1.一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手基座（1）、一組機(jī)械手指（2）和設(shè)置在機(jī)械手基座（1）上的一組主關(guān)節(jié)（3），其中一組機(jī)械手指（2）分別與一組主關(guān)節(jié)（3）連接，一組主關(guān)節(jié)（3）對(duì)稱(chēng)設(shè)置在機(jī)械手基座（1）上，機(jī)械手基座（1）上設(shè)有主關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置、控制裝置和位置檢測(cè)裝置；
所述機(jī)械手指（2）包括第一指節(jié)（21）、第二指節(jié)（22）和連接兩者的機(jī)械關(guān)節(jié)（4），其中第一指節(jié)（21）與主關(guān)節(jié)（3）連接，第二指節(jié)（22）端部橫向設(shè)有夾爪（5）；
所述機(jī)械關(guān)節(jié)（4）包括打滑機(jī)構(gòu)（46）和機(jī)械關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置（47），其中打滑機(jī)構(gòu)（46）包括相卡接的第一連接機(jī)構(gòu)（461）和第二連接機(jī)構(gòu)（462）；機(jī)械關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置（47）、主關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置和位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械關(guān)節(jié)（4）還包括同軸設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸（41）和第二轉(zhuǎn)軸（42），套設(shè)于第一轉(zhuǎn)軸（41）上的傳動(dòng)齒輪（43），設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸（41）和第二轉(zhuǎn)軸（42）上的第一支架（44）、第二支架（45），其中第一連接機(jī)構(gòu)（461）套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸（41）上，第二連接機(jī)構(gòu)（462）套設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸（42）上，機(jī)械關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置（47）與傳動(dòng)齒輪（43）相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述第二連接機(jī)構(gòu)（462）呈圓盤(pán)狀，其圓形表面的邊緣垂直設(shè)有一組連續(xù)的鋸齒；第一連接機(jī)構(gòu)（461）表面垂直設(shè)有卡鉤，第一連接機(jī)構(gòu)（461）內(nèi)部設(shè)有彈性件（463）。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述彈性件（463）為壓縮彈簧，其套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸（41）上，一端與第一連接機(jī)構(gòu)（461）連接，另一端與第一轉(zhuǎn)軸（41）相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述一組鋸齒呈連續(xù)的波浪形或連續(xù)的三角形，相對(duì)應(yīng)的，卡鉤端部呈圓弧形或三角形。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪（5）呈圓弧狀，并與第二指節(jié)（22）轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪（5）上設(shè)有橡膠套（6），且橡膠套（6）表面設(shè)有防滑紋。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于圓管抓取的柔性機(jī)械手，其特征在于：所述夾爪（5）內(nèi)外壁均設(shè)有摩擦片（7）。