本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有升降滾輪的六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種底部設(shè)有升降滾輪的六軸機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，底座體固定設(shè)置，不便于機(jī)器人的移動(dòng)，難以滿足實(shí)際操作的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種設(shè)有升降滾輪的六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的一種設(shè)有升降滾輪的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；

所述底座體包括中空的底座主體、固定在底座主體上的底座蓋體；底座主體前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽；滾輪收納槽的底部開設(shè)有長圓孔；底座主體內(nèi)部安裝有滾輪組件；所述滾輪組件包括滾 輪驅(qū)動(dòng)裝置和滾輪裝置；底座主體左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導(dǎo)槽；導(dǎo)槽上下兩側(cè)壁之間固定有導(dǎo)向柱；

滾輪驅(qū)動(dòng)裝置包括移動(dòng)導(dǎo)塊、一對導(dǎo)桿、螺紋桿、蝸桿和第一電機(jī)；一對導(dǎo)桿水平固定在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿樞接在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動(dòng)導(dǎo)塊水平開設(shè)有左右貫穿的一對導(dǎo)向孔和一個(gè)螺紋孔；移動(dòng)導(dǎo)塊通過一對導(dǎo)向孔套設(shè)在一對導(dǎo)桿上；螺紋桿螺接在移動(dòng)導(dǎo)塊中；移動(dòng)導(dǎo)塊底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊；螺紋桿右端固定有蝸輪；底座主體位于移動(dòng)導(dǎo)塊上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板；蝸桿支撐板之間樞接在蝸桿；其中一個(gè)蝸桿支撐板固定有第一電機(jī)；第一電機(jī)輸出軸與蝸桿固聯(lián)；

滾輪裝置包括導(dǎo)軌板和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸和一對滾輪；一對滾輪樞接在固定軸兩端；滾輪組的固定軸水平前后固定在導(dǎo)軌板的前后端面之間；固定軸穿過底座主體的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽內(nèi)；導(dǎo)軌板左右端面上分別成型有一對導(dǎo)向耳；導(dǎo)軌板的導(dǎo)向耳套設(shè)在底座主體導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上；導(dǎo)軌板上端面開設(shè)有收縮凹槽組和下降凹槽組；收縮凹槽組由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組由若干等距設(shè)置的第二豁口組成；收縮凹槽組的第一豁口尺寸與移動(dòng)導(dǎo)塊半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板的上端面上；下降凹槽組的第二豁口尺寸與移動(dòng)導(dǎo)塊半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板的上端面上方；所述機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋 轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，底座主體導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上均套設(shè)有壓簧；壓簧一端抵靠在導(dǎo)向耳的下端面上、另一端抵靠在導(dǎo)槽的下壁面上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動(dòng)導(dǎo)塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動(dòng)導(dǎo)塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動(dòng)導(dǎo)塊的半圓柱凸塊數(shù)量與下降凹槽組的第二豁口數(shù)量相同；移動(dòng)導(dǎo)塊的半圓柱凸塊數(shù)量與收縮凹槽組的第一豁口數(shù)量相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動(dòng)導(dǎo)塊的螺紋孔位于移動(dòng)導(dǎo)塊中心；一對導(dǎo)向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，機(jī)械手包括殼體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；殼體為內(nèi)部開設(shè)有方形槽的長方體；殼體上壁面開設(shè)有若干支撐孔；支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿；縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸和一對縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸、第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸和一對橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平向左固定在殼體的左端面；驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸固定連接；

第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸水平橫向平行設(shè)置；第一驅(qū)動(dòng)軸、第二 驅(qū)動(dòng)軸樞接在殼體左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第一齒輪；第二驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第八齒輪；第七一齒輪與第八齒輪嚙合；一對縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸上；

