本實(shí)用新型屬于桁架機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及雙翼雙臂桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前大多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)中各個(gè)工序之間的工件裝運(yùn)、裝卸基本采用人工操作，由于人工操作勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，影響市場競爭力，成為企業(yè)進(jìn)一步發(fā)展壯大的瓶頸，尤其是在時(shí)間緊要求較高的工序，手工操作更會(huì)影響到生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且對于較重的工件，人工難以操作。機(jī)器人是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)器人被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線，他是一門迅速發(fā)展起來的新興技術(shù)。目前機(jī)器人雖然還不如人手那樣靈活，但是他具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，因此，機(jī)器人越來越廣泛地得到應(yīng)用。

其中，桁架機(jī)器人現(xiàn)在廣泛應(yīng)用各種產(chǎn)品生產(chǎn)中，尤其對于大型設(shè)備的焊接，具有無可比擬的優(yōu)勢。桁架機(jī)器人是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以單軸豎直縱梁為基本工作單元的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)、遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

然而，目前珩架機(jī)器人都為單臂機(jī)器人，在上下料的時(shí)候只有一個(gè)豎直縱梁進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，使得在生產(chǎn)的過程中，效率不高，單位時(shí)間內(nèi)生產(chǎn)的產(chǎn)品數(shù)量不高，造成產(chǎn)品的制造成本升高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出了雙翼雙臂桁架機(jī)器人，該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，包括兩個(gè)豎直縱梁，當(dāng)在豎直縱梁上設(shè)置夾爪以后，能夠同時(shí)輔助兩臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料的動(dòng)作，大大提高了工作效率。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：雙翼雙臂桁架機(jī)器人，包括左立架和右立架，所述左立架和右立架通過固定梁進(jìn)行連接固定，所述左立架和右立架之間還設(shè)置有L型固定板，所述L型固定板上設(shè)置有水平橫梁，所述水平橫梁上設(shè)置有水平齒條，所述L型固定板上還設(shè)置有兩塊滑動(dòng)板，所述滑動(dòng)板上還設(shè)置有豎直縱梁，所述豎直縱梁底部設(shè)置有夾爪，所述豎直縱梁上設(shè)置有豎直齒條，所述L型固定板上還固定設(shè)置有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)通過齒輪和所述水平齒條相嚙合，所述左立架和右立架上還分別設(shè)置有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)通過齒輪和所述豎直齒條相嚙合。

進(jìn)一步的，所述左立架包括左底座和設(shè)置在左底座上的左立柱，所述右立架包括右底座和設(shè)置在右底座上的右立柱，所述左立柱和左底座之間設(shè)置有加強(qiáng)筋，所述右立柱和右底座之間也設(shè)置有加強(qiáng)筋，所述L型固定板和左立柱與右立柱之間也均設(shè)置有加強(qiáng)筋上。

進(jìn)一步的，所述左立柱和右立柱均通過上部立柱和下部立柱相連接，所述固定梁包括兩下部立柱之間的第一固定梁，以及兩上部立柱之間的第二固定梁。

本實(shí)用新型的有益效果如下：本實(shí)用新型的桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，包括兩個(gè)豎直縱梁，所以能夠同時(shí)輔助兩臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料的動(dòng)作，大大提高了工作效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖（夾爪未圖示）。

圖2圖1中A部分的放大圖。

圖中：1、 左立架；2、右立架；3、第二固定梁；4、L型固定板；5、水平橫梁；6、滑動(dòng)板；7、豎直縱梁；8、第一伺服電機(jī)；9、方形法蘭；10、第二伺服電機(jī)；11、左底座；12、右底座；13、上部立柱；14、下部立柱；15、加強(qiáng)筋；16、第一固定梁。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

參見圖1所述的雙翼雙臂桁架機(jī)器人，包括左立架1和右立架2，所述左立架1和右立架2通過固定梁進(jìn)行連接固定，所述左立架1和右立架2之間還設(shè)置有L型固定板4，所述L型固定板4上設(shè)置有水平橫梁4，所述水平橫梁4上設(shè)置有水平齒條，所述L型固定板4上還設(shè)置有兩塊滑動(dòng)板6，所述滑動(dòng)板6上還設(shè)置有豎直縱梁7，所述豎直縱梁7底部設(shè)置有夾爪，所述豎直縱梁7上設(shè)置有豎直齒條，所述L型固定板4上還固定設(shè)置有第一伺服電機(jī)8，所述第一伺服電機(jī)8通過齒輪和所述水平齒條相嚙合，所述左立架1和右立架2上還分別設(shè)置有第二伺服電機(jī)10，所述第二伺服電機(jī)10通過齒輪和所述豎直齒條相嚙合。

本實(shí)用新型在使用的時(shí)候過程如下，該桁架機(jī)器人啟動(dòng)的時(shí)候，L型固定板4上固定的第一伺服電機(jī)8和水平橫梁4的水平齒條相嚙合驅(qū)動(dòng)，此時(shí)水平橫梁4上的滑動(dòng)板6便可在水平方向進(jìn)行左右移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙欧姍C(jī)10通過齒輪和豎直縱梁7上的豎直齒條相嚙合的時(shí)候，將帶動(dòng)豎直縱梁7向下移動(dòng)，而豎直縱梁7底部設(shè)置有夾爪，所以能夠控制夾爪到合適的位置。所以本實(shí)用新型的桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，包括兩個(gè)豎直縱梁7，所以能夠同時(shí)輔助兩臺(tái)機(jī)床進(jìn)行上下料的動(dòng)作，大大提高了工作效率。

進(jìn)一步的，所述左立架1包括左底座11和設(shè)置在左底座11上的左立柱，所述右立架包括右底座12和設(shè)置在右底座12上的右立柱，所述左立柱和左底座11之間設(shè)置有加強(qiáng)筋15，所述右立柱和右底座12之間也設(shè)置有加強(qiáng)筋15，所述L型固定板和左立柱與右立柱之間也均設(shè)置有加強(qiáng)筋15，所述水平橫梁4設(shè)置在L型固定板上，所述第一伺服電機(jī)8也設(shè)置在所述L型固定板上。該機(jī)器人包括左底座11和右底座12，通過底座進(jìn)行固定，使得該機(jī)器人在工作的時(shí)候更加穩(wěn)固。

進(jìn)一步的，所述左立柱和右立柱均包括上部立柱13和下部立柱14，所述上部立柱13和下部立柱14之間通過方形法蘭9連接，所述固定梁包括兩下部立柱14之間的第一固定梁16，以及兩上部立柱13之間的第二固定梁3。采用上述結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)生產(chǎn)場地的不同，更換不同的下部立柱14，使得該機(jī)器人的高度增加或者下降，所以適配性更加廣泛。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。