1.一種執(zhí)行末端設有旋轉塊的搬運機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機械手(50)；
其特征在于：所述機械手(50)包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構(60)；所述驅動機構(60)包括基座(61)、旋轉驅動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉組件(64)；旋轉組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉支座(642)和第一齒輪(643)；旋轉支座(642)上端固定有一對定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上；鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632)；解鎖部件(631)包括第一圓柱環(huán)(6311)、第二齒輪(6312)、第三齒輪(6313)、第六齒輪(6316)、第七齒輪(6315)和第一連接桿(6314)；第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的外圓柱面上；第三齒輪(6313)固定在第一圓柱環(huán)(6311)的內(nèi)圓柱面上；第一連接桿(6314)豎直穿過并且樞接在第一圓柱環(huán)(6311)內(nèi)的基座(61)上；第一連接桿(6314)上端固定有第六齒輪(6316)、下端固定有第七齒輪(6315)；第六齒輪(6316)與第三齒輪(6313)嚙合；
限位部件(632)包括限位塊(6322)、第一螺紋桿(6323)和第八齒輪(6324)；旋轉支座(642)下端面開設有限位槽(6321)；限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽組成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位塊(6322)由上方形限位塊和下方形限位塊組成；限位塊(6322)的上方形限位塊和下方形限位塊分別插設在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋轉支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導槽座(611)；導槽座(611)內(nèi)部開設有與限位塊(6322)的下方形限位塊尺寸相同的導槽；導槽座(611)的導槽正對限位槽(6321)的下方形槽并且連通；第一螺紋桿(6323)上端樞接在限位槽(6321)上側壁、中部與限位塊(6322)螺接、下端樞接在導槽座(611)的下側壁上并穿過導槽座(611)的下側壁；第一螺紋桿(6323)下端固定有第八齒輪(6324)；第八齒輪(6324)與第七齒輪(6315)嚙合；
旋轉驅動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622)；第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嚙合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉塊的搬運機器人，其特征在于：所述機械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉塊(53)，所述驅動機構(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內(nèi)，所述旋轉塊(53)固定在定位桿(641)上；所述一對吸盤固定在旋轉塊(53)上。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉塊的搬運機器人，其特征在于：所述旋轉驅動裝置(62)還包括旋轉驅動軸(624)和第一電機(623)；第一電機(623)豎直固定在基座(61)上；第一電機(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉塊的搬運機器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二電機(31)，第二電機(31)的輸出軸與小臂(40)聯(lián)接；所述小臂(40)上固定有第三電機(41)，第三電機(41)的輸出軸與機械手(50)聯(lián)接；機械手(50)圍繞小臂(40)轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件(64)中旋轉支座(642)的旋轉中心線。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉塊的搬運機器人，其特征在于：限位槽(6321)的下方形槽的深度與限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度相同；導槽座(611)的導槽的深度小于限位塊(6322)的下方形限位塊的厚度。