本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種輕型六軸通用機器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種設(shè)有一對小臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，其具有一條小臂，使整個機器人的工作效率難以得到提升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種雙小臂的輕型六軸通用機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種雙小臂的輕型六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；大臂上端固定有第一驅(qū)動電機；第一驅(qū)動電機的電機輸出軸上固定有滑行裝置；所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過分體機構(gòu)安裝在大臂上；分體機構(gòu)包括驅(qū)動軸、一對圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂； 所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對圓柱環(huán)一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅(qū)動軸一端穿過第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置上；第一小臂驅(qū)動裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動裝置包括第二驅(qū)動電機、第一齒輪和第二齒輪；第二驅(qū)動電機水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪固定在第二驅(qū)動電機的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，滑行裝置包括第三驅(qū)動電機、滑行底座、第四驅(qū)動電機、第一導(dǎo)塊、第一螺紋桿和第一連接桿；所述滑行底座為內(nèi)部橫向開設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長方體；第四驅(qū)動電機的底部固定在第一導(dǎo)塊；第四驅(qū)動電機和第一導(dǎo)塊整體水平向左插設(shè)在滑行底座的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊上開設(shè)有螺紋孔；第一螺紋桿兩端樞接在滑行底座的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿中部螺接在第一導(dǎo)塊上；滑行底座左端面上固定有第三驅(qū)動電機；第三驅(qū)動電機的輸出軸與第一螺紋桿固定連接；第一連接桿固定在滑行底座的后端面中心；第一連接桿與第一驅(qū)動電機的電機輸出軸固定連接；第四驅(qū)動電機的輸出軸與驅(qū)動軸固定連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動軸一端穿過第一后臂的位置為圓 柱環(huán)處，驅(qū)動軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂前端開設(shè)有第二安裝孔。

本實用新型的有益效果在于：大臂可通過滑行裝置驅(qū)動一對小臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂可在一對分體支架的驅(qū)動下作相對的旋轉(zhuǎn)，也可在滑行裝置的驅(qū)動下作直線滑動，以適應(yīng)各種加工工況，提升機器人的作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的小臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的小臂的正視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的小臂的左側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的小臂的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型的圖3中A-A的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；20、大臂；21、第一驅(qū)動電機；211、電機輸出軸；22、第一小臂；221、第一前臂；222、第一后臂；223、第二驅(qū)動電機；2231、第一齒輪；23、第二小臂；231、第二前臂；232、第二后臂；233、驅(qū)動軸；234、圓柱環(huán)；2341、第二齒輪；24、滑行裝置；241、第四驅(qū)動電機；242、滑行底座；243、第一導(dǎo)塊；244、第一螺紋桿；245、第一連接桿；246、第三驅(qū)動電機；30、腰轉(zhuǎn)部件。

具體實施方式

如圖1～圖5所示，一種雙小臂的輕型六軸通用機器人，包括底 座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件30上的大臂20、安裝在大臂20上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件30繞底座體10轉(zhuǎn)動，大臂20繞腰轉(zhuǎn)部件30轉(zhuǎn)動；大臂20上端固定有第一驅(qū)動電機21；第一驅(qū)動電機21的電機輸出軸211上固定有滑行裝置24；所述小臂包括第一小臂22和第二小臂23，第一小臂22和第二小臂23通過分體機構(gòu)安裝在大臂20上；分體機構(gòu)包括驅(qū)動軸233、一對圓柱環(huán)234、第一小臂驅(qū)動裝置；所述第一小臂22包括第一前臂221和第一后臂222；所述第二小臂23包括第二前臂231和第二后臂232；第一后臂222呈倒置的“凵”；第二后臂232呈倒置的“凵”；第一后臂222的上端面固定在第一前臂221的后端；第二后臂232的上端面固定在第二前臂231的后端；一對圓柱環(huán)234一端固定在第二后臂232下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂222下端的兩支撐壁上；驅(qū)動軸233一端穿過第一后臂222一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂232的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置24上；第一小臂驅(qū)動裝置安裝在圓柱環(huán)234和第一后臂222之間。

如圖4、圖6所示，第一小臂驅(qū)動裝置包括第二驅(qū)動電機223、第一齒輪2231和第二齒輪2241；第二驅(qū)動電機223水平固定在第一后臂222的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪2231固定在第二驅(qū)動電機223的輸出軸上；第二齒輪2241固定在圓柱環(huán)234的外側(cè)圓周面上；第二齒輪2241與第一齒輪2231嚙合。

如圖2、圖3、圖6所示，滑行裝置24包括第三驅(qū)動電機246、滑行底座242、第四驅(qū)動電機241、第一導(dǎo)塊243、第一螺紋桿244 和第一連接桿245；所述滑行底座242為內(nèi)部橫向開設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長方體；第四驅(qū)動電機241的底部固定在第一導(dǎo)塊243；第四驅(qū)動電機241和第一導(dǎo)塊243整體水平向左插設(shè)在滑行底座242的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊243上開設(shè)有螺紋孔；第一螺紋桿244兩端樞接在滑行底座242的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿244中部螺接在第一導(dǎo)塊243上；滑行底座242左端面上固定有第三驅(qū)動電機246；第三驅(qū)動電機246的輸出軸與第一螺紋桿244固定連接；第一連接桿245固定在滑行底座242的后端面中心；第一連接桿245與第一驅(qū)動電機21的電機輸出軸211固定連接；第四驅(qū)動電機241的輸出軸與驅(qū)動軸233固定連接。

如圖2、圖6所示，驅(qū)動軸233一端穿過第一后臂222的位置為圓柱環(huán)234處，驅(qū)動軸233直徑小于圓柱環(huán)234的內(nèi)徑。

如圖2、圖6所示，第一前臂221前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂231前端開設(shè)有第二安裝孔。

具體操作如下：當(dāng)小臂需要整體滑動時，啟動第三驅(qū)動電機246帶動第一螺紋桿244旋轉(zhuǎn)；第一螺紋桿244通過第一導(dǎo)塊243帶動第四驅(qū)動電機241在滑行底座242導(dǎo)槽內(nèi)滑動，這樣就可以帶動小臂整體滑行；

需小臂整體轉(zhuǎn)動時，只需啟動第一驅(qū)動電機21，第一驅(qū)動電機21通過第一連接桿245帶動滑行底座242旋轉(zhuǎn)，這樣就可以帶動小臂整體旋轉(zhuǎn)。

當(dāng)?shù)谝恍”?2和第二小臂23做相對運動時，第四驅(qū)動電機241 帶動驅(qū)動軸233轉(zhuǎn)動，驅(qū)動軸233帶動第二小臂23旋轉(zhuǎn)，第二小臂23到達相應(yīng)位置后，第四驅(qū)動電機241停止動作，再啟動第二驅(qū)動電機223通過第一齒輪2231和第二齒輪2241使第一小臂22繞圓柱環(huán)234(即第二小臂23)旋轉(zhuǎn)。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。