第一驅(qū)動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸上分別固定有第一蝸桿和第二蝸桿；第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸水平縱向水平設(shè)置；第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸樞接在殼體前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第一蝸輪；第四驅(qū)動(dòng)軸中心固定有第二蝸輪；第一蝸桿與第一蝸輪嚙合；第二蝸桿與第二蝸輪嚙合；一對橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸、第四驅(qū)動(dòng)軸上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對縱向曲柄、一對縱向連桿、縱向支撐桿和縱向爪手；縱向曲柄一端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸或者第二驅(qū)動(dòng)軸上、另一端鉸接有縱向連桿；一對縱向連桿另一端固定有縱向支撐桿；縱向爪手一端鉸接在縱向支撐桿上、中部鉸接在支撐桿上、另一端穿過殼體上壁面。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對橫向曲柄、一對橫向連桿、橫向支撐桿和橫向爪手；橫向曲柄一端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸或者第四驅(qū)動(dòng)軸上、另一端鉸接有橫向連桿；一對橫向連桿另一端固定有橫向支撐桿；橫向爪手一端鉸接在橫向支撐桿上、中部鉸接在支撐桿上、另一端穿過殼體上壁面。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第五齒輪、樞接在 手臂上且同軸設(shè)置的第六齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第三齒輪，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第五齒輪與第六齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果在于：滾輪通過滾輪驅(qū)動(dòng)裝置可以收縮在底座主體兩側(cè)，整個(gè)機(jī)器人可通過滾輪移動(dòng)；使縱向爪手組合和橫向爪手組合可以同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的底座體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型的機(jī)械手傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型的縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型的橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；11、底座主體；110、滾輪收納槽；1101、長圓孔；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；40、小臂；

50、手臂；51、第三齒輪；52、第四齒輪；54、第六齒輪；55、第一同步帶輪；56、第三軸；57、第二同步帶輪；58、同步帶；59、擺動(dòng)臂；591、旋轉(zhuǎn)盤；

60、機(jī)械手；600、殼體；601、支撐桿；61、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；62、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；621、第一驅(qū)動(dòng)軸；6211、第七齒輪；6212、第一蝸桿；622、第二驅(qū)動(dòng)軸；6221、第八齒輪；6222、第二蝸桿；623、縱向曲柄；624、縱向連桿；625、縱向支撐桿；626、縱向爪手；63、橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；631、第三驅(qū)動(dòng)軸；6311、第一蝸輪；632、第四驅(qū)動(dòng)軸；6321、第二蝸輪；633、橫向曲柄；634、橫向連桿；635、橫向支撐桿；636、橫向爪手；

70、滾輪組件；71、滾輪驅(qū)動(dòng)裝置；711、移動(dòng)導(dǎo)塊；7111、半圓柱凸塊；712、導(dǎo)桿；713、螺紋桿；714、蝸桿；7141、蝸桿支撐板；715、第一電機(jī)；716、蝸輪；72、滾輪裝置；721、導(dǎo)軌板；7211、下降凹槽組；7212、收縮凹槽組；722、固定軸；723、滾輪。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種設(shè)有升降滾輪的六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂40上設(shè)有機(jī)械手組件；

如圖1～圖5所示，所述底座體10包括中空的底座主體11、固定在底座主體11上的底座蓋體12；底座主體11前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽110；滾輪收納槽110的底部開設(shè)有長圓孔1101；底座 主體11內(nèi)部安裝有滾輪組件70；所述滾輪組件70包括滾輪驅(qū)動(dòng)裝置71和滾輪裝置72；底座主體11左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導(dǎo)槽；導(dǎo)槽上下兩側(cè)壁之間固定有導(dǎo)向柱；

如圖3～圖5所示，滾輪驅(qū)動(dòng)裝置71包括移動(dòng)導(dǎo)塊711、一對導(dǎo)桿712、螺紋桿713、蝸桿714和第一電機(jī)715；一對導(dǎo)桿712水平固定在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿713樞接在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動(dòng)導(dǎo)塊711水平開設(shè)有左右貫穿的一對導(dǎo)向孔和一個(gè)螺紋孔；移動(dòng)導(dǎo)塊711通過一對導(dǎo)向孔套設(shè)在一對導(dǎo)桿712上；螺紋桿713螺接在移動(dòng)導(dǎo)塊711中；移動(dòng)導(dǎo)塊711底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊7111；螺紋桿713右端固定有蝸輪716；底座主體11位于移動(dòng)導(dǎo)塊711上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板7141；蝸桿支撐板7141之間樞接在蝸桿714；其中一個(gè)蝸桿支撐板7141固定有第一電機(jī)715；第一電機(jī)715輸出軸與蝸桿714固聯(lián)；

