本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)多采用鋁材等桁架結(jié)構(gòu)，為適應(yīng)機(jī)器人的外部造型，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)往往設(shè)計(jì)的非常復(fù)雜。但同時(shí)，其靈活度又不能滿足機(jī)器人軀干部的活動(dòng)需要，存在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度低、自由度不夠的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、與機(jī)器人外部造型貼合度高，且固定強(qiáng)度高，轉(zhuǎn)動(dòng)靈活。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)，包括：軀干部、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)和下肢部。

進(jìn)一步的，軀干部和下肢部均為框架結(jié)構(gòu)，采用四邊形型材連接而成，軀干部的整體形狀與機(jī)器人的軀干外形相對(duì)應(yīng)，下肢部的整體形狀與機(jī)器人的下肢外形相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步的，軀干部與下肢部通過第一活動(dòng)關(guān)節(jié)、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)相連接，從而形成活動(dòng)關(guān)系。

進(jìn)一步的，第一活動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)置在軀干部上的連接板，連接板上具有弧形槽，以及設(shè)置在下肢部上的銷，由此，銷在弧形槽中活動(dòng)可實(shí)現(xiàn)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢部相對(duì)于軀干部在弧形槽中的移動(dòng)。

進(jìn)一步的，第二活動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)置在軀干部上的連接座，連接座上具有銷孔，以及設(shè)置在下肢部上的連接座，連接座上具有銷孔，通過銷穿過上述兩個(gè)連接座的銷孔，由此，可實(shí)現(xiàn)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢部相對(duì)于軀干部圍繞銷孔中銷的轉(zhuǎn)動(dòng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)側(cè)視圖。

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)局部放大圖。

(注意：附圖中的所示結(jié)構(gòu)只是為了說明本實(shí)用新型特征的示意，并非是要依據(jù)附圖所示結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

如圖1-2所示，根據(jù)本實(shí)用新型所述的機(jī)器人內(nèi)部架構(gòu)，包括：軀干部1、第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)10和下肢部2。

其中，軀干部1和下肢部2均為框架結(jié)構(gòu)，采用四邊形型材連接而成。軀干部1的整體形狀與機(jī)器人的軀干外形相對(duì)應(yīng)，下肢部2的整體形狀與機(jī)器人的下肢外形相對(duì)應(yīng)。

如圖1-3所示，軀干部1與下肢部2通過第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二活動(dòng)關(guān)節(jié)10相連接，從而形成活動(dòng)關(guān)系。

如圖3所示，第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3包括設(shè)置在軀干部1上的連接板，連接板上具有弧形槽，以及設(shè)置在下肢部2上的銷，由此，銷在弧形槽中活動(dòng)可實(shí)現(xiàn)第一活動(dòng)關(guān)節(jié)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢部2相對(duì)于軀干部1在弧形槽中的移動(dòng)。

進(jìn)一步的，第二活動(dòng)關(guān)節(jié)10包括設(shè)置在軀干部1上的連接座，連接座上具有銷孔，以及設(shè)置在下肢部2上的連接座，連接座上具有銷孔，通過銷穿過上述兩個(gè)連接座的銷孔，由此，可實(shí)現(xiàn)第二活動(dòng)關(guān)節(jié)10的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)下肢部2相對(duì)于軀干部1圍繞銷孔中銷的轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述四邊形型材可采用鋁材。

進(jìn)一步的，在軀干部1上具有用于連接機(jī)器人外部結(jié)構(gòu)的第一連接點(diǎn)4、第二連接點(diǎn)5、第三連接點(diǎn)6和第四連接點(diǎn)7。在下肢部2上具有用于連接機(jī)器人外部結(jié)構(gòu)的第五連接點(diǎn)8、第六連接點(diǎn)9。

以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本實(shí)用新 型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。