1，腕殼2另一端通過軸承座10與大軸承12支撐在小臂1上。當(dāng)伺服電機(jī)I3在一定范圍內(nèi)正反轉(zhuǎn)動時，通過同步帶6與雙支撐RV減速機(jī)I9的傳動，會帶動腕殼2上下運(yùn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕的擺動功能。

為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕的旋轉(zhuǎn)功能，腕殼2內(nèi)部設(shè)有伺服電機(jī)II14，伺服電機(jī)II14輸出軸上直連RV減速機(jī)II20的輸入齒輪軸18，RV減速機(jī)II20安裝在腕殼2上，RV減速機(jī)II20輸出軸安裝有末端法蘭19。當(dāng)伺服電機(jī)II20旋轉(zhuǎn)時，通過RV減速機(jī)II20傳動帶動末端法蘭19旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手腕的旋轉(zhuǎn)功能。

本實(shí)施例中，所述軸承座10內(nèi)設(shè)有1個小軸承13，小軸承13內(nèi)部設(shè)有可供伺服電機(jī)II線纜通過的空間，線纜穿過小軸承內(nèi)部，避免磨損。

本實(shí)施例中，小臂1外設(shè)有側(cè)蓋4與蓋板15，將伺服電機(jī)I3、雙支撐RV減速機(jī)I9包在里面。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠，易于實(shí)現(xiàn)，更能保證機(jī)器人的傳動精度。去掉錐齒輪，可以降低噪聲、機(jī)械加工和裝配難度。采用雙支撐RV減速機(jī)，結(jié)構(gòu)更加緊湊，手腕體積小，適應(yīng)性更強(qiáng)。軸承座內(nèi)增加的軸承可以有效減少線纜摩損，提高線纜使用壽命，增加機(jī)器的可靠性。

本實(shí)用新型上述實(shí)施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本實(shí)用新型范圍內(nèi)或等同本實(shí)用新型的范圍內(nèi)的改變均被本實(shí)用新型包圍。