如圖3～圖5所示，滾輪裝置72包括導(dǎo)軌板721和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸722和一對滾輪723；一對滾輪723樞接在固定軸722兩端；滾輪組的固定軸722水平前后固定在導(dǎo)軌板721的前后端面之間；固定軸722穿過底座主體11的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽110內(nèi)；導(dǎo)軌板721左右端面上分別成型有一對導(dǎo)向耳；導(dǎo)軌板721的導(dǎo)向耳套設(shè)在底座主體11導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上；導(dǎo)軌板721上端面開設(shè)有收縮凹槽組7212和下降凹槽組7211；收縮凹槽組7212由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組7211由若干等距設(shè)置的 第二豁口組成；收縮凹槽組7212的第一豁口尺寸與移動(dòng)導(dǎo)塊711半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組7212的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板721的上端面上；下降凹槽組7211的第二豁口尺寸與移動(dòng)導(dǎo)塊711半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組7211的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導(dǎo)軌板721的上端面上方；

所述機(jī)械手組件，包括手臂50、樞接在手臂50前端的擺動(dòng)臂59、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂59擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂59前端旋轉(zhuǎn)盤591上的機(jī)械手60和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤591旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂59擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤591的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。底座主體11導(dǎo)槽的導(dǎo)向柱上均套設(shè)有壓簧；壓簧一端抵靠在導(dǎo)向耳的下端面上、另一端抵靠在導(dǎo)槽的下壁面上。

如圖5所示，移動(dòng)導(dǎo)塊711的相鄰半圓柱凸塊7111轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組7211的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動(dòng)導(dǎo)塊711的相鄰半圓柱凸塊7111轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組7212的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。

如圖5所示，移動(dòng)導(dǎo)塊711的半圓柱凸塊7111數(shù)量與下降凹槽組7211的第二豁口數(shù)量相同；移動(dòng)導(dǎo)塊711的半圓柱凸塊7111數(shù)量與收縮凹槽組7212的第一豁口數(shù)量相同。

如圖3、圖4所示，移動(dòng)導(dǎo)塊711的螺紋孔位于移動(dòng)導(dǎo)塊711中心；一對導(dǎo)向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。

如圖6～圖10所示，機(jī)械手60包括殼體600、驅(qū)動(dòng)電機(jī)61、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)62和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)63；殼體600為內(nèi)部開設(shè)有 方形槽的長方體；殼體600上壁面開設(shè)有若干支撐孔；支撐孔側(cè)壁之間固定有支撐桿601；縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)62包括第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622和一對縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)63包括第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622、第三驅(qū)動(dòng)軸631、第四驅(qū)動(dòng)軸632和一對橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)61水平向左固定在殼體600的左端面；驅(qū)動(dòng)電機(jī)61輸出軸與第一驅(qū)動(dòng)軸621固定連接；

如圖6～圖10所示，第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622水平橫向平行設(shè)置；第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622樞接在殼體600左右側(cè)壁之間；第一驅(qū)動(dòng)軸621中心固定有第一齒輪6211；第二驅(qū)動(dòng)軸622中心固定有第八齒輪6221；第七一齒輪6211與第八齒輪6221嚙合；一對縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622上；

如圖6～圖10所示，第一驅(qū)動(dòng)軸621、第二驅(qū)動(dòng)軸622上分別固定有第一蝸桿6212和第二蝸桿6222；第三驅(qū)動(dòng)軸6231、第四驅(qū)動(dòng)軸632水平縱向水平設(shè)置；第三驅(qū)動(dòng)軸631、第四驅(qū)動(dòng)軸632樞接在殼體600前后側(cè)壁之間；第三驅(qū)動(dòng)軸631中心固定有第一蝸輪6311；第四驅(qū)動(dòng)軸632中心固定有第二蝸輪6321；第一蝸桿6212與第一蝸輪6311嚙合；第二蝸桿6222與第二蝸輪6321嚙合；一對橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)分別安裝在第三驅(qū)動(dòng)軸631、第四驅(qū)動(dòng)軸632上。

