本實用新型涉及機械手臂的技術領域，特別涉及一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂。

背景技術：

由于彈簧的安裝環(huán)境較為復雜，安裝方式多有變化，目前，彈簧的安裝多為手工安裝，但是，當彈簧需安裝在機器內(nèi)部時，人手不方便探入，并且不易觀察，就算在安裝時利用探視鏡，也是十分影響生產(chǎn)效率的，而且安裝品質(zhì)不易保證；另外，當所需安裝彈簧的彈簧力很大時，手工操作更為不易，這就需要有一種自動化的彈簧安裝系統(tǒng)，來代替手工操作，并能應對彈簧復雜的安裝環(huán)境。

另外彈簧安裝可能會產(chǎn)生不合格，或者安裝后彈簧力沒有達到標準，這就需要在安裝完成后進行有效的檢測，但是普通的位置檢測合格并不能保證彈簧力一定達到標準。

技術實現(xiàn)要素：

實用新型的目的：本實用新型公開一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，能解決機器內(nèi)部彈簧不好安裝的問題，并可以應對復雜的實際情況；安裝完成后，直接對彈簧力進行檢測，一旦檢測出安裝不合格，自動進行再安裝。

技術方案：為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型公開了一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，包括基座、第一機械臂、第二機械臂、機械手、驅(qū)動裝置和控制裝置；所述機械手包括相向設置的彈簧左夾爪和彈簧右夾爪，另外一對相向設置的輔助左夾爪和輔助右夾爪，以及檢測爪，其中彈簧左夾爪、彈簧右夾爪、輔助左夾爪和輔助右夾爪均包括上夾爪、下夾爪以及連接兩者的夾爪關節(jié)，彈簧左夾爪和彈簧右夾爪之間設有電磁吸盤，檢測爪端部設有壓力傳感器；所述的第一機械臂、第二機械臂和機械手均與驅(qū)動裝置連接，電磁吸盤、壓力傳感器和驅(qū)動裝置均與控制裝置連接。這種設計代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，并解決了機器內(nèi)部彈簧不好安裝的問題；電磁吸盤和彈簧夾爪相結(jié)合，抓取彈簧更方便，安裝過程更可靠；輔助夾爪的設計可以應對復雜的實際情況，幫助安裝；安裝完成后，壓力傳感器對彈簧力進行檢測，一旦檢測出安裝不合格，控制裝置發(fā)出指令，自動進行再安裝。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述第二機械臂包括外部機械臂和內(nèi)部機械臂，其中內(nèi)部機械臂一端設置在外部機械臂的中空腔體內(nèi)，兩者螺紋連接，內(nèi)部機械臂與驅(qū)動裝置連接。這種設計的第二機械臂可以伸縮，與第一機械臂相配合，可以方便、靈活的進入機器內(nèi)部的制定位置。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述下夾爪自由端均設有爪尖部，爪尖部通過彈性件與下夾爪連接。這種設計將抓取彈簧和對應部件時的剛性接觸轉(zhuǎn)化為柔性接觸，防止損壞所抓取部件。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述彈簧左夾爪、彈簧右夾爪、輔助左夾爪和輔助右夾爪的端部均設有橡膠套，橡膠套端部設有一組凹槽。這種設計避免夾爪對彈簧和對應部件造成磨損，起到保護作用；凹槽的設計正好將彈簧的彈簧絲限制在其中，起到頂住彈簧的作用。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述橡膠套表面設有防滑紋。這種設計提高橡膠套與彈簧之間的摩擦力，防止滑脫。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述彈簧左夾爪和彈簧右夾爪在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＜＞形以及＞＜形。這種設計分別應對壓縮彈簧和拉伸彈簧的安裝，使機械手臂的適用性更廣；＞＜形的彈簧夾爪可以穩(wěn)定的頂住拉伸彈簧兩端的掛鉤部并拉伸。

進一步的，上述一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，所述輔助左夾爪和輔助右夾爪在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＜＞形以及＞＜形。這種設計分別應對彈簧兩端安裝處對應部件的分開和合攏；＜＞形的輔助夾爪合攏對應部件，＞＜形的輔助夾爪分開對應部件。

上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果：本實用新型所述的一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，代替手工安裝彈簧，大大提高生產(chǎn)效率，并解決了機器內(nèi)部彈簧不好安裝的問題；抓取彈簧更方便，并避免損壞彈簧，安裝過程更可靠，并能應對復雜的實際情況，同時滿足壓縮彈簧和拉伸彈簧的安裝；安裝后，通過壓力傳感器對彈簧力進行檢測，一旦檢測出安裝不合格，控制裝置發(fā)出指令，自動進行再安裝。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂的結(jié)構示意圖；

圖2為本實用新型所述的一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂的機械手的結(jié)構示意圖；

圖3為本實用新型所述的一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂的下夾爪的結(jié)構示意圖；

圖中：1-基座，2-第一機械臂，3-第二機械臂，31-外部機械臂，32-內(nèi)部機械臂，4-機械手，41-彈簧左夾爪，42-彈簧右夾爪,43-輔助左夾爪，44-輔助右夾爪，45-檢測爪，46-電磁吸盤，47-壓力傳感器，5-上夾爪，6-下夾爪，61-爪尖部，62-彈性件，7-夾爪關節(jié)，8-橡膠套。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本實用新型具體實施方式進行詳細的描述。

實施例

本實用新型的一種安裝機器內(nèi)部彈簧用的機械手臂，如圖1至圖3所示，包括基座1、第一機械臂2、第二機械臂3、機械手4、驅(qū)動裝置和控制裝置；所述機械手4包括相向設置的彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42，另外一對相向設置的輔助左夾爪43和輔助右夾爪44，以及檢測爪45，其中彈簧左夾爪41、彈簧右夾爪42、輔助左夾爪43和輔助右夾爪44均包括上夾爪5、下夾爪6以及連接兩者的夾爪關節(jié)7，彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42之間設有電磁吸盤46，檢測爪45端部設有壓力傳感器47；所述的第一機械臂2、第二機械臂3和機械手4均與驅(qū)動裝置連接，電磁吸盤46、壓力傳感器47和驅(qū)動裝置均與控制裝置連接。

第二機械臂3包括外部機械臂31和內(nèi)部機械臂32，其中內(nèi)部機械臂32一端設置在外部機械臂31的中空腔體內(nèi)，兩者螺紋連接，內(nèi)部機械臂32與驅(qū)動裝置連接。

下夾爪6自由端均設有爪尖部61，爪尖部61通過彈性件62與下夾爪6連接。

彈簧左夾爪41、彈簧右夾爪42、輔助左夾爪43和輔助右夾爪44的端部均設有橡膠套8，橡膠套8端部設有一組凹槽；橡膠套8表面設有防滑紋。

當所需安裝的彈簧為壓縮彈簧時，彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＜＞形，橡膠套上的防滑紋頂住壓縮彈簧，彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42開始壓縮彈簧；輔助左夾爪43和輔助右夾爪44在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＞＜形，撐開壓縮彈簧兩端安裝處的對應部件。

當所需安裝的彈簧為拉伸彈簧時，彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＞＜形，橡膠套上的凹槽頂住拉伸彈簧的掛鉤部，彈簧左夾爪41和彈簧右夾爪42開始拉伸彈簧；輔助左夾爪43和輔助右夾爪44在控制裝置和驅(qū)動裝置作用下，組成＜＞形，合攏拉伸彈簧兩端安裝處的對應部件。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。