本實用新型涉及一種排爆機械手。

背景技術(shù)：

在排除疑似爆炸物領(lǐng)域,排爆機械手是常用工具,其可配合防爆車輛將疑似爆炸物取放至防爆罐內(nèi)并在指定條件下將疑似爆炸物從防爆罐內(nèi)取出銷毀?，F(xiàn)有排爆機械手多設(shè)有擺臂機構(gòu)和手爪，擺臂機構(gòu)多為電動推桿結(jié)構(gòu)并固定在防爆車廂上，通過擺臂機構(gòu)實現(xiàn)各種動作并驅(qū)動手爪對疑似爆炸物進行抓取或放開。

如授權(quán)公告日為2016.04.06、授權(quán)公告號為CN205129832U的中國專利公開的一種車載排爆機械手，包括平移系統(tǒng)和抓取機構(gòu)。平移系統(tǒng)包括導軌和行走機構(gòu)。抓取機構(gòu)包括手爪機構(gòu)、手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、擺臂機構(gòu)和擺臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)即轉(zhuǎn)塔機構(gòu)。運行時，行走機構(gòu)沿設(shè)于車廂頂部的導軌行走，擺臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)于行走機構(gòu)上，擺臂機構(gòu)設(shè)于擺臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上并由擺臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動，手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和手爪機構(gòu)設(shè)于擺臂機構(gòu)上并由擺臂機構(gòu)驅(qū)動以實現(xiàn)對疑似爆炸物的取放。

這種機構(gòu)的排爆機械手，轉(zhuǎn)塔機構(gòu)設(shè)在行走結(jié)構(gòu)上，行走機構(gòu)可沿導軌行走，而導軌大多設(shè)在車廂內(nèi)，轉(zhuǎn)塔機構(gòu)的移動范圍受到車廂的限制，因而排爆機械手整體臂展有限，難以實現(xiàn)對防爆車輛不易靠近的疑似爆炸物進行取放。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種較大臂展的排爆機械手，以實現(xiàn)對防爆車輛不易靠近的疑似爆炸物進行取放。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型排爆機械手的技術(shù)方案是：一種排爆機械手，包括平移系統(tǒng)，所述平移系統(tǒng)包括驅(qū)動裝置、用于安裝轉(zhuǎn)塔機構(gòu)的內(nèi)管以及為內(nèi)管提供滑動導向的外管，外管設(shè)在車廂上，內(nèi)管設(shè)在外管內(nèi)部，驅(qū)動裝置與內(nèi)管連接并驅(qū)動內(nèi)管進行往復運動。

進一步地，所述內(nèi)管和所述外管均為矩形管。

進一步地，所述驅(qū)動裝置安裝在外管內(nèi)部。

進一步地，所述驅(qū)動裝置通過法蘭與外管固定連接。

進一步地，所述驅(qū)動裝置為電動推桿。

進一步地，所述排爆機械手還包括手爪機構(gòu)，手爪機構(gòu)包括手爪和驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)包括用于驅(qū)動手爪進行張合運動的內(nèi)推桿和驅(qū)動內(nèi)推桿進行往復運動的動力裝置以及設(shè)在內(nèi)推桿和動力裝置的外部、用于保護內(nèi)推桿和動力裝置的套筒，手爪包括兩個以上沿周向均勻分布的夾持大臂以及與之一一對應的夾持小臂，夾持小臂的一端與內(nèi)推桿鉸接于同一點，夾持小臂的另一端鉸接于相應的夾持大臂上，夾持大臂的一端與套筒鉸接于同一點。

進一步地，所述夾持大臂有兩個，夾持大臂的末端設(shè)有卡爪，卡爪在夾持大臂閉合時相互插合。

進一步地，所述卡爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有摩擦墊塊。

進一步地，所述排爆機械手還包括擺臂機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)塔機構(gòu)通過渦輪蝸桿傳動機構(gòu)驅(qū)動擺臂機構(gòu)運轉(zhuǎn)。

進一步地，所述排爆機械手上還設(shè)有用于對爆炸物預警的紅藍暴閃警示燈。

本實用新型的有益效果是：通過平移系統(tǒng)可將轉(zhuǎn)塔機構(gòu)平移出車廂從而實現(xiàn)更大臂展，便于對防爆車輛不易靠近的疑似爆炸物進行取放。

附圖說明

圖1為本實用新型排爆機械手的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中夾持大臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的右視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式作進一步說明。

本實用新型排爆機械手的具體實施例一，如圖1所示，包括平移系統(tǒng)和抓取機構(gòu)。

平移系統(tǒng)固定在車廂上，平移系統(tǒng)包括內(nèi)管1、外管2和電動推桿3。外管2固定在防爆車廂上，內(nèi)管1設(shè)在外管2內(nèi)部，外管2為內(nèi)管1提供滑動導向以及防護。內(nèi)管1和外管2均為矩形管，可避免內(nèi)管1在外管2滑動時產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，進而影響抓取機構(gòu)的平穩(wěn)性，當然，在本實用新型排爆機械手的其他實施例中，內(nèi)管1和外管2可采用圓管等其他類型的管材。

