本實(shí)用新型涉及一種高速機(jī)械手，屬于清洗機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的自動機(jī)械手式清洗機(jī)，在自動運(yùn)行鉤取清洗籃時，經(jīng)常會發(fā)生壓籃故障。壓籃故障是指機(jī)械手向下過度運(yùn)動，造成機(jī)械手壓在裝有待清洗物品的籃筐上，造成機(jī)械停止運(yùn)行或者損壞的問題。

另外，現(xiàn)有的機(jī)構(gòu)手定位不準(zhǔn)，這也是造成對清洗籃損傷的一個主要原因。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種高速機(jī)械手，以解決上述問題。

本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種高速機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)械臂；橫向支撐桿，橫向設(shè)置在機(jī)械臂的前端；橫移電機(jī)，設(shè)置在機(jī)械臂的側(cè)面，帶動機(jī)械臂做橫向運(yùn)動；升降電機(jī)，設(shè)計(jì)在橫移電機(jī)的下面，帶動機(jī)械臂做升降運(yùn)動；兩個抓籃氣缸，設(shè)置在橫向支撐桿的左右兩端；兩個抓籃鉤，分別與兩個抓籃氣缸連接；承載板，設(shè)置在抓籃鉤的下方；紅外開關(guān)，設(shè)置在抓籃鉤的側(cè)面。第一紅外開關(guān)，設(shè)置在抓籃鉤的側(cè)面；兩個彈簧板，設(shè)置在橫向支撐桿下面的兩側(cè)；兩個第二紅外開關(guān)，設(shè)置在橫向支撐桿下面與彈簧板的位置相對應(yīng)。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型的高速機(jī)械手，還可以具有這樣的特征：其中，橫移電機(jī)為伺服電機(jī)。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型的高速機(jī)械手，還可以具有這樣的特征：其中，升降電機(jī)為伺服電機(jī)。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型的高速機(jī)械手，還可以具有這樣的特征：其中，兩個抓籃氣缸橫向設(shè)置在橫向支撐桿上，兩個抓籃氣缸的運(yùn)動方向相反。

進(jìn)一步，本實(shí)用新型的高速機(jī)械手，還可以具有這樣的特征：其中，兩個抓籃鉤的前端具有向內(nèi)延伸的鉤掛件。

實(shí)用新型的有益效果

本實(shí)用新型的高速機(jī)械手，由于具有升降電機(jī)、橫移電機(jī)和抓籃氣缸，因此可以多向調(diào)節(jié)抓籃位置，定位更加準(zhǔn)確。

同時，由于在抓籃鉤上設(shè)置了紅外開關(guān)，因此當(dāng)抓籃鉤向下運(yùn)動的幅度過大時，第一紅外開關(guān)與清洗籃的距離小于紅外開關(guān)的觸發(fā)范圍，使抓籃鉤停止運(yùn)行。進(jìn)一步，由于在橫向支撐桿下面還設(shè)置兩個彈簧板，以及對應(yīng)的設(shè)置有第二紅外開關(guān)，因此，當(dāng)?shù)谝患t外開關(guān)失靈時，機(jī)械手繼續(xù)向下運(yùn)動，當(dāng)彈簧板運(yùn)動到與清洗籃接觸時，會向上靠近第二紅外開關(guān)，使得第二紅外開關(guān)被觸發(fā)，使整個機(jī)械手停止運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)一步提高了安全性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的高速機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖來說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1所示，本實(shí)用新型的高速機(jī)械手包括：機(jī)械臂11，橫向支撐桿17，橫移電機(jī)12，升降電機(jī)13，抓籃氣缸14，抓籃鉤15，第一紅外開關(guān)18，彈簧板19和第二紅外開關(guān)21。

機(jī)械臂11，豎直設(shè)置；

橫向支撐桿17，橫向設(shè)置在機(jī)械臂11的前端。

橫移電機(jī)12，設(shè)置在機(jī)械臂11的側(cè)面，帶動機(jī)械臂11做橫向運(yùn)動。

升降電機(jī)13，設(shè)置在橫移電機(jī)的下面，帶動機(jī)械臂11做升降運(yùn)動。橫移電機(jī)12和升降電機(jī)13為伺服電機(jī)。橫移電機(jī)12和升降電機(jī)13都安裝在支架20上，由支架20支撐。

兩個抓籃氣缸14，設(shè)置在橫向支撐桿的左右兩端。兩個抓籃氣缸14的運(yùn)動方向相反。

兩個抓籃鉤15，分別與兩個抓籃氣缸連接。

第一紅外開關(guān)18，設(shè)置在抓籃鉤的側(cè)面。

兩個彈簧板19，設(shè)置在橫向支撐桿下面的兩側(cè)，位置與清洗欄的邊框或者頂部的橫桿結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。

兩個第二紅外開關(guān)21，設(shè)置在橫向支撐桿17下面與彈簧板19的位置相對應(yīng)。

兩個抓籃鉤15的前端具有向內(nèi)延伸的鉤掛件16，用于鉤住清洗籃。

當(dāng)高速機(jī)械手向下運(yùn)動對清洗籃進(jìn)行抓取的時候，如果出現(xiàn)機(jī)械手向下運(yùn)動過大造成壓籃的問題。此時第一紅外開關(guān)20與清洗籃的距離變小，進(jìn)入第一紅外開關(guān)20的觸發(fā)距離，第一紅外開關(guān)被觸發(fā)，將機(jī)械手關(guān)閉。如果第一紅外開關(guān)20失效，高速機(jī)械手沒有停止繼續(xù)向下運(yùn)動，此時設(shè)置在橫向支撐桿下面的兩個彈簧板19與清洗籃相接觸并被壓縮，當(dāng)彈簧板19進(jìn)入到第二紅外開關(guān)21的觸發(fā)距離內(nèi)時，第二紅外開關(guān)21被觸發(fā)，高速機(jī)械手被停止。這樣的設(shè)置就進(jìn)一步提高了整個設(shè)備運(yùn)行的安全性。