本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人工具切換防脫落裝置。

背景技術(shù)：
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目前，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，借助安裝在機(jī)器人上的工具，以替代工人進(jìn)行作業(yè)，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)為了滿足生產(chǎn)線產(chǎn)品的多樣化，工具都是安裝在卡盤上，然后采用電磁閥控制卡盤氣缸的卡緊與松開來進(jìn)行多種類的切換。在切換工具的過程中，機(jī)器人是高速運(yùn)動(dòng)的，一旦程序缺陷或者氣路、電路元件損壞導(dǎo)致誤動(dòng)作，會(huì)瞬間造成卡盤松開、工具甩出等重大安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種從物理層面的電路、氣路兩方面同時(shí)防范卡盤脫落的機(jī)器人工具切換防脫落裝置。

所述機(jī)器人工具切換防脫落裝置，包括電路控制模塊及氣路控制模塊，所述電路控制模塊包括設(shè)置在放置工具架臺(tái)下方的用于檢測工具是否放置到位的工具檢測傳感器及通過串接在電路中的安全繼電器與其連接的連接在卡盤上的卡盤電磁閥；所述氣路控制模塊包括分別設(shè)置在放置工具架臺(tái)中部的相互串接的氣控行程控制閥，所述氣控行程控制閥通過與其連接的單向控制閥與卡盤氣缸連接。

作為本技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述放置工具架臺(tái)下方沿對(duì)角位分別設(shè)置有一工具檢測傳感器，所述工具檢測傳感器利用雙組觸點(diǎn)逐一進(jìn)行串接后，接入所述安全繼電器。

所述工具檢測傳感器及安全繼電器分別與PLC系統(tǒng)提供的24V電源相連接。

實(shí)施本實(shí)用新型實(shí)施例，具有如下有益效果：

本實(shí)用新型實(shí)施例一種機(jī)器人工具切換防脫落裝置，在每一個(gè)放置工具的架臺(tái)上設(shè)置兩套工具檢測傳感器(對(duì)角各1個(gè))，用來檢測工具是否放置到位。傳感器利用雙組觸點(diǎn)逐一進(jìn)行串接后，接入安全繼電器；同時(shí)，控制卡盤松開的電磁閥線圈信號(hào)需經(jīng)過安全繼電器的常開觸點(diǎn)后才允許動(dòng)作，利用系統(tǒng)提供的24V電源，傳感器全部導(dǎo)通之后，驅(qū)動(dòng)安全繼電器吸合；此時(shí)程序才能夠控制卡盤脫扣，在氣路上：在每一個(gè)放置工具的架臺(tái)中心設(shè)置一個(gè)氣控行程控制閥，同時(shí)將所有的行程控制閥串接，氣源流經(jīng)所有的行程控制閥后，打開單向控制閥門，允許向卡盤氣缸打開端供氣，通過以上兩重保障，加上安全繼電器本身就有自我檢測功能，這樣可以避免程序缺陷、元件老化而導(dǎo)致的卡盤松脫，極大地降低了生產(chǎn)中的安全隱患。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例氣路結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)器人工具切換防脫落裝置，機(jī)器人工具切換防脫落裝置，包括電路控制模塊及氣路控制模塊，所述電路控制模塊包括設(shè)置在放置工具架臺(tái)下方的用于檢測工具是否放置到位的工具檢測傳感器及通過串接在電路中的安全繼電器與其連接的連接在卡盤上的卡盤電磁閥；所述放置工具架臺(tái)下方沿對(duì)角位分別設(shè)置有一工具檢測傳感器，所述工具檢測傳感器利用雙組觸點(diǎn)逐一進(jìn)行串接后，接入所述安全繼電器，工具檢測傳感器及安全繼電器分別與PLC系統(tǒng)提供的24V電源相連接；所述氣路控制模塊包括分別設(shè)置在放置工具架臺(tái)中部的相互串接的氣控行程控制閥，所述氣控行程控制閥通過與其連接的單向控制閥與卡盤氣缸連接。

本實(shí)用新型實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人工具切換防脫落裝置控制方法，包括如下步驟：

(1)抓具切換工具時(shí)，所述抓具將待切換的工具放置于放置工具架臺(tái)上；

(2)所述放置工具架臺(tái)下方的工具檢測傳感器檢測到待切換工具放置好后，將信號(hào)傳送給與其連接的安全繼電器；

(3)安全繼電器接到信號(hào)后，控制與其連接的卡盤電磁閥；

(4)卡盤電磁閥接收到信號(hào)后打開線圈以松開卡盤；

(5)所述待切換工具放置于放置工具架臺(tái)上時(shí)，觸發(fā)設(shè)置在所述放置工具架臺(tái)中部的氣控行程控制閥；

(6)氣源流經(jīng)上述行程控制閥后，打開單向控制閥門，允許向卡盤氣缸打開端供氣，使卡盤打開。

步驟2中放置工具架臺(tái)下方沿對(duì)角分別設(shè)置有兩個(gè)工具檢測傳感器，所述工具檢測傳感器利用雙組觸點(diǎn)逐一進(jìn)行串接后，接入安全繼電器。

工具檢測傳感器及安全繼電器分別與PLC系統(tǒng)提供的24V電源相連接。

本實(shí)用新型實(shí)施例一種機(jī)器人工具切換防脫落裝置，在每一個(gè)放置工具的架臺(tái)上設(shè)置兩套工具檢測傳感器(對(duì)角各1個(gè))，用來檢測工具是否放置到位。傳感器利用雙組觸點(diǎn)逐一進(jìn)行串接后，接入安全繼電器；同時(shí)，控制卡盤松開的電磁閥線圈信號(hào)需經(jīng)過安全繼電器的常開觸點(diǎn)后才允許動(dòng)作，利用系統(tǒng)提供的24V電源，傳感器全部導(dǎo)通之后，驅(qū)動(dòng)安全繼電器吸合；此時(shí)程序才能夠控制卡盤脫扣，在氣路上：在每一個(gè)放置工具的架臺(tái)中心設(shè)置一個(gè)氣控行程控制閥，同時(shí)將所有的行程控制閥串接，氣源流經(jīng)所有的行程控制閥后，打開單向控制閥門，允許向卡盤氣缸打開端供氣，通過以上兩重保障，加上安全繼電器本身就有自我檢測功能，這樣可以避免程序缺陷、元件老化而導(dǎo)致的卡盤松脫，極大地降低了生產(chǎn)中的安全隱患。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。