本實用新型屬于工程機械領域，具體地說，尤其涉及一種半自動助力機械手。

背景技術：

在工程機械裝配過程中，搬運重物料實施部裝時，工序間的走動、搬運會浪費員工大量的時間和精力，且工作量大，勞動強度高，對員工的安全存在隱患，職業(yè)病風險高，不符合公司的精益生產(chǎn)理念。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一種半自動助力機械手，其結構簡單，巧妙的利用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位，省時省力，方便快捷。

所述的半自動助力機械手，包括機架，所述機架上方設有回轉裝置，所述回轉裝置采用三級旋轉結構，回轉裝置上設有控制裝置和機械手臂，控制裝置分別與回轉裝置和機械手臂連接，機械手臂的末端設有機械手。

進一步的，所述回轉裝置包括一級旋轉機構、二級旋轉機構和三級旋轉機構；機械手臂包括氣缸、一級機械臂、二級機械臂和三級機械臂，一級旋轉機構通過氣缸與一級機械臂連接，一級機械臂和二級機械臂之間設有二級旋轉機構，二級機械臂和三級機械臂之間設有三級旋轉機構，三級機械臂末端與機械手連接。

進一步的，所述一級機械臂通過回轉關節(jié)與二級旋轉機構連接。

進一步的，所述機械手包括機械手本體，機械手本體上設有微型夾緊氣缸，機械手本體末端設有夾緊手指，夾緊手指與微型夾緊氣缸連接。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型通過回轉裝置進行多級半自動旋轉，擴大了負載重物的空間位置變化范圍，負載在5KG-50KG內(nèi)可調(diào)；

2、機械手的夾緊手指可靈活更改與提升，代替人工實施搬運，省時省力，大大降低了工人的勞動強度，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1中A部分的局部放大圖。

圖中，1、機架；2、控制裝置；3、回轉裝置；31、一級旋轉機構；32、二級旋轉機構；33、三級旋轉機構；4、機械手臂；41、氣缸；42、支撐座；43、一級機械臂；44、回轉關節(jié)；45、二級機械臂；46、三級機械臂；5、機械手；51、機械手本體；52、夾緊手指；53、微型夾緊氣缸。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

如圖1所示，半自動助力機械手，包括機架1，所述機架1上方設有回轉裝置3，所述回轉裝置3采用三級旋轉結構，回轉裝置3上設有控制裝置2和機械手臂4，控制裝置2分別與回轉裝置3和機械手臂4連接，機械手臂4的末端設有機械手5；所述回轉裝置3包括一級旋轉機構31、二級旋轉機構32和三級旋轉機構33；機械手臂4包括氣缸41、一級機械臂43、二級機械臂45和三級機械臂46，一級旋轉機構31通過氣缸41及支撐座42與一級機械臂43連接，一級機械臂43和二級機械臂45之間設有二級旋轉機構32，二級機械臂45和三級機械臂46之間設有三級旋轉機構33，三級機械臂46末端與機械手5連接；所述一級機械臂43通過回轉關節(jié)44與二級旋轉機構32連接；所述機械手5包括機械手本體51，機械手本體51上設有微型夾緊氣缸53，機械手本體51末端設有夾緊手指52，夾緊手指52與微型夾緊氣缸53連接。

本實用新型在工作時，回轉裝置3通過氣缸41夾緊松開，操作者在執(zhí)行操作時，機械手5通過夾緊手指52夾緊重物后，系統(tǒng)檢測到負載自動切換成高壓狀態(tài)將重物升起，重物在提升或下降時，自動切換成浮動狀態(tài)，重物升起后，利用力的平衡原理，操作者對重物進行相應推拉，就可在空間內(nèi)平衡移動定位，實現(xiàn)半自動搬運，到達搬運位置后，無需精確的點動操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正確地放到空間中的任何位置，夾緊手指52松開，然后，回轉裝置3轉動返回到原點并夾緊，完成一個半自動搬運循環(huán)。