本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種碼垛機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

在食品養(yǎng)殖、石油化工、醫(yī)藥、煙草、物流、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)，通常需要碼垛帶包裝的產(chǎn)品，一般企業(yè)用人手工對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，效率低下，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

近幾年機(jī)械手臂在碼垛上的已經(jīng)開(kāi)始有時(shí)運(yùn)用，各式的機(jī)械手臂通過(guò)機(jī)架安裝在底盤(pán)上，機(jī)械抓手抓取包裝袋后，通過(guò)機(jī)架旋轉(zhuǎn)從一個(gè)地方運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)地方，并在相應(yīng)位置碼垛；但是，在實(shí)踐應(yīng)用時(shí)候發(fā)現(xiàn)機(jī)械手臂在高速旋轉(zhuǎn)和快速停止時(shí)時(shí)常出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象，抓取不準(zhǔn)確現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種碼垛機(jī)械手臂，旨在解決目前機(jī)械手臂在高速旋轉(zhuǎn)和快速停止時(shí)時(shí)常出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象，抓取不穩(wěn)定現(xiàn)象等問(wèn)題。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種碼垛機(jī)械手臂，包括底座、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座上，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手、前臂、后臂和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、減速機(jī)和回轉(zhuǎn)支承軸承，所述伺服電機(jī)安裝在機(jī)架內(nèi)，所述伺服電機(jī)輸出軸與減速機(jī)輸入軸為同軸；所述減速機(jī)輸出軸通過(guò)回轉(zhuǎn)支承軸承連接底座。

有益效果是：機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體上方后，通過(guò)機(jī)械抓抓手抓取目標(biāo)物體，此時(shí)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)快速旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)架做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使機(jī)械手臂到達(dá)碼垛上方進(jìn)行堆垛；因?yàn)樗欧姍C(jī)直接在減速機(jī)上，減速機(jī)直接通過(guò)回轉(zhuǎn)支承軸承連接底座上，這樣連接結(jié)構(gòu)剛性好，機(jī)械手在高速運(yùn)動(dòng)及停止時(shí)不容易出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手臂還包括控制機(jī)械抓手姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)；所述維持機(jī)構(gòu)包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側(cè)；所述三角連接件通過(guò)第三端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂與前臂的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿的另一端連接機(jī)械抓手，所述后桿的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械抓手包括抓手機(jī)架、液壓缸和裝夾機(jī)構(gòu)；所述液壓缸安裝在抓手機(jī)架上，液壓缸的伸縮桿與裝夾機(jī)構(gòu)連接。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種碼垛機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意爆炸圖。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

10、底座；20、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；201、伺服電機(jī)；202、減速機(jī)；

203、回轉(zhuǎn)支承軸承；30、機(jī)架；401、后臂；402、平行臂；

403、前臂；50、機(jī)械抓手；60、維持機(jī)構(gòu)；601、第一端；

602、第二端；603、第三端；604、前桿；605、后桿。

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。

請(qǐng)一并參照?qǐng)D1與圖2，如圖所示可知，為了解決市場(chǎng)常見(jiàn)的機(jī)械手臂底座10旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的伺服電機(jī)201與減速機(jī)202機(jī)之間是用皮帶連接，因?yàn)閯傂圆粔?，在?shí)際應(yīng)用中機(jī)械手在高速旋轉(zhuǎn)和快速停止時(shí)候都會(huì)常出現(xiàn)抖動(dòng)顯現(xiàn)；本實(shí)用新型一種優(yōu)選實(shí)施例為一種碼垛機(jī)械手臂，包括底座10、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、機(jī)架30和機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架30通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20設(shè)置在底座10上，所述機(jī)架30內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括機(jī)械抓手50、前臂403、后臂401和與后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端間隔轉(zhuǎn)動(dòng)連接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接機(jī)械抓手50；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20包括伺服電機(jī)201、減速機(jī)202和回轉(zhuǎn)支承軸承203，所述伺服電機(jī)201安裝在機(jī)架30內(nèi)，所述伺服電機(jī)201輸出軸與減速機(jī)202輸入軸為同軸；所述減速機(jī)202輸出軸通過(guò)回轉(zhuǎn)支承軸承203連接底座10；因?yàn)樗欧姍C(jī)201直接在減速機(jī)202上，減速機(jī)202直接通過(guò)回轉(zhuǎn)支承軸承203連接底座10上，這樣連接結(jié)構(gòu)剛性好，機(jī)械手在高速運(yùn)動(dòng)及停止時(shí)不容易出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。

為了增加抓取時(shí)候的穩(wěn)定性，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述機(jī)械手臂還包括控制機(jī)械抓手50姿態(tài)的維持機(jī)構(gòu)60；所述維持機(jī)構(gòu)60包括前杠、三角連接件和后桿605，所述三角連接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分別在第三端603兩側(cè)；所述三角連接件通過(guò)第三端603轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在平行臂402與前臂403的轉(zhuǎn)接點(diǎn)處，前桿604的一端連接第一端601，后桿605的一端連接第二端602，所述前桿604的另一端連接機(jī)械抓手50，所述后桿605的另一端連接維持驅(qū)動(dòng)裝置；通過(guò)維持機(jī)構(gòu)60，可以使得機(jī)械抓手50始終處在底座10平行狀態(tài)，提高抓取的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。

為了加強(qiáng)抓取物體的牢靠性，在某些優(yōu)選的實(shí)施例中所述機(jī)械抓手50包括抓手機(jī)架30、液壓缸和裝夾機(jī)構(gòu)；所述液壓缸安裝在機(jī)架30上，液壓缸的伸縮桿與裝夾機(jī)構(gòu)連接；通過(guò)液壓缸來(lái)增加機(jī)械手的抓取力量，從而使得抓取貨物更加穩(wěn)定。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效形狀或結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。