本實用新型涉及一種機(jī)器人，具體是一種魔方解算機(jī)器人。

背景技術(shù)：

魔方，英文名為Rubik's Cube，又叫魔術(shù)方塊或魯比克方塊，是一種手部極限運動。通常泛指三階魔方。三階魔方魔方形狀通常是正方體，由有彈性的硬塑料制成。玩法是將魔方打亂，然后在最短的時間內(nèi)復(fù)原。目前三階魔方官方世界紀(jì)錄是由Lucas Etter保持的4.90秒，通過玩魔方能夠提高人的數(shù)學(xué)邏輯能力。

隨著技術(shù)發(fā)展，魔方的計算有人工手動，發(fā)展到機(jī)器人解魔方，但是現(xiàn)有的魔方機(jī)器人都是臥式的，舵機(jī)與機(jī)械爪之間需要齒輪傳動，結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種魔方解算機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種魔方解算機(jī)器人，包括框架和機(jī)械臂組件，框架由自下而上固定設(shè)置的第一層框架、第二層框架和第三層框架構(gòu)成，其中第二層框架和第三層框架之間的安裝板上固定設(shè)置四個機(jī)械臂組件，四個機(jī)械臂組件圍繞第二層框架和第三層框架的中心設(shè)置去，且相鄰的兩個機(jī)械臂組件呈90度角設(shè)置；所述機(jī)械臂組件主要由機(jī)械臂、舵機(jī)A、連桿、伸縮桿、舵機(jī)B和機(jī)械卡爪，舵機(jī)A的機(jī)身固定安裝在第二層框架和第三層框架之間的安裝板上，而舵機(jī)A的轉(zhuǎn)子軸固定連接機(jī)械臂的一端，機(jī)械卡爪通過伸縮桿滑動連接在機(jī)械臂的另一端，且伸縮桿通過連桿連接舵機(jī)B的轉(zhuǎn)子軸，舵機(jī)B固定安裝在機(jī)械臂上；所述第一層框架的中心位置設(shè)置攝像頭。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述攝像頭的一側(cè)設(shè)置LED燈。

作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述攝像頭連接控制模塊的輸入端，而控制模塊的輸出端分別連接四個機(jī)械臂組件上的舵機(jī)A和舵機(jī)B。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用采用全新的立式架構(gòu)，舵機(jī)與機(jī)械爪之間直接連接，不需要中間傳動環(huán)節(jié)，簡化了架構(gòu)，降低了制造成本。

同時LED燈是用來平衡色溫，避免因為空間的光線變化引起色溫的變化，引起圖像采集攝像頭的對于顏色的誤判，造成不能完全結(jié)算出魔方。

附圖說明

圖1為本實用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為機(jī)械臂組件安裝的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為攝像頭安裝的平面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1～3，本實用新型實施例中，一種魔方解算機(jī)器人，包括框架3和機(jī)械臂組件，框架3由自下而上固定設(shè)置的第一層框架、第二層框架和第三層框架構(gòu)成，其中第二層框架和第三層框架之間的安裝板上固定設(shè)置四個機(jī)械臂組件，四個機(jī)械臂組件圍繞第二層框架和第三層框架的中心設(shè)置去，且相鄰的兩個機(jī)械臂組件呈90度設(shè)置。

所述機(jī)械臂組件主要由機(jī)械臂1、舵機(jī)A2、連桿6、伸縮桿7、舵機(jī)B8和機(jī)械卡爪9，舵機(jī)A2的機(jī)身固定安裝在第二層框架和第三層框架之間的安裝板上，而舵機(jī)A2的轉(zhuǎn)子軸固定連接機(jī)械臂1的一端，機(jī)械卡爪9通過伸縮桿滑動連接在機(jī)械臂1的另一端，且伸縮桿通過連桿6連接舵機(jī)B8的轉(zhuǎn)子軸，舵機(jī)B8固定安裝在機(jī)械臂1上，通過舵機(jī)A2驅(qū)動機(jī)械臂1及其上的部件轉(zhuǎn)動，而通過舵機(jī)B8控制機(jī)械卡爪9的伸縮，從而實現(xiàn)對魔方的抓緊和旋轉(zhuǎn)。

所述第一層框架的中心位置設(shè)置攝像頭11，通過攝像頭11拍攝魔方解算的全過程，而攝像頭11的一側(cè)設(shè)置LED燈，用來平衡色溫，避免因為空間的光線變化引起色溫的變化，從而引起圖像采集攝像頭的對于顏色的誤判，引起的后果就是不能完全結(jié)算出魔方。

所述攝像頭11連接控制模塊的輸入端，而控制模塊的輸出端分別連接四個機(jī)械臂組件上的舵機(jī)A2和舵機(jī)B8，實現(xiàn)全自動化魔方解算。

首先，左右兩個機(jī)械卡爪9調(diào)整到縮的狀態(tài)，上下兩個機(jī)械卡爪9將魔方夾緊，并旋轉(zhuǎn)4次90°，然后左右兩個機(jī)械卡爪9將魔方夾緊，分別旋轉(zhuǎn)90°和180°，這樣固定的攝像頭就可以將魔方6個面每個塊的顏色采集，將數(shù)據(jù)傳到控制板，控制板進(jìn)行運算后向控制機(jī)械臂與機(jī)械卡爪9的舵機(jī)發(fā)出指令，實現(xiàn)魔方復(fù)原。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。