如圖9所示，縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對縱向曲柄623、一對縱向連桿624、縱向支撐桿625和縱向爪手626；縱向曲柄623一端固定在第一驅(qū)動(dòng)軸621或者第二驅(qū)動(dòng)軸622上、另一端鉸接有縱向連桿 624；一對縱向連桿624另一端固定有縱向支撐桿625；縱向爪手626一端鉸接在縱向支撐桿625上、中部鉸接在支撐桿601上、另一端穿過殼體600上壁面。

如圖10所示，橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括一對橫向曲柄633、一對橫向連桿634、橫向支撐桿635和橫向爪手636；橫向曲柄623一端固定在第三驅(qū)動(dòng)軸631或者第四驅(qū)動(dòng)軸632上、另一端鉸接有橫向連桿634；一對橫向連桿634另一端固定有橫向支撐桿635；橫向爪手636一端鉸接在橫向支撐桿635上、中部鉸接在支撐桿601上、另一端穿過殼體600上壁面。

如圖6所示，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂50上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂59的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第四齒輪52和第五齒輪、樞接在手臂50上且同軸設(shè)置的第六齒輪54和第一同步帶輪55、樞接在手臂50上的第三軸56、固定安裝在第三軸56上的第二同步帶輪57；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第三齒輪51，第三齒輪51與第四齒輪52嚙合，第五齒輪與第六齒輪54嚙合，第一同步帶輪55通過同步帶58與第二同步帶輪57聯(lián)接，第三軸56與擺動(dòng)臂59固定連接。

具體操作如下：底座體10的初始狀態(tài)：移動(dòng)導(dǎo)塊711的半圓柱凸塊7111與收縮凹槽組7212接觸，此時(shí)滾輪723位于底座主體11的滾輪收納槽110中。

如需要移動(dòng)機(jī)器人，只需啟動(dòng)第一電機(jī)715，第一電機(jī)715帶動(dòng)蝸桿714旋轉(zhuǎn)，蝸桿714通過蝸輪716帶動(dòng)螺紋桿713旋轉(zhuǎn)，螺紋桿 713帶動(dòng)移動(dòng)導(dǎo)塊711沿著導(dǎo)桿712水平滑動(dòng)，移動(dòng)導(dǎo)塊711的半圓柱凸塊7111從收縮凹槽組7212移動(dòng)到導(dǎo)軌板721上端面再移動(dòng)到下降凹槽組7211內(nèi)，這樣導(dǎo)軌板721向下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)滾輪組下行與地面接觸而將底座體10托起，整個(gè)機(jī)器人可通過滾輪723移動(dòng)。

機(jī)械手60操作如下：驅(qū)動(dòng)電機(jī)61驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)軸621；第一驅(qū)動(dòng)軸621通過第七齒輪6211、第八齒輪6221驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)軸622轉(zhuǎn)動(dòng)；這樣第一驅(qū)動(dòng)軸621和第二驅(qū)動(dòng)軸622就通過一對縱向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一對縱向爪手626相對運(yùn)動(dòng)；與此同時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)軸621通過第一蝸桿6212和第一蝸輪6311帶動(dòng)第三驅(qū)動(dòng)軸631轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)軸622通過第二蝸桿6222和第二蝸輪6321帶動(dòng)第四驅(qū)動(dòng)軸632轉(zhuǎn)動(dòng)，第三驅(qū)動(dòng)軸631和第四驅(qū)動(dòng)軸632就通過一對橫向曲柄搖桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一對橫向爪手636相對運(yùn)動(dòng)；這樣縱向爪手626和橫向爪手636同時(shí)運(yùn)動(dòng)且幅度相同；

在第一驅(qū)動(dòng)單元、第二驅(qū)動(dòng)單元、縱向爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)62和橫向爪手驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)623相互配合下，機(jī)械手60可以全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。