電動推桿3設(shè)在外管2內(nèi)部，電動推桿3末端通過法蘭與外管2固定連接，電動推桿3前端與內(nèi)管1鉸接并驅(qū)動內(nèi)管1在外管2內(nèi)往復運動。本實施例中液由電動推桿3驅(qū)動內(nèi)管1在外管2內(nèi)進行往復運動，當然，在本實用新型排爆機械手的其他實施例中，可選取電動推桿等其他類型驅(qū)動裝置來推動內(nèi)管1進行往復運動。電動推桿3設(shè)在外管2內(nèi)部，可由外管2提供防護，當然，在本實用新型排爆機械手的其他實施例中，電動推桿3可設(shè)在外管2外部。電動推桿3末端通過法蘭與外管2固定連接，而外管2固定在防爆車廂上，因而電動推桿3可平穩(wěn)地對內(nèi)管1進行驅(qū)動，當然，在本實用新型排爆機械手的其他實施例中，電動推桿3可采用焊接等方式與外管2固定連接。

抓取系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)塔機構(gòu)、擺臂機構(gòu)、手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和手爪機構(gòu)。轉(zhuǎn)塔機構(gòu)包括減速電機4、傳動鏈輪5、傳動軸6和轉(zhuǎn)塔基座7。減速電機4通過渦輪蝸桿傳動機構(gòu)驅(qū)動傳動鏈輪5轉(zhuǎn)動，傳動鏈輪5驅(qū)動傳動軸6轉(zhuǎn)動，傳動軸6帶動固定連接在轉(zhuǎn)塔基座7上的擺臂機構(gòu)進行回轉(zhuǎn)運動。本實施例中，減速電機4通過渦輪蝸桿傳動機構(gòu)驅(qū)動擺臂機構(gòu)進行回轉(zhuǎn)運動，渦輪蝸桿傳動機構(gòu)停止運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)塔機構(gòu)仍可為擺臂機構(gòu)提供穩(wěn)定支撐，以便擺臂機構(gòu)實現(xiàn)指定動作。當然，在本實用新型排爆機械手的其他實施例中，減速電機4可以通過齒輪傳動等其他傳動形式驅(qū)動擺臂機構(gòu)進行回轉(zhuǎn)運動。

擺臂機構(gòu)包括一級手臂8和二級手臂9。手爪旋轉(zhuǎn)機構(gòu)為回轉(zhuǎn)電機10。手爪機構(gòu)11包括電動推桿和手爪，電動推桿包括動力裝置、內(nèi)推桿12和套筒13?；剞D(zhuǎn)電機10驅(qū)動手爪機構(gòu)11進行回轉(zhuǎn)運動，內(nèi)推桿12推動手爪進行張合運動。手爪包括兩個沿周向均勻分布的兩個夾持大臂15以及與之相對應的夾持小臂14，夾持小臂14的一端與內(nèi)推桿12鉸接于同一點，夾持小臂14的另一端鉸接于相應的夾持大臂15上，夾持大臂15的一端設(shè)有齒形卡爪16，夾持大臂15的另一端與套筒13鉸接于同一點?？ㄗ?6內(nèi)側(cè)設(shè)有摩擦墊塊17，可在夾持大臂15夾持爆炸物時，增大夾持大臂15與爆炸物之間的摩擦力?？ㄗ?6在夾持大臂15閉合時相互插合，可實現(xiàn)對爆炸物的環(huán)抱抓取，抓取時更加穩(wěn)定，不易脫落。夾持大臂15上還設(shè)有加強筋19，可增加夾持大臂15的強度。

手爪上還設(shè)有用于對爆炸物進行預警的紅藍暴閃警示燈18，當排爆機械手接近爆炸物時可通過紅藍暴閃警示燈18發(fā)出警示，從而實現(xiàn)對爆炸物的快速定位。

本實用新型排爆機械手的具體實施例二，其和實施例一的區(qū)別在于內(nèi)管和外管均為圓管。內(nèi)管和外管均采用圓形管材，取材便利，無需再進行機械加工。

本實用新型排爆機械手的具體實施例三，其和實施例一的區(qū)別在于電動推桿設(shè)在外管的外部，外管和電動推桿均固定在防爆車廂上，驅(qū)動裝置設(shè)在外管的外部，減小了外管的長度，節(jié)省了材料，便于對外管和內(nèi)管配合部位進行檢修。

本實用新型排爆機械手的具體實施例四，其和實施例一的區(qū)別在于夾持大臂末端為平整邊緣，而未設(shè)置卡爪。采用這種結(jié)構(gòu)，夾持大臂閉合時卡爪對爆炸物進行夾持而非抱持，從而將爆炸物取出。

本實用新型排爆機械手的具體實施例五，其和實施例一的區(qū)別在于所述卡爪在夾持大臂閉合時相對，而非嚙合在一起。采用這種結(jié)構(gòu)，對于卡爪的加工和配合要求低。